JPS63202096A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、チ・／プコンデンサやチップ抵抗のような小
型の部品を基板に装着する装置に関する。

（ロ）従来の技術 上記の如き装置においては、真空吸着装置により部品の
ピックアンドプレースを行なうのが一般的である。とこ
ろで、真空吸着装置で部品を吸い上げる際、時として、
正規の側面以外の部品側面を吸い付けてしまうことがあ
る。このように異常な姿勢で吸着された部品を基板に装
着したのではその基板は欠陥品となってしまい、また装
着に際し真空吸着装置又は基板がダメージを受ける危険
もあるので、装着前に部品姿勢をチェックし、異常と判
定したものは装着対象から除外しなければならない。こ
のような部品吸Ｍ姿勢装置を備えた装置に例としては、
特開昭５９−１５５１９９号公報記載のものがある。こ
の公報に実施例として記載された構成では、特性の作業
ステーションに光センサを置き、部品が光束を横切らな
い（部品下端が所定レヘル以上にある□正常）、横切る
（部品下端が所定し・＼ル以下にある□異常）の判別に
より、部品の吸着姿勢が正常であるか異常であるかを見
分けている。ところで、かかる従来装置では光セ〉すの
支持高さの設定が問題になる。極く小さなチップ部品の
場合には、正常とすべき方向の部品寸法と、異常とすべ
き方向の部品寸法との差が、絶対値として極めて小さい
ので、光センサの位置設定も厳格なるを要する。ところ
がこのように光センサの位置精度を高めたとしても、真
空吸着装置の製作精度の問題や、部品の寸法精度の問題
があり、正常姿勢の部品であっても光センサの光束にか
かる事態が生じる。部品下端が光束を不完全に遮断する
場合も判定を面倒にする。下方にリードや突起が突出し
ているような部品も、この方式による判定の精度を低下
させる。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 本発明は、吸Ｍされた部品の姿勢を、装着前にチェック
するようにしたものにおいて、デエックンステムの動作
信頼性を高めることを目的とする。

（ニ）問題点を解決するための手段 本発明では、部品姿勢の正常・異常を見分ける丁段とし
て、部品のシルエットを計ｉｌｌする視覚センサと、こ
の視覚センサの計測データに基き部品の周囲方向長さ量
を演算する制御装置を設ける。

（ホ）作用 チップ部品の場合、立方体形状のものはなく、例外なく
長短の方向性を有し、正常姿勢の場合の周囲長さと異常
姿勢の場合の周囲長さとの間には明確な差が存在する。

そこで、視覚センサかもの部品シルエット計測データに
基き制御装置で部品の周囲方向良さ量を演算し、姿勢異
常とみなすべき演算結果が得られた場合には、その部品
を装着対象から除外する。

（へ）実施例 以下一実施例を図に基いて説明する。（１０）は移動装
置であるが、その構造は第２図及び第４図により良く理
解されるだろう。移動装ｒＩｔ（１０）はロータリーイ
ンデックステーブルの一種であり、一定方向に間歇回転
を行なう。移動装置ｆ（１０）は上部回転体（１１）と
下部回転体（１２）を有し、これらはいずれも平面形状
円形で、垂直なインデックスジ六フト（１３）に固定さ
れている。イ〉デックスシャフト（１３）は図示しない
インデックス装置から立ち上がり、移動装置（１０）の
上に差し掛けられた支持ギッキ（１４）の軸受部（１５
）に上端を支えられている。インデックスシャフト（１
３）の内部には、図示しない真空源に連通ずる吸気路（
１６）が形設されている。

移動装置（１０）は８分の１回転、すなわち４５゛づつ
歩進回転するものであり、周囲には、第２図に示すよう
に、計８個所の作業ステーシヨン（Ｉ）・・・（■）を
配している。そして作業ステーションの数に合わセ、下
部回転体（１２）から、計８木のアーム（１７）が等間
隔で放射状に突出している。アーム（１７）は下部回転
体〈１２）の周面に垂直に取り付けたスライダ（１８）
に支持され、垂直方向に移動可能である。スライダ＜１
８〉は、上部回転体（１１）との間に張り渡した引張コ
イルばね（１９）により、上部回転体（１１）にねじ込
んだストッパボルト（２０）（第１図に示す）に当たる
まで引き上げられている。スライダク１Ｂ）は外向きに
ローラ（２１）を突出きせており、所定の作業ステーシ
ョンで昇降体がローラフ２１）を押し、スライダ＜１８
）を降下させる。昇降体とそお動作機構については後述
する。

