JPS63200948A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JPS63200948A JPS63200948A JP3411987A JP3411987A JPS63200948A JP S63200948 A JPS63200948 A JP S63200948A JP 3411987 A JP3411987 A JP 3411987A JP 3411987 A JP3411987 A JP 3411987A JP S63200948 A JPS63200948 A JP S63200948A
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機械に各種のワークを配送する搬送装置
に関し、特に、コンベアによる搬送装置に関する。
に関し、特に、コンベアによる搬送装置に関する。
近年、生産ラインの構成が複雑化するにつれ、各工作機
械にワークを配送する搬送装置もワークのコンピュータ
管理に対応可能なものが要求されるようになり、ＦＭＳ
を初めストッカと無人台車の効率的な組合わせなどが考
えられたが、それらはいずれも人身りなものであり、価
格的にも高価であった。
械にワークを配送する搬送装置もワークのコンピュータ
管理に対応可能なものが要求されるようになり、ＦＭＳ
を初めストッカと無人台車の効率的な組合わせなどが考
えられたが、それらはいずれも人身りなものであり、価
格的にも高価であった。
簡便で、安価に設置できる搬送装置としては、コンベア
による装置があるが、従来のコンベア装置はワークのコ
ンビエータ管理に対する適応性に弱点があった。例えば
、搬送コンベア上に種類の異なるワークを生産スケジュ
ールに関係なく並べて待機させると、それらの取出しを
制御し切れないし、生産スケジュール順に並べようとす
ると、段取り作業に手数がかかり過ぎ、所定のパレット
の不足等で生産スケジュールが混乱したりする。
による装置があるが、従来のコンベア装置はワークのコ
ンビエータ管理に対する適応性に弱点があった。例えば
、搬送コンベア上に種類の異なるワークを生産スケジュ
ールに関係なく並べて待機させると、それらの取出しを
制御し切れないし、生産スケジュール順に並べようとす
ると、段取り作業に手数がかかり過ぎ、所定のパレット
の不足等で生産スケジュールが混乱したりする。
本発明は、このような事ｆｎに鑑みて提案されたもので
、簡便で、安価なコンベアによる搬送装置でありながら
、ワークのコンピュータ管理に対応可能な搬送装置を提
供することを目的とする。
、簡便で、安価なコンベアによる搬送装置でありながら
、ワークのコンピュータ管理に対応可能な搬送装置を提
供することを目的とする。
本発明において、上記の問題点を解決するために講じら
れた手段は、複数のＮＣ工作機械沿いに配置されたメイ
ンコンベアと、各種ワークを貯蔵する複数本の貯蔵用コ
ンベアと、貯蔵用コンベアに平行なリターン用コンベア
と、メインコンベア貯蔵用コンベア及びリターン用コン
ベアの一方の端部に接続し、貯蔵用コンベアからメイン
コンベア又はリターン用コンベアにワークを移送する第
１の移送用コンベアと、メインコンベア、貯蔵用コンベ
ア及びリターン用コンベアの他方の端部に接続し、メイ
ンコンベアから貯蔵用コンベア又はリターン用コンベア
にワークを移送する第２の移送用コンベアとで構成され
る搬送装置であって、スケジュール順にワーク種類を記
憶するスケジュールメモリと、貯蔵用コンベアの１本毎
に出口から入口への順にワーク種類を記憶するシフトメ
モリと、所望ワークよりも出口側に位置するワークは第
１の移送用コンベア、リターン用コンヘア。
れた手段は、複数のＮＣ工作機械沿いに配置されたメイ
ンコンベアと、各種ワークを貯蔵する複数本の貯蔵用コ
ンベアと、貯蔵用コンベアに平行なリターン用コンベア
