JPH0146344B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、台車本体の載荷部上又は床側受台上
の荷役具に対して係脱操作自在な係止具を横方向
に移動操作自在に備えた横動式移載装置が設けら
れた移載式台車に関する。

かかる移載式台車は、台車本体の載荷部から床
側の受台上へ荷役具を移載する作業、又は、床側
の受台上から載荷部へ荷役具を移載する作業を行
えるものである。

具体例を挙げて説明を加えると、第１図は、機
械加工など適宜の作業機０１に対し、ワーク（被
加工物）および加工用工具を供給し、またそこか
ら搬出するに当たり、光学誘導式又は電磁誘導式
の無人台車を使用している工場の概略である。

０２はメインライン、０３はサブラインで、と
もにアルミテープ又はトウパスワイヤを床に敷設
したもの。０４は作業機０１と対に設けられた荷
受台。０５はワーク供給部、０６は工具室、０７
は荷受台。０８が無人台車である。

サブライン０３に対し、作業機０１は横脇に、
荷受台０４は端末に位置する。ワークは専用荷役
具０９に載置された状態でこの荷役具および固定
用治具とともに台車０８と作業機０１（厳密には
それの荷受台）との間で移載される。

又、第２図に示すように、工具類支持盤０１０
を専用荷役具０１１に載置するようになつてお
り、工具はその荷役具とともに台車０８と荷受台
０４との間で移載される。必要工具を作業機にセ
ツトし不要工具を作業機から取外して支持盤に挿
入するのは手動である。が、ロボツトによる自動
化もあつてよい。

加工ずみのワークは荷役具とともに台車にのせ
られて矢印Ｙのように出荷側へ送られる。０１２
は夜間休日など非操業時のためのストレージ荷受
台である。

このようなシステムにおいては、台車０８上の
ワーク用の荷役具０９を、作業機０１に付設の床
側受台に移載するために、台車０８に備えさせた
横動式移載装置を用いることになる。

横動式移載装置としては、例えば特開昭51−
35975号広報で開示されているように、従来一般
には、荷役具の両側面を挾持する一対の爪状の係
止具を備えさせることが多い。

ところで、荷役具は、例えばワークの大小に合
わせて、大きさの異なるものが選択使用される
等、使用目的に合わせて大きさの異なるものが選
択使用されることがある。

このような場合、従来の横動式移載装置では、
荷役具の大きさに合わせて、一対の係止具の間隔
を変更調節することが行われている。しかしなが
ら、このような調節は面倒な作業となるばかりで
なく、例えば大きな荷役具なのに間隔を小に調節
していたために、係止具による係止作用を所望通
り行えなくなつて、作業ミスを生じる等のトラブ
ルを招く虞れがあつた。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、荷役具の大きさの変化に拘ら
ず適正な移載作業を行わせることができ、かつそ
のための構成の簡素化を図ることができる移載式
台車を提供する点にある。

本発明の移載式台車の特徴構成は、前記横動式
移載装置が、台車側に固設されたガイドレール
と、これに沿つて移載操作される出退レールと、
これに沿つて移載操作される先端レールとを備
え、前記係止具が、前記先端レールに付設され、
前記係止具が、前記荷役具の下面に形成した凹部
に対して昇降により係脱自在な上方に突出する凸
部状に形成され、かつ、前記係止具の先端部が先
細り状に形成されている点にあり、その作用及び
効果は次の通りである。

先ず、作用について述べる。

すなわち、凸部状の係止具を昇降により、荷役
具の下面に形成の凹部に係脱させることと、出退
レールや先端レールを移載方向に移動させて、係
止具を移載方向に移動操作することとにより、荷
役具を移載させることになる。

そして、凸部状の係止具を荷役具の凹部に係脱
させながら荷役具を移載させるものであるから、
大きさの異なる荷役具の夫々に係止具が係脱でき
る凹部を形状しておけば、係止具に対する特別な
調節を行うことなしに、大きさの異なる荷役具の
夫々を移載させることが可能となる。

説明を加えると、凸部状の係止具が係脱する凹
部は、荷役具の大きさの変化に拘らず、係止具が
係脱するのに適する箇所に位置させて、荷役具に
形成することができるものであり、それ故に、係
止具を凸部状にすれば、荷役具の大きさの変化に
拘らず、係止具に対する特別な調節を行うことな
しに、所望通りの移載を行わせることが可能とな
る。