ア−Ｌ、り１７）が支持する部材、及びアー１−（１７
）自身からなる構造体を、真空吸着装置り３０）と総称
する。真空吸着装置＜３０）の詳細構造は次のようにな
っている。＜３１）はアームク１７）の先端に支持され
たタレットである。タレット＜３１）は円筒形をしてい
て、アーム（１７）の先端に外側から嵌合し、アームク
１７）の軸線まわりに、すなわち水平軸まわりに、回転
可能である。タレット（３１）の、外向きの端面には従
動キャ（３２）が固設される。タレッ）・（３１）の周
面からは、主に太さの面で規格の異なる４種類のノズル
＜３３）（３４）＜３５）＜３６）が９０°間隔で放射
状に突出している。各７スルはいずれもタレット（３１
）の中心方向に退避可能であり、圧縮フィルはね（３７
）により突出位置に押し出されている。アーム（１７）
の中心は吸気路り３８）となっている。この吸気路（３
８）は、ノズル（３３）（３４）（３５０３６）の内、
真下に来たものとのみ、連通孔（３９）を介して連通ず
る。（４０）は吸気路（３８）の端を東ぐねじ栓で、り
し・ット（３１）の抜は止めと（７ての役割も果たす。

上部回転体（１１）はバルブ（５０）を支持する。バル
ブ（５０）はアーム（１７）と同数設けられており、吸
気路（３８）とホース（５１）で接続する。バルブ（５
０）はホース（５２）により吸気路（１６）に連結して
おり、吸気路り３８）の吸引を０Ｎ−ＯＦＦ制御するも
のである。バルブ（５０）の開閉操伶は先端にローラを
有するレバー形アクチュエータ（５３）によって行なう
。

すなわちアクチュエータ（５３）を押し下げた時がパル
プ開、そうでない時がバルブ閉である。アクチュエータ
（５３）の制御は、作業ステーション（Ｉ）においては
エアシリンダ（５４）によって上下する押圧子（５５）
により、作業ステーション（Ｖ）及び（ＶＩ）において
エアシリンダ（５６）によって上下する押圧子（５７）
により、その間の作業ステーション（ＩＩ）（ＩＩＩ　
）（ＩＶ　）においては軸受部（１５）に固定した押圧
板（５８）により、それぞれ行なう。抑圧板（５８）は
エアシリンダ（５４）（５６）の支持部材を兼ね、また
抑圧子（５！ｌ；）（５７）は降下した時その下面が抑
圧板（５８）の下面にほぼ連続する平面を構成するよう
になっている。各バルブ（５０）がその属するアーム（
１７）に対し遅れ位置に配されているので、押圧子（５
５）（５７）もその属ず己作業ステーションより偏位し
た位置にある。

作業ステーション（Ｉ）（以後部品供給ステーションと
呼ぶ）には部品供給装置（６０）を配置する。部品供給
袋ｆＷ（６０）は部品供給用キヘ・リヤテープ（６１）
を１ピツチづつ送り、部品（６２）を１個づつ真空吸着
手段（３０）に供給する。キャリヤテープ（６１）は、
プラスチックシートをエンボス加工して部品（６２）を
１個づつ収納する凹所をつくり、その上をプラスブック
のカバーフィルム（６３）で覆ったものである。スプロ
ケット（６４）（爪は描いていない）に引かれて上下一
対の案内板（６５）（６６）の間をくぐり抜けて来たキ
ャリヤテープ（６１）は、部品吸着位置の直前でカバー
フィルム（６３）を剥がされて行く。部品供給袋ｆｆ（
６０）はこのようなキャリヤテープ（６１）を第４図の
紙面と直角方向に多数並へており、全体を紙面と直角方
向に動かすことにより、必要とする部品を数紙したキャ
リヤテープ（６１〉を選択できるようになっている。

作業ステーシヨン（Ｖ）（以後部品装着ステーシヨンと
呼ぶ）には第１図に示すように基板（７１）庖載せる基
板支持装置（７０）を配置する。基板支持装置（７０）
はＸＹテーブルと一般に呼ばれるものＣ，Ｘ軸重動機（
７２）とＹ＠電動機（７３）により、図示しないボール
ねじ機構を介して、水平面内を２次元的に移動せしめら
れる。基板（７１）には部品（６２）を仮保持するため
の接着剤が所定個所に塗られている。