と、メインコンベア貯蔵用コンベア及びリターン用コン
ベアの一方の端部に接続し、貯蔵用コンベアからメイン
コンベア又はリターン用コンベアにワークを移送する第
１の移送用コンベアと、メインコンベア、貯蔵用コンベ
ア及びリターン用コンベアの他方の端部に接続し、メイ
ンコンベアから貯蔵用コンベア又はリターン用コンベア
にワークを移送する第２の移送用コンベアとで構成され
る搬送装置であって、スケジュール順にワーク種類を記
憶するスケジュールメモリと、貯蔵用コンベアの１本毎
に出口から入口への順にワーク種類を記憶するシフトメ
モリと、所望ワークよりも出口側に位置するワークは第
１の移送用コンベア、リターン用コンヘア。
第２の移送用コンベアを巡回させ、所望ワークが貯蔵用
コンベアの出口に現れるとメインコンベアへの搬送指令
を発するコンベア制御手段とで構成される搬送装置とす
るものである。
コンベアの出口に現れるとメインコンベアへの搬送指令
を発するコンベア制御手段とで構成される搬送装置とす
るものである。
本発明では、スケジュール順にワーク種類を格納したス
ケジュールメモリと、貯蔵用コンベアの１本毎にワーク
種類を格納したシフトメモリとから貯蔵用コンベア上の
所望ワーク位置を検出すると共に、工作機械へ所望ワー
クを配送するメイン搬送路とリターン用コンベアを経由
するバイパス順送路とを構成し、所望ワークの位置をカ
ウントすることにより、所望ワークよりも出口側に位置
するワークはバイパス側へ移送し、所望ワークはメイン
側へ移送するように制御するものである。
ケジュールメモリと、貯蔵用コンベアの１本毎にワーク
種類を格納したシフトメモリとから貯蔵用コンベア上の
所望ワーク位置を検出すると共に、工作機械へ所望ワー
クを配送するメイン搬送路とリターン用コンベアを経由
するバイパス順送路とを構成し、所望ワークの位置をカ
ウントすることにより、所望ワークよりも出口側に位置
するワークはバイパス側へ移送し、所望ワークはメイン
側へ移送するように制御するものである。
以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説明す
る。
る。
第１図は、本発明を実施した搬送装置の制御部構成の一
例を示すブロック図であり、第２図は、その搬送装置の
コンベア構成の一例を示す平面図である。まず第２図に
おいてコンベア構成を説明すると、３台のＮＣ工作機械
ＣＭＣＩ〜ＭＣ３）に沿って配置されたメインコンベア
１１と、各種ワークを貯蔵する４本の貯蔵用コンベア１
２と、その貯蔵用コンベアに平行なリターン用コンベア
１３と、前記メインコンベア１１．貯蔵用コンベア１２
及びリターン用コンベア１３の一方の端部に接続する第
１の移送用コンベア１４と、メインコンベア１１．貯蔵
用コンベア１２及びリターン用コンベア１３の他方の端
部に接続する第２の移送用コンベア】５とで構成されて
いる。
例を示すブロック図であり、第２図は、その搬送装置の
コンベア構成の一例を示す平面図である。まず第２図に
おいてコンベア構成を説明すると、３台のＮＣ工作機械
ＣＭＣＩ〜ＭＣ３）に沿って配置されたメインコンベア
１１と、各種ワークを貯蔵する４本の貯蔵用コンベア１
２と、その貯蔵用コンベアに平行なリターン用コンベア
１３と、前記メインコンベア１１．貯蔵用コンベア１２
及びリターン用コンベア１３の一方の端部に接続する第
１の移送用コンベア１４と、メインコンベア１１．貯蔵
用コンベア１２及びリターン用コンベア１３の他方の端
部に接続する第２の移送用コンベア】５とで構成されて
いる。
このコンベア構成を制御する搬送装置の制御部は、第１
図に示すように、ＣＰＵ１のメインバスに、記憶手段と
して、スケジュール順にワーク種類を記憶するスケジュ
ールメモリ２と、前記貯蔵用コンベア１２の１本毎に出
口から入口への順にワーク種類を記憶するシフトメモリ
