JPH0146343B2

JPH0146343B2 -

Info

Publication number: JPH0146343B2
Application number: JP56186539A
Authority: JP
Inventors: Masaru Igaue
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1981-11-19
Filing date: 1981-11-19
Publication date: 1989-10-06
Also published as: JPS5889464A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、主として光学誘導式又は電磁誘導式
の無人台車において実施したとき最高的の利用価
値が発揮される技術に関する。

第１図は、機械加工など適宜の作業機０１に対
し、ワーク（被加工物）及び加工用工具を供給
し、またそこから搬出するにあたり無人台車を使
用している工場の概略である。０２はメインライ
ン、０３はサブラインでともにアルミテープ又は
トウパスワイヤを床に敷設したもの。０４は作業
機０１と対に設けられた荷受台。０５はワーク供
給部、０６は工具室、０７は荷受台。０８が無人
台車である。サブライン０３に対し、作業機０１
は横脇に、荷受台０４は端末に位置する。ワーク
は専用荷役具０９に載置された状態でこの荷役具
および固定用治具とともに台車０８と作業機０１
（厳密にはそれの荷受台）との間で移載される。
工具類支持盤０１０を専用荷役具０１１に載置す
るようになつており（第７図イ参照）工具はその
荷役具とともに台車０８と荷受台０４との間で移
載される。必要工具を作業機にセツトし不要工具
を作業機から取り外して支持盤に挿入するのは手
動である。が、ロボツトによる自動化もあつてよ
い。加工ずみのワークは荷役具とともに台車にの
せられて矢印Ｙのように出荷側へ送られる。０１
２は夜間休日など非操業時のためのストレージ荷
受台である。

例えばこのようなシステムにおいてワーク専用
荷役具と工具専用荷役具との２者につき、運搬お
よび移載（脱荷、載荷）を一台の台車で行えるよ
うにすることは、大変意義のあることである。本
発明はそのようなことを台車構成面において有利
な構成で達成することを目的とする。

本発明による移載式台車の特徴構成は、台車本
体に固定の載荷部上又は床側受台上の荷役具に対
して昇降により係脱操作自在で、且つ、横方向に
出退移動自在な係止具を備える横動式移載装置
が、前記載荷部の前後方向中間箇所に設けられる
と共に、前記載荷部の前方箇所及び後方箇所にお
いて前記台車本体に対して昇降自在に配置される
前後一対の載荷部を備える昇降式移載装置が設け
られている点にあり、その作用効果は次の通りで
ある。

先ず、作用について述べる。

すなわち、横動式移載装置と昇降式移載装置と
を選択しながら、２種の移載作業を一台の台車で
行える。

しかも、昇降式移載装置は、台車本体に固定の
載荷部の前方箇所及び後方箇所において昇降自在
に配置される前後一対の載荷部にて構成されるも
のであり、横動式移載装置と昇降式移載装置とを
備えるものでありながらも、台車のコンパクト化
を図れる。つまり、台車の平面視において、台車
本体に固定の載荷部の設置スペース換言すれば横
動式移載装置が扱う荷を載置するスペースと、昇
降式移載装置が扱う荷の載置スペースとが重複す
ることになり、これにより２種形式の移載装置を
台車に備えさせるものでありながらも、台車のコ
ンパクト化を図れるのである。

次に、本発明の効果について述べる。

従つて、台車を効率良く使用できる利点を得る
ことができる。ちなみに、横動式移載装置のみを
備える台車と、昇降式移載装置のみを備える台車
とを各別に設けるようにするに較べて、搬送設備
の低廉化を図る上において極めて有効である。さ
らには、昇降式移載装置によつて、軽量である
が、大型である荷を扱うようにし、横動式移載装
置によつて、小型であるが大重量である荷を扱う
ようにすることもでき、そのようにすれば、昇降
装置によつて大重量の荷を扱う場合に、昇降のた
めに大きな操作力を要する不利を回避し、又、横
動式移載装置によつて大型の荷を扱う場合に、係
止具の出退ストロークが大になつたり、台車本体
に固定の載荷部や床側受台を大型の荷をも摺動し
易いように構成しなければならない不利を回避し
て、台車そのものの構成や床側受台の構成の簡素
化をも図れるのである。

また、横動式移載装置と昇降式移載装置とを備
えさせながらも、各移載装置が扱う荷の載置スペ
ースを兼用させて、両移載装置をコンパクトに装
備できるから、台車のコンパクト化を図ることが
できるのであり、走行機能が低下する等台車が大
型になつた場合の不利を抑制できる利点を得るこ
とができる。