作業ステーション〈■〉く以後ノズル選択ステージ９ン
と呼ぶ〉には第６、第８図に示すノズル選択装置（８０
＞を配置する。ノズル選択装置（８０）は支持デツキ（
１４）に支持させたエレベータ（８１）を主たる構成要
素としている。エレベータ（８１）は垂直方向に摺動す
るスライダ（８２）に取り付けられており、図示しない
カムの動きを伝えるレバー（８３）によって昇降動作を
与えられる。エレベータ（８１）の下部にはセレクタギ
ヤ（８４）が、移動装置（１０）の回転中心を向く形で
水平に軸支されている。セレクタギヤ（８４）はエレベ
ータ（８１）に支持された電動機（８５）にベベルギヤ
（８６）（８７）を介して連結し、エレベータ（８１）
が降下するとタレット（３１）の従動キャ＜３２）にか
み合い、従動ギヤ（３２）に電動機（８５）の回転を伝
える。（８８）はエレベータク８１）の降下の下限を定
めるストッパである。

アーム（１７）の上面にはロックピン（９０）を装着す
る。ロックピン（９０）はアーム（１７）に固定したボ
ルダ（９１）に、アーム（１７）の軸線と平行にスライ
ドできるよう保持され、タレットク３１）の方へ圧縮フ
ィルばね（９２）で押きれている。タレット（３１）の
端面には、口７クビン（９０）の先端を受は入れる溝（
９３）を、ノズル（３３）（３４）（３５）（３６）の
背後に各１条つつ、計４条形設する。ロックピン（９０
）の後端にはＵ字形のレバー受（９４）と固定する。レ
バー受（９４）は支持デツキ（１４）に支持されたベル
クランク形レバー（９５）の一端を受は入れる。レバー
（９５〉の他端はエレベータ（８１〉にコネクテイング
ロ／ド（９６〉で連結されている。

部品供給ステーション（Ｉ）、部品装着ステーション（
Ｖ）、及び作業ステーション（ｎ）（ＩＶ）（■）には
第４図に示すような昇降体（１００）を置く。昇降体（
１００）は支持デツキ（１４）の軸受部（１０１）に支
持されたロッド状部材で、下端にはスライダ（１８）の
ローラ（２１）に対向する押圧ヘッド（１０２）を固定
しており、図示しないカムにより上下せしめられる。

作業ステーション（ＩＦ＞（以後部品方向調整ステーシ
ョンと呼ぶ）には部品方向調整装置（１１０）（第１図
）を配置する０部品方向調整装置（１１０）は、円盤状
の回転台＜１１１）と、これに点対称的に支持された１
対の方向調整爪（１１２）とを主な構成要素とする。回
転台＜１１１＞は周囲に三角形断面の工ンジ（１１３）
を有し、これを、図示しない支持構造体に取り付けた複
数個の支持ローラ（１１４）に係合させ王、垂直軸まわ
りに回転できるよう支持きれている。（１１５）は回転
台＜１１１＞を回転きせるための電動機で、図示しない
ベルトくタイミングベルト）により回転台＜１１１）に
連結する。方向調整爪（１１２）は回転台（ｌｌｌ’）
に対し求心方向及び遠心方向にスライド自在となってお
り、常時は引張コイルばね（１１６）により求心方向に
引き寄せられている。方向調整爪（１１２）からは先端
にローラ（１１８）を有する脚部（１１７）が垂下する
。（１１９）は２個のローラ（ＩＨＩ）の間に割り込む
截頭円錐形のカムで、図示しないカムによって上下せし
められ、上昇時、方向調整爪（１１２）の間隔を押し拡
げる。