３とを備え、コンベア制御手段としては、所望ワークを
載置した貯蔵用コンベアを選択するコンベア選択回路４
と、選択された貯蔵用コンベアを駆動するコンベア駆動
回路５と、ワークの搬出数をカウントする一致検出回路
６とを備えている。
図に示すように、ＣＰＵ１のメインバスに、記憶手段と
して、スケジュール順にワーク種類を記憶するスケジュ
ールメモリ２と、前記貯蔵用コンベア１２の１本毎に出
口から入口への順にワーク種類を記憶するシフトメモリ
３とを備え、コンベア制御手段としては、所望ワークを
載置した貯蔵用コンベアを選択するコンベア選択回路４
と、選択された貯蔵用コンベアを駆動するコンベア駆動
回路５と、ワークの搬出数をカウントする一致検出回路
６とを備えている。
第３図は、上記の装置の動作手頃の１例を示すフローチ
ャートである。以下、第３図のフローに従いつつ、第１
図及び第２図の装置を更に詳細に説明する。
ャートである。以下、第３図のフローに従いつつ、第１
図及び第２図の装置を更に詳細に説明する。
フローが開始されると、まずパレットａ送の可否を確認
したのち、スケジュール番号順にＮｌから作業を実行し
て行く。第１図のスケジュールメモリ２には、スケジュ
ール検索手段２ａが付設されていて、次に該当するスケ
ジュールのワーク種類を検索すると共に、実行済みのス
ケジュールには実ｊテ済フラグをたてる０例えば、第１
図で、Ｎ＝Ｌ、Ｎ＝２には実行済フラグがたてられてい
て、既にスケジュールが実行されたことを示し、次は３
番目であるので、該当ワークの種類Ｗ３を検索し、出力
する。
したのち、スケジュール番号順にＮｌから作業を実行し
て行く。第１図のスケジュールメモリ２には、スケジュ
ール検索手段２ａが付設されていて、次に該当するスケ
ジュールのワーク種類を検索すると共に、実行済みのス
ケジュールには実ｊテ済フラグをたてる０例えば、第１
図で、Ｎ＝Ｌ、Ｎ＝２には実行済フラグがたてられてい
て、既にスケジュールが実行されたことを示し、次は３
番目であるので、該当ワークの種類Ｗ３を検索し、出力
する。
シフトメモリ３は、貯蔵用コンベア１２の１本（ＣＶｌ
、・・・ＣＶ４）毎に、出口から入口への順に＋２ケ一
シヨン番号（Ｌｌに従って載置ワークの種類を記憶して
いて、前記スケジュール検索子１ｉ２ａから該当ワーク
の種類Ｗ３が入力されると、該当ワーク検出手段３ａが
、第３図のフローに示すように、まず図中左方の一番出
口に相当するロケーションＬ＝１より検索を開始し、各
貯蔵用コンベア（ＣＶＬ、・・・ＣＶ４）を検索して、
該当種類のワークが発見されなければ次のロケーション
Ｌ＝Ｌ＋ １に進む、第Ｆ図の例では、Ｌ＝１及びＬ＝
２で、コンベアＣＶＩ〜ＣＶ４のいずれにも該当するワ
ークの種類Ｗ３が発見できず、３番目のロケーションＬ
＝３を検索して、３列目のコンベアＣＶ３に至り、初め
てワーク種類Ｗ３が発見される。該当ワーク検出手段３
ａは、Ｌ、 ＝ ３及びコンベア番号ＣＶ３をメインバ
スに出力すると共に、それらをメモリシフト手段３ｂへ
も送って、シフトメモリ３内のコンベアＣＶ３のワーク
ｆｔ類を１つずつシフトさせる。
、・・・ＣＶ４）毎に、出口から入口への順に＋２ケ一
シヨン番号（Ｌｌに従って載置ワークの種類を記憶して
いて、前記スケジュール検索子１ｉ２ａから該当ワーク
の種類Ｗ３が入力されると、該当ワーク検出手段３ａが
、第３図のフローに示すように、まず図中左方の一番出
口に相当するロケーションＬ＝１より検索を開始し、各
貯蔵用コンベア（ＣＶＬ、・・・ＣＶ４）を検索して、
該当種類のワークが発見されなければ次のロケーション
Ｌ＝Ｌ＋ １に進む、第Ｆ図の例では、Ｌ＝１及びＬ＝
２で、コンベアＣＶＩ〜ＣＶ４のいずれにも該当するワ
ークの種類Ｗ３が発見できず、３番目のロケーションＬ
＝３を検索して、３列目のコンベアＣＶ３に至り、初め
てワーク種類Ｗ３が発見される。該当ワーク検出手段３