また、凸部状の係止具の係止具の先端部を先細
り状に形成してあるから、係止具の凹部への係合
を円滑に行うことができる。

さらに、荷役具の凹部を下面に形成して、係止
具を昇降により係脱させるものであるから、製作
面や実用面で有利となる。以下比較構成を述べな
がら説明する。

例えば第１０図に示すように、係止具２０を凹
部（穴）に形成し、又、荷役具Ｎがわの係合部２
１を凸部状に形成することも考えられるが、多数
設ける荷役具Ｎの夫々に、ピンを精度良く備えさ
せるよりも、荷役具Ｎには、製作容易な凹部を備
えさせるようにした方が、製作面で有利である。

また第１１図に示すように、荷役具Ｎの左右側
面に凹部状の係合部２１を備えさせる場合には、
左右両側夫々に、左右方向の移動で係脱する係止
具２０を設ける必要があり、構成が複雑になる。
つまり、係止具２０を荷役具Ｎの側面に係脱させ
る場合には、荷役具２０の片面のみに係止具２０
を作用させると荷役具２０の移動に無理が生じ易
いものであり、それを回避するために左右両側に
係止具２０を設ける必要があり、その結果構成が
複雑になる。

さらに第１２図に示すように、係止具２０を荷
役具Ｎの上面に係脱させるようにすると、係止具
２０や先端レール１９が荷の載置の邪魔になり易
いものであ。

このような比較構成との対比でわかるように、
係止具を荷役具の下面の凹部に係脱させること
が、製作面や実用面で有利となるのである。

次に本発明の効果について述べる。

すなわち、大きさの異なる荷役具の夫々を、係
止具に対する特別な調節を行わずに、移載させる
ことが可能となるから、係止具に対する調節作業
が不要となつて、作業能率の向上を図ることがで
きる共に、係止具に対する調節ミスによつて、移
載作業ミスを生じる等のトラブル発生をも抑制で
きるのであり、大きさの異なる荷役具を扱う場合
にも、良好な移載を行わせることが可能となつ
た。

しかも、係止具を荷役具の下面に係脱させる構
成によつて上記利点を得るものであるから、製作
面や実用面において有利となるのである。

もつて、全体として極めて有用な移載式台車を
得るに至つた。

次に、本発明の実施例を説明する。

７図乃至第９図に示すように、台車本体１は、
前後左右で対称である。２は前のものどうし、後
のものどうしで対をなす操向車輪、３は駆動車
輪。操向車輪２の首振り駆動モータは電磁波又は
光のセンサーと連繋されている。

そのゼンサーは、本体下部の前後に一組ずつあ
る。床にはトウパスワイヤ又は光反射テープ（ア
ルミテープ）が敷設され、メイン又はサブのライ
ンをなしている。光学誘動式のときは本体下部前
後夫々に投光器が付設されている。センサーは台
車がラインから横方向に外れたときこれを検出
し、外れをなくすように操向モータを制御する。

４はバンパースイツチで駆動車輪３のモータに
連繋し、他物との衝突時自動停止する安全機能を
もつ。

５は台車の位置決め装置である。これは床側四
つの外面コーン６と台車側四つの内面コーン７の
対をもつ。台車側のコーン７は、台車に装着のシ
リンダ８にて昇降される。その下降時コーン対
６，７の調芯ガイド作用により台車は定位置に正
確に（mm単位で）位置決めされる。

９は工具専用荷役具として平パレツトN₂をか
け渡し状に載置する載荷部で、その上面には位置
決めコーン１０，１０……が設けられ、これに対
応して平パレツトN₂下面にも内面コーンが形成
されている。１１は載荷部９を昇降させるシリン
ダで、これとその関連部分が昇降式移載装置Ｄを
構成している。

１３は台車本体１に固設のフレーム部で、これ
には左右軸芯周りの遊転ローラ１４群と上下軸芯
周りの遊転ローラ１５群とが設けられ、ワーク専
用荷役具としてのMCパレツトN₁の載荷部Ａを構
成している。