作業ステーション＜ＩＩ／　）（以後部品認識ステーシ
ョンと呼ぶ）には部品認識装置（１２０）（第１図）を
配置する。部品認識装置（１２０）は、視覚センサ（１
２１）と、視覚センサ支持装置＜１２２）とを主な構成
要素とする。視覚センサ支持装置（１２２）は回転台（
１１１）と同様のつくりの回転台（１２３）をベースと
し、これにエレベータ（１２４）を取り付けたものであ
る。回転台（１２３）は、図示しないベルト（タイミン
グベルト）を介して、電動機（１２５）により回転せし
められる。エレベータ（１２４）は、回転台（１２３）
に装着した電動Ｉｎ（１２６）がねじ軸（、，１２７）
を回転きせることにより、ねじ作用で上下する。而して
視覚センナ＜１２１＞は次のように構成される。すなわ
ち第１０図に示すように、２個のラインセンサ（１２８
）（１２９）をその配置方向が直交するように置き、こ
れらのう１′ンセンサ（１２８）（１２９）に向かい合
う形で照射ユ、−，ット（１３０＞（１３１）を配置し
て、四角な枠組をつくる。ラインセンサ（１２８）＜１
２９）は、受光窓（１３２）（１３３）の内側に、多数
の受光素子を水平方向ニ並へて配置している。照射ユニ
ット（１３０）（１３１）は受光窓（１３２）（１３３
）に向は幅広の平行光を照射する。かかる平行光は、第
１１図に原理の概念を示すように、半導体レーザー（１
３４）と、凹レンズ＜１３５）及び凸１．ンズ（１３６
）の組み合わせによって得られるものである。

作業ステーション（■）（以後真空吸看装蓄高さ測定ス
テーションと呼ふ〉には真空吸着装置（３０）の先端、
すなわちノズル（３３）（３４）（３５）（３６）のう
ちドを向いているものの先端の高さを測定する測定装置
（１４０）（第１図）を配置する。これは、ラインセン
サ（１２８）と同様のラインセンサ（１４１）を、受光
素子が垂直に並ぶように置き、間隔を置いて、照射ユニ
ット＜１３０）と同様の照射ユニット＜１４２）を向か
い合わせたものである。

（ＸＳＯ＞＜第１図）は、各種データの演算処理、を含
め、装置全体の制御を司る制御装置、（１６０）＜第１
５図）は作業ステーション（Ｖｌ）に配置した部品回収
箱である。

部品供給装置（６０〉、部品方向調整装置（１１０）、
部品認識装置＜１２０）、基板支持袋［（７０）、及び
測定装置（１４０）の平面的配置関係を示すと第３因の
ようになる。但しこの図は、あくまでも配置関係を説明
するためのものであって、図示の各要素の相互寸法比率
にはとりたてて意味はない。

上記装置は次のように動作する。第１図は部品供給ステ
ーション（■）、部品方向調整ステーション（ｎ）、部
品認識ステーション（ＩＶ）、部品装着ステーション（
Ｖ）、ならびに真空吸着装置高さ測定ステーション（■
）において真空吸着装置（３０〉に加えられる操作の状
況を示す。部品供給ステーション（■）に到着した真空
吸若装ｒＩｔ、（３０）は、図のケースでは、ノズルク
３３）を下に向けた状態で停止する。到着時点では押圧
子（５５）は上昇位置にあり、真空吸着装置（３０）は
吸引力を発生していない。ここで、昇降体（１００）が
降下してスライダ（１８）を押し下げ、ノズル（３３）
を部品（６２）に押し付ける。この時エアシリンダ（５
４）が制御装置（１５０）からの制御信号によって押圧
子（５５）を降下させ、バルブ（５０）は開となり、ノ
ズル（３３）は部品（６２）を吸着する。部品（６２）
を吸着した真空吸着装置（３０）は昇降体（１００）の
上昇と共に上昇し、移動装置（１０）の間歇回転により
、部品供給ステーション（ｒ）から部品方向調整ステー
ション（Ｉｆ）へと運ばれて行く。