ａは、Ｌ、 ＝ ３及びコンベア番号ＣＶ３をメインバ
スに出力すると共に、それらをメモリシフト手段３ｂへ
も送って、シフトメモリ３内のコンベアＣＶ３のワーク
ｆｔ類を１つずつシフトさせる。
それらのデータのうち、コンベア番号ＣＶ３はコンベア
制御手段側のコンベア選択回路４に入力され、ロケーシ
ョン番号Ｌ３はコンベア制御手段側の一致検出回路６に
入力される。コンベア選択回路４はそのコンベア番号Ｃ
Ｖ３に従って３列目の貯蔵用コンベアＣＶ３を選択し、
コンベア駆動回路５は、入出カポ−）５ａを介して、選
択された貯蔵用コンベアＣＶ３を出口側へ駆動する。
制御手段側のコンベア選択回路４に入力され、ロケーシ
ョン番号Ｌ３はコンベア制御手段側の一致検出回路６に
入力される。コンベア選択回路４はそのコンベア番号Ｃ
Ｖ３に従って３列目の貯蔵用コンベアＣＶ３を選択し、
コンベア駆動回路５は、入出カポ−）５ａを介して、選
択された貯蔵用コンベアＣＶ３を出口側へ駆動する。
第２図に示すように、各貯蔵用コンベアＪ２の出口には
、バレント検出手段１２ａが配設されていて、パレット
が１ケ搬出される毎に１絞出回数Ｋをカウントする。第
３図のフローに示すように、前記一致検出回路６はその
搬出回数Ｋをカウントアツプすると共に、前記ロケーシ
ョン番号りと比較し、人出カポ−１−６ａを介して、Ｌ
≠Ｌの間は第１の移送用コンベア１４を逆転させ、パレ
ットをリターン用コンへ７１３へ搬送し、Ｋ＝Ｌに達す
ると、即ちそのワークは該当１ＭＭＷ３なので、一致信
号を発して、第１の移送用コンベア１４を正転させ、パ
レットをメインコンベア１１へ搬送する。そのパレット
は、更にバレッｔ−ｍ別手段等で確認されたのち、スケ
ジュールに従って所要の工作機械に積卸しされる。
、バレント検出手段１２ａが配設されていて、パレット
が１ケ搬出される毎に１絞出回数Ｋをカウントする。第
３図のフローに示すように、前記一致検出回路６はその
搬出回数Ｋをカウントアツプすると共に、前記ロケーシ
ョン番号りと比較し、人出カポ−１−６ａを介して、Ｌ
≠Ｌの間は第１の移送用コンベア１４を逆転させ、パレ
ットをリターン用コンへ７１３へ搬送し、Ｋ＝Ｌに達す
ると、即ちそのワークは該当１ＭＭＷ３なので、一致信
号を発して、第１の移送用コンベア１４を正転させ、パ
レットをメインコンベア１１へ搬送する。そのパレット
は、更にバレッｔ−ｍ別手段等で確認されたのち、スケ
ジュールに従って所要の工作機械に積卸しされる。
一方で、上記一致信号はコンベア駆動回路５にも入力さ
れ、Ｋ≠Ｌの信号はコンベアＷＩＡ勤回路５０オン信号
となり、Ｋ＝Ｌに達すると該回路５をオフ側へ切替えて
、貯蔵用コンベア１２の駆動を停止させる。
れ、Ｋ≠Ｌの信号はコンベアＷＩＡ勤回路５０オン信号
となり、Ｋ＝Ｌに達すると該回路５をオフ側へ切替えて
、貯蔵用コンベア１２の駆動を停止させる。
第４図は、本発明の別な実施例の制御部を示すブロック
図であり、第５図は、そのコンベア構成を示す部分平面
図である。これら両図において、ＣＰＵ１．スケジュー
ルメモリ２．シフトメモリ３、コンベア選択回路４．コ
ンベア、駆動回路５及び一致検出回路６を備えた制御部
構成と、メインコンベア１１．貯蔵用コンへ７１２．リ
ターン用コンベア１３．移送用コンベア１４及び１５を
備えたコンベア構成とは、第１図及び第２図に示す実施
例とほぼ同様であるが、第１図りこおいては、シフトメ
モリ３の各欄にワーク種類でなく、パレット番号が登録
されていて、本実施例では、記憶手段としてパレットメ
モリ７が付設され、名パレット番号（ＰＬＩ〜ＰＬｍ）
とワーク種類の対応が登録されている。例えば第４図に
示すように、スケジュールメモリ２より３番目の加工で
所要のワークがＷ３と検索された場合、該当ワーク検出
手段３ａはまず前記パレットメモリ７を参照し、ワーク
Ｗ３をＱ誼した最初のパレット番号ＰＬ４を発見して、