１６は横動式移載装置Ｂの昇降用のシリンダで
あり、これが、凸部状係止具としててのピン状係
止具２０の係脱切換装置をなす。この横動式移載
装置Ｂは、シリンダ１６に固設されたガイドレー
ル１７、これに摺動自在に嵌合された出退レール
１８、出退レール１８に更に摺動自在に嵌合され
た先端レール１９を備えている。この先端レール
１９上に、前記ピン状係止具２が固設され、先端
レール１９の出退移動に伴つて、ピン状係止具２
０が、横方向に移動操作される。すなわち、出退
レール１８がモータ（図外）により固定レール１
７に対して移動したとき、これに連動しこの移動
量、移動方向を同じくして先端レール１９が出退
レール１８に対して移動する。この結果、先端レ
ール１９の本体１に対する移動量は出退レール１
８のそれの２倍である。移動速度も２倍。又、先
端レール１９には、横方向に間隔を隔てて、２つ
の係止具２０，２０が設けられている。また、係
止具２０の先端部が先細り状に形成されている。

前記MCパレツトN₁の下面に、前記係止具２０
が係脱する凹部としてのピン孔状の係合部２１
が、横方向に間隔を隔てて形成されている（第４
図イ参照）。尚、２つの係合部２１，２１の間隔
は、前記２つの係止具２０，２０の間隔と同じで
ある。

前記シリンダ１６の伸長により係止具２０が
MCパレツトN₁に係合し、収縮により離脱する。

第７図には、大小２種のMCパレツトN₁を示
す。又、ローラ１４，１５群にも２種あり。

次に第４図イ，ロを参照しながら、台車側から
床側の受台上へMCパレツトN₁を移載する時、つ
まり、脱荷時の作動や、床側の受台上から台車側
へMCパレツトN₁を移載する時、つまり、載荷時
の作動について説明を加える。

但し、以下の説明は、第１図において例示する
工場での移載を例に挙げて説明するものであり、
そして、前記先端レール１９を出退レールと称呼
し、MCパレツトN₁を荷役具Ｎと称呼し、作業機
０１に付設の受台を床側受台０１と称呼する。
又、出退レール１９の出退ストロークStを小さく
しながらも、所望の移載距離Ｌを得るために、１
回の移載で出退レール１９を２回出退作動させる
場合について説明する。

すなわち、第３図に示すように、横動式移載装
置０Ｂが、移載距離Ｌに相当するストローク
St′で出退レール１９を出退作動させながら、荷
役具Ｎを移載する場合と較べると、出退レール１
９のストロークStが半減する場合について説明す
る。ちなみに、通常、荷役具Ｎの移載距離は、荷
役具Ｎの横巾W₁より大きいのが普通であり、台
車の横巾W₂と同等であることが多い。

又、横動式移載装置Ｂを運転するときは、台車
側載荷部Ａと床側受台０１とのレベルを一致又は
ほぼ一致させておくことが、スムーズな移載にと
つて好ましい。

(A) 脱荷時の作動。（第４図のイ参照） (イ) 台車が停止マークを検出し自動停止。

(ロ) 位置決め装置５により台車位置確定。シリ
ンダ１６の伸長により係止具２０，２０を
MCパレツトN₁の係合部２１，２１に係合。
あるいは最初から係合ずみ。すなわち、出退
レール１９がホームポジシヨンに位置し、２
つの係止具２０，２０の夫々が、荷役具Ｎの
２つの係合部２１，２１に係合している。
（第４図イの参照） (ハ) 出退レール１９を、ホームポジシヨンから
ストロークStだけ突出移動させて、荷役具Ｎ
を受台０１上へ約半分だけ移す。その後、シ
リンダ１６の収縮により、２つの係止具２
０，２０を２つの係合部２１，２１から離脱
させ、次に、出退レール１９をホームポジシ
ヨンに復帰移動させる。（第４図イの参照） (ニ) シリンダ１６の伸長により、前方の係止具
２０を、荷役具Ｎの後方の係合部２１に係合
させる。（第４図イの参照） (ホ) 再び、出退レール１９をストロークStだけ
突出移動させて、荷役具Ｎを完全に受台０１
上へ移す。（第４図イの参照） (ヘ) シリンダ１６の収縮により、係止具２０を
係合部２１から離脱させ、その後、出退レー
ル１９をホームポジシヨンに復帰移動させ
る。（第４図イの参照） (B) 載荷時の作動。（第４図ロの参照） (イ) 台車が停止マークを検出し自動停止。