移動中、バルブ（５０）のアクチュエータ（５３）は抑
圧板（５８）に押きれ続けており、部品（６２）の吸着
は中断することがない。

部品方向Ｈ１４ｖ！ステーション（ＩＩ）では、１対の
方向調整風（１１２）が、カム（１１９）により相互の
間隔を押し拡げられた状態で待機している。このステー
ションに真空吸着装置（３０）が到着し、昇降体（１０
０）により部品（６２）が力向調整爪（１１２）の間に
入り込むところまで降下せしめられると、カム（１１９
＞が下がって方向調整風（１１２）同士が接近し、部品
（６２）の所定の２辺を挾みつける。キャリヤテープ（
６１）の部品収納用凹所にはゆとりがあるので、真空吸
着装置（３０）に吸着される時の部品（６２）の角度は
、一定範囲のばらつきを肩しているが、そのばらつきは
この時点で矯正される。但し矯正するのは角度だはであ
って、ノズル（３３）の中心と部品〈６２）の中心との
位置ずれを矯正することまでは考えていない。このよう
にして吸着角度のばらつきを矯正した後、制御装置（１
５０）からの制御信号に基き電動機＜１１５）が回転台
（１１１）を回転きぜて（あるいは回転させずして）、
その部品に対する基板上における指定配置角度に部品（
６２）の向きを合わせる。この場合、当然のことながら
、部品装着ステーション（Ｖ）に到着した時点での部品
（６２）の角度が指定配置角度に一致するよう、方向調
整を行なう、方向調整完了後、カム（１，１９＞が上昇
して方向調整風（１１２）を部品（６２）から離脱させ
、真空吸着装置（３０）は上昇する。部品（６２）が方
向調整風（１１２）の間から脱は出して行った後、カム
（１１９＞が降下してローラ（１１８）から離れ、電動
機（１１５）は回転台（１１１）を待機位置の角度に復
帰させ、カム（１１９）が再び上置して、次の部品（６
２）に備えるべく方向８！！４整爪（１１２＞を押し開
く。

部品）ｊ向調整ステーシコン（Ｉ）を離れた真空吸着装
置り３０）は、作業ステーション（Ｉ［）を経て部品認
識ステーション（ＩＶ）に５１着し、昇降体（１００）
により一定高さまで降下せしめられる。この場合、昇降
体（１００）の昇降ストロークが定まっているから一定
と言うのであって、真空吸着装置（３０）の先端たるノ
ズル端において高さが一定になるようにするということ
ではない。真空吸着装Ｃ＜ＳＯ＞の降下により、部品（
６２）は視覚センサ（１２１）の部品認識領域のただ中
に突入する。部品認識領域、すなわち照射ユニット（１
３０）がラインセンサ（１２８）に向け、照射ユニット
（１３１）がラインセンサ（１２９）に向け、各々平行
光を照射している領域に入り込んだ部品（６２）は、第
１２図に示すように、ラインセンサ（１２８）（１２９
）に自己のシルエット（平行斜線で示す）を投じる。視
覚センサ（１２１）に対する、すなわちラインセンサ（
１２８）（１２９）に対するノズルの平面的位置関係は
一定不変のことときれているから、ラインセンナ（１２
８）（１２９）でシルエットの位置を計測すれば、ノズ
ル（３３）に対する部品（６２）の位置ずれ量を計測で
きることになる。計測データは制御装置（１５０）に伝
えられる。なお、部品・（６２）のＸ、　Ｙ２方向の位
置ずれ量を正確に知るためには、部品（６２）の直交す
る２辺の延在方向と、ラインセンサ（１２８）（１２９
）の配置方向とが、一致している、言葉を変えれば平行
であることが望ましい、このため、視覚センサ（１２１
）は予め部品（６２）の向きに自己の向きを一致させて
待機している。すなわち、部品方向調整ステーション（
Ｕ）で部品（６２）の角度をとのように設定したかによ
り、それに応した方向制御指令が制御装置（１５０）か
ら電動機（１２５）に与えられ、電動機（１２５）は視
覚センザ支持装置（１２２）を所定角度回転させる。視
覚センサ（１２１）の方向変更範囲は９０°あれば十分
で、特にそれ以上大きくとる必要はない。このようにし
て、ラインセン・サ（１２８）（１２９＞を部品（６２
〉の辺と平行に置いた状態で５計測した結果は制御装置
（１５０）に伝えられ、これに基き制御装置（１５０）
は、基板支持装置（７０）の移動量をどのように補正し
たら良いかを演算する。計測完了後、真空吸着装置く３
０）は上昇し、視覚センサ（１２１）は、次に到来する
部品（６２）に備えてそれに応わしい方向を向く。