もつて、全体として実用面での利点が大な移載
式台車を得るに至つた。

次に、横動式移載装置や昇降式移載装置の運転
手順、並びに、それに付随する事項について説明
を加える。

横動式移載装置を運転するときは、台車本体に
固定の載荷部と床側受台のレベルを（ほぼ）一致
させておくことがスムースな移載にとつて好まし
い。脱荷時の動きは、原則的には次の通り。係
止具が荷役具に作用する。移載装置が台車横外
側方へ所定量突出作動し停止する。係止具が荷
役具から外れる。移載装置が引退作動しホーム
ポジシヨンで停止する。（第６図イ参照）。載荷の
動きは、原則的に次の通り。移載装置が所定量
突出作動し停止する。係止具が荷役具に作用す
る。移載装置が引退作動しホームポジシヨン停
止する。尚、場合によつてはのあとに係止具
を荷役具から外すことがあるが、作用させたまま
の方がよい。（第６図ロ参照）。この意味で上記前
者の場合のも脱荷時ではなくそれより前の走行
開始時から果たされているのがよい。

台車本体に固定の載荷部および床側受台に移載
を円滑化する遊転ローラ群を設けておくのが望ま
しい。その場合、荷役具の横振れを防止するため
の縦軸周りの遊転ローラ群も付加した方がよい。

また、前者の場合のの前、又はと同時、又
はとの間で、床側受台上面よりも荷役具下面
の方が若干上位になるよう台車載荷部を少し上昇
又は床側受台を少し下降させ、かつ、との間
で床側受台上面よりも台車載荷部を少し下降又は
床側受台を少し上昇させるのがよい。

昇降式移載装置を運転するときには、床側受台
上面を、この移載装置の昇降ストロークの下限レ
ベルと上限レベルとの中間においておくのが好ま
しい。但し何れか一方に一致することがあつてよ
い。脱荷時の動きは次の通り。(i)移載装置が上昇
する。(ii)台車が走行して離れる。（第８図ロ参
照）。載荷時の動きは次の通り。(i)台車が走行し
て受台上荷役具の下に移載装置が装入され停止す
る。(ii)移載装置が上昇する。(iii)台車が走行して離
れる。(iv)移載装置が下降する。（第８図ロ参照）。
前者の場合の(iv)、後者の場合の(iii)の走行は逆進で
も突つ切り（前進）でもよい。

特許請求の範囲における「横方向」とは左右方
向であることが多いが前後方向であつてもよく、
要するに鉛直方向に対する横方向である。

２種の移載装置が扱う荷役具は互いに別種であ
ることが一般的だが、同種のものを扱つてもよい
こと勿論である。２種の移載装置が相手方とする
床側受台は互いに別種である場合が大部分である
が同種の又は同一（単一）の受台を対象としても
よい。本書において「床側受台」というときは、
床に立設されたものの他、壁に支持されたもの、
天井から吊下支持されたもの、その他を含む。本
書において「荷役具」とは、各種のパレツト、ス
キツド、ボツクス、かご、その他を含む。