(ロ) 位置決め装置５により台車位置確定。

(ハ) 出退レール１９を、ホームポジシヨンから
ストロークStだけ突出移動させる。その後、
シリンダ１６の伸長により、前方の係止具２
０を後方の係合部２１に係合させる。（第４
図ロの参照） (ニ) 次に、出退レール１９をホームポジシヨン
に復帰移動させる。（第４図ロの参照） (ホ) シリンダ１６の収縮により、係止具２０を
係合部２１から離脱させる。（第４図ロの
参照） (ヘ) 出退レール１９を、再びホームポジシヨン
からストロークStだけ突出移動させる。その
後、シリンダ１６の伸長により、２つの係止
具２０を２つの係合部２１に係合させる。
（第４図ロの参照） (ト) 次に、出退レール１９をホームポジシヨン
に復帰移動させる。（第４図ロの参照） 第４図イ，ロで説明した作動は、第５図イ，ロ
にモデル化した動きで示すように、 第１回目の突出ストロークをａ、戻りストロー
クをｂ、第２回目の突出ストロークをｃとしたと
き、 ａ＝ｂ＝ｃ＝Stの場合に相当する。

Ｌ＝ａ＋ｃ 但し、上例に限らず、各種変更できるものであ
り、その一例を説明する。

すなわち、何れも、 Ｌ＝ａ＋ｃ St＝ａ＋ｃ−ｂ を条件として、 ａ≠ｂの場合、ｂ≠ｃの場合、ｃ≠ａの場合が
あり得る。そのうち幾つかを第６図イないしニに
示す。これらのときは係止具ピツチと係合部ピツ
チが相違する。

次に、別実施例、及び、本発明を実施する際の
補足事項について説明する。

第１３図では係止具２０、係合部２１が三つず
つである。

第１４図、第１５図は係止具２０が一つであ
る。ただし、係止具２０による係止が１箇所であ
るため、走行中に係止させつづけても荷役具Ｎの
不測の回りを阻止できない。ただし円状でなく異
径のものであれば回り止めは可であるが応力集中
の問題がある。係止具２０が二つ以上であれば応
力集中なく回り止めができる。ただし、このこと
は係止具２０がそれの出退方向（横移動方向）で
離れて少なくとも二つある場合に限らない。出退
方向では１箇所でも左右方向で少なくとも二つの
ときも、あるいは横方向に長い一つのものでも応
力集中なく回り止めできる。まして第７図ないし
第９図の例のように縦軸回りのローラ１５群が回
り止めをしているときはなおさらである。

荷役具Ｎを台車上に積載している時は、台車走
行中および停止中の区別なく、原則として、係止
具２０にて荷役具Ｎを係止させておく。

本発明における「横方向」とは左右方向である
ことが多いが、前後方向であつてもよく、要する
に鉛直方向に対する横方向である。又、本書にい
おて「床側受台」というときは、床に立設された
ものの他、壁に支持されたもの、天井から吊下げ
支持されたもの、その他を含む。さらに、本書に
おいて「荷役具」とは、各種のパレツト、スキツ
ド、ボツクス、かご、その他を含む。

【図面の簡単な説明】

第１図は機械加工時の工場の概略的な平面図、
第２図は台車と受台を示す側面図、第３図は比較
動作の説明図、第４図イのないしは脱荷動作
を順次示す説明図、第４図ロのないしは載荷
動作の概略的な説明図、第５図イ，ロは夫々第４
図イ，ロに対応した動きを単純化したモデル図、
第６図イないしニはその他の動かし方を示す同様
のモデル図、第７図ないし第９図は具体例であ
り、夫々側面図、平面図、正面図、第１０図は比
較例の正面図、第１１図は比較例の平面図、第１
２図は比較例の正面図、第１３図乃至第１５図は
別の実施例を示し、第１１図は平面図で、その他
は正面図である。 １……台車本体、１７……ガイドレール、１８
……出退レール、１９……先端レール、２０……
係止具、２１……凹部、Ａ……載荷部、Ｂ……横
動式移載装置、Ｎ……荷役具。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 台車本体１の載荷部Ａ上又は床側受台上の荷
   役具Ｎに対して係脱操作自在な係止具２０を横方
   向に移動操作自在に備えた横動式移載装置Ｂが設
   けられた移載式台車であつて、前記横動式移載装
   置Ｂが、台車側に固設されたガイドレール１７
   と、これに沿つて移動操作される出退レール１８
   と、これに沿つて移動操作される先端レール１９
   とを備え、前記係止具２０が、前記先端レール１
   ９に付設され、前記係止具２０が、前記荷役具Ｎ
   の下面に形成した凹部２１に対して昇降により係
   脱自在な上方に突出する凸部状に形成され、か
   つ、前記係止具２０の先端部が先細り状に形成さ
   れている移載式台車。