真空吸着装置（３０〉が部品装着ステーション（Ｖ）に
到着した時点では、基板支持装置り７０）は既に基板（
７１〉を、部品（６２）を装着すべき個所をノズル（３
３）の真下に位置づけて、待機し工いる。もちろんこの
場合、制御装置（１５０）からＸＭ電動機（７２）及び
Ｙ動電動機（７３）に与える指令には部品（６２）の位
置ずれデータを織り込み済みで、基板支持装置（７０）
は位置ずれに見合う分だけ補正された位置に停止してい
るにこで昇降体（１００）が真空吸着装置１ｆｆｉ（３
０）を降下させ、部品（６２）を、基板（７１）の所定
位置に、所定角度で押し付ける。押圧子（５７）は、真
空吸着装置り３０）が部品装着ステーション（Ｖ）に到
着する時点では降下位置にあって部品（６２〉の吸着を
維持きせているが、部品＜６２）が基板＜７１）上の接
着剤に押し付けられた時点で第１図のように上昇し、ノ
ズル（３３）の吸引を断つ。従ってこの後真空吸着装置
（３０）が上昇する折には、部品（６２）は接着剤の才
古着力で基板（７１）の表面に残留するものである。

部品装着ステーション（Ｖ）を離れた真空吸着装置（３
０）は作業ステーション（ＶＩ）を経てノズル選択ステ
ーション（■）に至る。ノズル選択ステーション（■）
に真空吸着装置（３０）が到着した時点では、セレクタ
ギヤ（８４）は第６図に示すように従動ギヤ（３２）の
上方にあり、レバー（９５〉の先端はレバー受（９４）
の中に入り込んでいる。ロソ・クビンク９０）は第７図
のように溝（９３）に係合しており、タレット（３１）
をしっかりと固定している。ここで、使用するノズルを
（３３〉かも他のものに変える必要が生じたときは、第
８図のようにエレベータ（８１）が降下し、セレクタギ
ヤ（８４）を従動ギヤ（３２）にかみ合わせる。エレベ
ータ（８１）の下降によりレバー〈９５）も回動し、ロ
ックビン（９０）を圧縮コイルばね〈９２）に抗しスラ
イドさせる。これによりロックビン（９０）は溝（９３
）から抜は出し、タレット（３１）は回転可能トする。

この状態で電動機り８５）を駆動し、タレット＜３１〉
を所有角度回転させる。タレット（３１）の角度変更を
終えた後エレベータ（８１）を上昇させると、レバー（
９５）が旧位置に復帰してロックビン（９０）が再び溝
（９３）に係合し、タレット（３１）をロックするもの
である。

ノズル選択ステーション（■）を離れた真空吸着装置（
３０）は最後の作業ステーションである真空吸着装置高
き測定スデーション（■）に到着する。ここで真空吸着
装置（３０）は、昇降体（１００）により、一定ストロ
ーク分だけ降下せしめられる。下向きになっているノズ
ルは、これにより照射ユニット（１４２＞とラインセン
サ（１４１）の間に入り込み、ラインセンサ（１４１）
によって先端の高さを測定される。測定データは制御装
置（１５０）に伝えられ、これに基き制御装置（１５０
）は、部品認識ステーション（■）において視覚センサ
（１２１）がこのノズルを迎え入れる際、視覚センサ（
１２１）の支持レベルを、ノズルの先端の高さ゛に合わ
せて、１度このノズルに吸着された部品（６２）の、そ
の主部（計測に関し最も重要な意味を持つ部分）をライ
ンセンサ（１２８）＜１２９）が水平方向から監視する
ことになるよう、調整する。この場合、部品（６２）の
形状データも考慮対象となる。これは、電動機（１２６
）に指令を与えてエレベータ（１２４）を上下させるこ
とにより達成される。このようにするのは、タレット（
３１）の中心からノズル先端までの距離を一定の小さな
公差内に保つこと゛は、ノズル先端つぶれ等の理由で新
造ノズルに交換したり、あるいは別種の部品に対応する
ため別種ノズルに交換する場合、非常に困難だからであ
る。