その番号ＰＬ４をシフトメモリ３内で検索し、ロケーシ
ョン番号Ｌ４とコンベア番号ＣＶ２を発見する。
図であり、第５図は、そのコンベア構成を示す部分平面
図である。これら両図において、ＣＰＵ１．スケジュー
ルメモリ２．シフトメモリ３、コンベア選択回路４．コ
ンベア、駆動回路５及び一致検出回路６を備えた制御部
構成と、メインコンベア１１．貯蔵用コンへ７１２．リ
ターン用コンベア１３．移送用コンベア１４及び１５を
備えたコンベア構成とは、第１図及び第２図に示す実施
例とほぼ同様であるが、第１図りこおいては、シフトメ
モリ３の各欄にワーク種類でなく、パレット番号が登録
されていて、本実施例では、記憶手段としてパレットメ
モリ７が付設され、名パレット番号（ＰＬＩ〜ＰＬｍ）
とワーク種類の対応が登録されている。例えば第４図に
示すように、スケジュールメモリ２より３番目の加工で
所要のワークがＷ３と検索された場合、該当ワーク検出
手段３ａはまず前記パレットメモリ７を参照し、ワーク
Ｗ３をＱ誼した最初のパレット番号ＰＬ４を発見して、
その番号ＰＬ４をシフトメモリ３内で検索し、ロケーシ
ョン番号Ｌ４とコンベア番号ＣＶ２を発見する。
一方、第５図に示すコンベア構成では、貯蔵用コンベア
１２（Ｃｖｌ〜ＣＶ４）それぞれの出口に、バレッｌ別
手ｆｉｋ２ｂ（Ｓｔ〜Ｓ４）が配設されていて、搬出さ
れるパレットの番号を識別する。識別されたパレット番
号は、第４図に示す如く、パレット識別手段１２ｂから
一致検出回路６に人力され、一致検出回路６ではロケー
ション番号Ｌ４の一致だけでな（、パレット番号ＰＬ４
の一致も得て、一致信号を発するようになっているので
、動作は一層確実になる。
１２（Ｃｖｌ〜ＣＶ４）それぞれの出口に、バレッｌ別
手ｆｉｋ２ｂ（Ｓｔ〜Ｓ４）が配設されていて、搬出さ
れるパレットの番号を識別する。識別されたパレット番
号は、第４図に示す如く、パレット識別手段１２ｂから
一致検出回路６に人力され、一致検出回路６ではロケー
ション番号Ｌ４の一致だけでな（、パレット番号ＰＬ４
の一致も得て、一致信号を発するようになっているので
、動作は一層確実になる。
このように、本実施例では、所望ワークよりも出口側に
位置するワークは第１の移送用コンベア１４からリター
ン用コンベア１３及び第２の移送用コンベア１５を巡回
させて再び貯蔵用コンベア１２へ戻し、所望ワークが貯
蔵用コンベア１２の出口に現れるとメインコンベア１１
への搬送指令を発して、スケジュールに対応したワーク
搬送をスムースに行う。
位置するワークは第１の移送用コンベア１４からリター
ン用コンベア１３及び第２の移送用コンベア１５を巡回
させて再び貯蔵用コンベア１２へ戻し、所望ワークが貯
蔵用コンベア１２の出口に現れるとメインコンベア１１
への搬送指令を発して、スケジュールに対応したワーク
搬送をスムースに行う。
以上、説明したとおり、本発明によれば、簡便で安価な
コンベアによる搬送装置でありながら、ワークのコンピ
ュータ管理に対応可能な搬送装置゛を提供することがで
きる。
コンベアによる搬送装置でありながら、ワークのコンピ
ュータ管理に対応可能な搬送装置゛を提供することがで
きる。
第１図は本発明の１実施例の制御部の構成図、第２図は
実施例のコンベア構成の平面図、第３図は実施例の動作
手順のフローチャート、第４図は本発明の別な実施例の
制御部の構成図、第５図はそのコンベア構成の部分平面
図である。 １：ＣＰＵ、 ２：スケジュールメモリ、３
；シフトメモリ ４：コンベア選択回路（コンベア制御手段）、５；コン
ベア駆動回路（コンベア制御手段）、６；一致検出回路
（コンベア制御手段）、１１；メインコンベア、 １２；貯蔵用コンベア、 １３；リターン用コンベア、 １４；第１の移送用コンベア、 １５；第２の移送用コンベア。
実施例のコンベア構成の平面図、第３図は実施例の動作