次に本発明の具体的一例を第２図ないし第８図
に基づいて説明する。

台車本体１は、前後左右で対称である。２は前
のものどうし、後のものどうしで対をなす操向車
輪、３は駆動車輪。操向車輪２の首振り駆動モー
タは電磁波又は光のセンサーと連繋されている。
そのセンサーは本体下部の前後に一組ずつある。
床にはトウパスワイヤ又は光反射テープ（アルミ
テープ）が敷設されメイン又はサブのライン０
２，０３をなしている。光学誘導式のときは本体
下部前後夫々に投光器が付設されている。センサ
ーは台車がラインから横方向に外れたときこれを
検出し、外れをなくすように操向モータを制御す
る。４はバンパースイツチで駆動車輪３のモータ
に連繋し、他物との衝突時自動停止する安全機能
をもつ。５は台車の位置決め装置である。これは
床側４つの外面コーン６と台車側４つの内面コー
ン７の対をもつ。コーン７は台車に装着のシリン
ダ８にて昇降される。その下降時コーン対６，７
の調芯ガイド作用により台車は定位置に正確に
（mm単位で）位置決めされる。９は工具専用荷役
具、平パレツトN₂をかけ渡し状に載置する前後
一対の載荷部で、その上面には位置決めコーン１
０，１０…が設けられ、これに対応して平パレツ
トN₂下面にも内面コーンが形成されている。１
１は載荷部９を昇降させるシリンダで、これとそ
の関連部分が昇降移載装置ｃを構成している。１
３は台車本体１に固設のフレーム部で、これには
左右軸芯周りの遊転ローラ１４群と、上下軸芯周
りの遊転ローラ１５群とが設けられ、ワーク専用
荷役具、MCパレツト（N₁）の載荷部ａを構成し
ている。１６は横動式移載装置ｂの昇降用のシリ
ンダであり、これが、ピン状係止具２０の係脱切
換装置をなす。移載装置ｂはシリンダ１６に固設
されたガイドレール１７、これに摺動自在に嵌合
された出退レール１８、出退レール１８に更に摺
動自在に嵌合された先端レール１９からなる。先
端レール１９上にピン状係止具２０が固設されて
いる。出退レール１８がモータ（図外）により固
定レール１７に対して移動したとき、これに連動
しこの移動量、移動方向を同じくして先端レール
１９が出退レール１８に対して移動する。この結
果、先端レール１９の本体１に対する移動量は出
退レール１８のそれの２倍である。移動速度も２
倍。ピン状係止具２０に対応した中心孔がMCパ
レツトN₁の下面に形成され、シリンダ１６の伸
長により係止具２０がMCパレツトN₁に係合し、
収縮により離脱する。第２図は大小２種のMCパ
レツトを示す。ローラ１４，１５群にも２種あ
り。

前記昇降式移載装置ｃの前後一対の載荷部９
は、前記台車本体１に固定の載荷部ａの前方箇所
及び後方箇所夫々配置され、それら一対の載荷部
９に、前述の如く工具専用荷役具、平パレツト
N₂がかけ渡されることになる。

第５図は横動式移載装置ｂの脱荷動作の説明で
ある。以下順を追つて記す。

(イ) 台車が停止マークを検出し自動停止。

(ロ) 位置決め装置５により台車位置確定。シリン
ダ１６伸長により係止具２０をMCパレツトN₁
に係合。第６図イの参照。

(ハ) 移載装置ｂの突出により荷受台０１へMCパ
レツトN₁を移す。第６図イの参照。

(ニ) シリンダ１６収縮により係止具２０をMCパ
レツトN₁から解除。第６図のイの参照。

(ホ) 移載装置ｂを引退。第６図イの参照。

(ヘ) 移置決めを解除。

載荷動作については第６図のロを参照。の突
出、は係止、は引退、は離除。

第７図は昇降式移載装置ｃの脱荷動作の説明で
ある。以下順を追つて記す。

(イ) 台車が荷受台０４に接近。

(ロ) シリンダ１１伸長により移載装置ｃ、平パレ
ツトN₂を上昇。第８図イの(i)参照。

(ハ) 台車が更に前進し、荷受台０４上に平パレツ
トN₂をおく状態で停止。第８図イの(ii)参照。
この停止は台車が停止マークを検出して自動的
に行われる。位置決め装置５により台車位置確
定。

(ニ) シリンダ１１の収縮により移載装置ｃを下
降。途中で平パレツトN₂が荷受台０４上に移
載される。第８図イの(iii)参照。

(ホ) 位置決めを解除。

(ヘ) 台車を後退。第８図イの(iv)参照。載荷動作に
ついては第８図ロを参照。

(i)は台車前進、(ii)は上昇、(iii)は後退、(iv)は下
降。

【図面の簡単な説明】

第１図は移載式台車の使用場所の一例を示す作
業工場の概略平面図、第２図は台車の側面図、第
３図は台車の平面図、第４図は台車の正面図、第
５図イないしヘは横動式移載装置の脱荷動作の説
明図で第６図イがこれに対応し、第６図ロは載荷
動作の説明図である。第７図イないしヘは昇降式
移載装置の脱荷動作の説明図で、第８図イがこれ
に対応し、第８図ロ載荷動作の説明図である。１……台車本体、９……載荷部、２０……係止
具、ａ……載荷部、ｂ……横動式移載装置、ｃ…
…昇降式移載装置。

Claims

【特許請求の範囲】

１台車本体１に固定の載荷部ａ上又は床側受台
上の荷役具Ｎに対して昇降により係脱操作自在
で、且つ、横方向に出退移動自在な係止具２０を
備える横動式移載装置ｂが、前記載荷部ａの前後
方向中間箇所に設けられると共に、前記載荷部ａ
の前方箇所及び後方箇所において前記台車本体１
に対して昇降自在に配置される前後一対の載荷部
９を備える昇降式移載装置ｃが設けられている移
載式台車。