さて真空吸着装置（３０）は、部品供給装置（６０）か
ら部品（６２）を吸い上げる訳であるが、時として、キ
ャリャデーブ（６１）の送り運動のため部品（６２）が
はね上がる等の理由により、部品（６２）の、本来吸い
付（つるべきでない側面を吸い付けてしまうことがある
。このように異常姿勢で吸着された部品（６２）は、装
着に到らせることなく排除しなければならない。部品（
６２）の姿勢が正常であるか異常であるかは視覚センサ
（１２１）の計測データから判定する。第１２図のよう
にラインセンサ（１２８）（１２９）に部品（６２）の
シルエットを投影すると、シルエットの位置と長きが計
測データとして得られることになる。この長さデータに
基き、制御装置（１５０）で部品（６２）の周囲方向長
さ１く水平方向のもの）を求めることができる。第１３
図に示す正常姿勢の場合と、第１４図に示す異常姿勢の
場合とでは、得られる結果に顕著な差が生じるから、こ
れをもって容ろに正常・異常を判定できる。正常姿勢の
場合の周囲方向長さと異常姿勢の場合の周囲方向長さの
差が小さい、すなわち立方体に近い形状の部品というの
は殆んど例を見ないから、この判定手法は有効でおる。

部品姿勢が異常であるとの演算結果を得た場合には、制
御装置（１５０）は、その部品（６２）を装着対象から
除外する。すなわち、部品装着ステー・〉ヨンに配置さ
れた昇降体（１００）の駆動機構と、エアシリンダ（５
６）とに指令を発し、真空吸着装置く３０）が部品装着
ステーション（Ｖ＞に到着しても、これを降下させず、
また部品（６２）の吸着を終了きせもしない。第１Ｓ図
に示すように、この真空吸着装Ｕ（３０）が伶業ステー
ンヨン（ＶＩ）に移ってしまうまで、押圧子（５７）は
降下状態を保つ。入れ替りに部品装着ステーション（Ｖ
）に到着し、た真空吸着装置（３０）に対し通常の装着
操作が六口えられ、押圧子（５７）が上昇して基板（７
１）に付着した部品（６２）に対する吸着を解除した時
点で、作業ステーション（ＶＩ）においても部品装着が
解除され、異常姿勢の部品（６２）は部品回収箱（１６
０）に投棄される。装着し損ねた分の部品（６２）につ
いては、直ちに装着プログラムが変更され、部品（６２
）を投棄した真空吸着装置（３０）によって、あるいは
他の真空吸着装Ｒ（３０）によってでも良いが、同種の
部品（６２）を指定個所に装着し直す回復措置がとられ
る。

（ト）発明の効果 本発明では、部品の周囲方向長さ量を判定基準として部
品姿勢の正常・異常を見分けるようにしたものであり、
部品下端の高さを拠り所とする従来方式に比べ、判断の
難しいグレーゾーンの発生する余地が少なく、判定の確
実性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は主な作業ステー
ションにおける工程の推移を示す説明用展開図、第２図
は移動装置の平面図、第３図は主要構成要素の平面的配
置関係を示す説明図、第４図及び第５図は各々別の作業
ステーションにおける、部分的には断面しないで残した
垂直断面図、第６図はノズル選択装置の側面図、第７図
は第６図に関連した真空吸着装置の平面図、第８図は第
６区と同様ノズル選択装置の側面図にして異なる動作状
態のもの、第９図は第８図に関連した真空吸着装置の平
面図、第１０図は視覚センサの斜視区、第１１図は視覚
センサの照射ユニットの概要説明図、第１２図、第１３
図、第１４図は視覚センサの計測状況説明図、第１５図
は部品装着ステーションとその後続ステーションにおけ
る特殊状況下での動作を示す説明用展開図である。 （Ｉ）・・・部品供給ステージョ〉、り６０）・・・部
品供給装置、（Ｖ）・・・部品装着ステーション、（７
０）・・・基板支持装置、（６２）・・・部品、（７エ
）・・・基板、（３（１＞−・真空吸着装置、（１０）
・・・移動装置、（１２１＞・・・視覚センサ、（１５
０）・・・制御装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）次の構成要素を備えた部品装着装置。 （ａ）部品供給ステーションに配置した部品供給装置 （ｂ）部品装着ステーションに配置した基板支持装置 （ｃ）前記部品供給装置から前記基板支持装置上の基板
   へ、部品のピックアンドプレース作業を行なうべく用意
   された真空吸着装置 （ｄ）前記真空吸着装置を、作業ステーションから作業
   ステーションへと移動させる移動装置 （ｅ）真空吸着装置に吸着された部品のシルエットを計
   測する視覚センサ （ｆ）前記視覚センサの計測データに基き部品の周囲方
   向長さ量を演算し、部品姿勢異常とみなすべき演算結果
   を得た時にはその部品を装着対象から除外する制御装置
   。