手順のフローチャート、第４図は本発明の別な実施例の
制御部の構成図、第５図はそのコンベア構成の部分平面
図である。 １：ＣＰＵ、 ２：スケジュールメモリ、３
；シフトメモリ ４：コンベア選択回路（コンベア制御手段）、５；コン
ベア駆動回路（コンベア制御手段）、６；一致検出回路
（コンベア制御手段）、１１；メインコンベア、 １２；貯蔵用コンベア、 １３；リターン用コンベア、 １４；第１の移送用コンベア、 １５；第２の移送用コンベア。
Claims (1)
- 複数のＮＣ工作機械に沿って配置されたメインコンベア
と、各種ワークを貯蔵する複数本の貯蔵用コンベアと、
貯蔵用コンベアに平行なリターン用コンベアと、メイン
コンベア、貯蔵用コンベア及びリターン用コンベアの一
方の端部に接続し、貯蔵用コンベアからメインコンベア
又はリターン用コンベアにワークを移送する第１の移送
用コンベアと、メインコンベア、貯蔵用コンベア及びリ
ターン用コンベアの他方の端部に接続し、メインコンベ
アから貯蔵用コンベア又はリターン用コンベアにワーク
を移送する第２の移送用コンベアとで構成される搬送装
置であって、スケジュール順にワーク種類を記憶するス
ケジュールメモリと、貯蔵用コンベアの１本毎に出口か
ら入口への順にワーク種類を記憶するシフトメモリと、
所望ワークよりも出口側に位置するワークは第１の移送
用コンベア、リターン用コンベア及び第２の移送用コン
ベアを巡回させ、所望ワークが貯蔵用コンベアの出口に
現れるとメインコンベアへの搬送指令を発するコンベア
制御手段とで構成されることを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3411987A JPH0653338B2 (ja) | 1987-02-17 | 1987-02-17 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3411987A JPH0653338B2 (ja) | 1987-02-17 | 1987-02-17 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63200948A true JPS63200948A (ja) | 1988-08-19 |
| JPH0653338B2 JPH0653338B2 (ja) | 1994-07-20 |
Family
ID=12405369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3411987A Expired - Lifetime JPH0653338B2 (ja) | 1987-02-17 | 1987-02-17 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0653338B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03152015A (ja) * | 1989-11-08 | 1991-06-28 | Toyota Motor Corp | ワーク並べ替え装置 |
-
1987
- 1987-02-17 JP JP3411987A patent/JPH0653338B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03152015A (ja) * | 1989-11-08 | 1991-06-28 | Toyota Motor Corp | ワーク並べ替え装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0653338B2 (ja) | 1994-07-20 |
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