JPS63204112A - 車両のナビゲ−シヨンシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はナビゲーションシステムに関し、詳しくは、車
両を運転して目的地に向かう際生ずる着磁による地磁気
センサの誤差を補正するナビゲーションシステムに係る
。

〔従来技術〕

この種、従来のナビゲーションシステムとしては、例え
ば、第５図に示すものがある。すなわち、この図のもの
は、地磁気を検知して、方位信号を出力する地磁気セン
サ１１と、車輪の回転に応じて車速、走行距離等の情報
を提供する車速センサ１２と、地図、周辺状況等の情報
を提供する媒体１３と、地磁気センサ１１と車速センサ
１２の情報から現在位置、走行経路を演算し、媒体１３
から提供された地図上に合成する本体１４と、本体１４
で得た結果を表示するディスプレイ１５とから構成され
ている。そして、上記地磁気センサ１１は、２つのコイ
ルからなり、コイルを鎮交する地磁気の大きさを２つの
アナログ信号（Ｘ、Ｙ）に変換して出力するものである
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、上記地磁気センサ１１はアナログ信号（Ｘ、
Ｙ）の組合わせにより地磁気センサ１１の示す方向を知
ることができるようになっているが、その構造上、地磁
気とその他の磁気とを判別することができない。

そして、車両は大なり小なり磁気を帯びているため、運
転を始める前には、車両を旋回させて、着磁量を検出し
、その旋回データを元にして正しい方位を得るようにし
ている。

しかしながら、車両は運転中に、踏切、高架、送電線等
磁気を帯びた場所を通過して目的地に向かうのが大概で
ある。このため、これらの場所を通過する際に、着磁量
が変化し、それまでの旋回データが無駄になって、地磁
気センサに誤差が生し、正しい方位を得ることができな
くなるという問題点があった。

本発明はかかる実情に鑑み、その問題点を一掃すべく創
案されたものであって、地磁気センサの誤差を補正して
正しい方位を得ることができる車両のナビゲーションシ
ステムを提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記目的を達成するために、地磁気を検知して
、方位信号を出力する地磁気センサと、車輪の回転に応
じて車速、走行距離等の情報を提供する車速センサと、
地図、周辺状況等の情報を提供する媒体と、地磁気セン
サと車速センサの情報から現在位置、走行経路を演算し
、媒体から提供された地図上に合成する本体と、本体で
得た結果を表示するディスプレイとからなる車両のナビ
ゲーションシステムにおいて、媒体に地図を記憶させる
際、着ＶＡＮの変化する位置、着磁量の変化する位置の
前後の方位を記憶させ、本体により媒体からの情報に基
づく着磁量の変化する位置の通過を推測し、地磁気セン
サの情報と媒体の情報とを比較して地磁気の誤差を補正
する構成とした。

〔作用〕

本発明の構成によれば、車両が着磁量に変化のある位置
を通過すると、地磁気センサからの方位情報及び媒体に
記憶された地図情報から本体が着磁量が変化した位置の
通過を判断し、媒体に記憶させた着磁量の変化する位置
、着磁量の変化する位置の前後の方位の情報と地磁気セ
ンサからの情報とが比較されて本体が地磁気センサの誤
差を補正する。

〔実施例〕

本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明する。

第１図はブロック図で示すクレーム対応図、第２図着磁
量の変化に伴う旋回円の原理説明図、第３図は踏切の位
置の模式図、第４図は踏切を通過する前後の旋回円の補
正説明図である。

本装置は地磁気センサ１と、車速センサ２と、媒体３と
、判断手段５のある本体４と、ディスプレイ６とから構
成されている。

上記地磁気センサ１は地磁気を検知して、方位信号を本
体４に出力するようになっている。

また、車速センサ２は車林の回転に応じてパルス信号を
発生し、このハルス数に応じて車速、走行距離等の情報
を本体４に提供するようになっている。

また、媒体３には地図や周辺状況等が記憶されているが
、地図情報の記憶とともに、特に、踏切、高架、送電線
等の着磁量の変化する位置、着磁量の変化する位置の前
後の方位が記憶されている。

本体４は上記地磁気センサ１と車速センサ２との情報か
ら車両の現在位置、走行経路を計算し、媒体３から提供
された情報と合成する、すなわち、媒体３から提供され
る地図上に走行軌跡を重ねるようになっており、その判
断手段５は上記媒体３に記憶された着磁量変化位置の情
報によりその位置の通過を判断し、地磁気センサ１に誤
差が生じたものと推測する。そして、誤差が生ずると、
実際の地磁気センサ１からの情報と媒体３に記憶された
着磁量変化位置の情報とを比較して、誤差を補正するよ
うになっている。この補正については第２図を用いて説
明する。旋回円ＳＯ上の点Ａについて、点Ａの方位は旋
回円ＳＯの中心Ｏと、点へを結ぷヘクトルＯＡで表され
る。そして、旋回円かＳＯでなくＹ軸方向に若干移動さ
せたＳＰとしたら、点Ａの示す正しい方位は、ベクトル
ＯＡからベクトルＰＡとなる。すなわち、着磁の影響で
旋回円が移動すると、運転開始時に得た地磁気センサ１
からの旋回データ（例えば、点Ａを示すデータ）が同じ
ものであっても、その表す方位が異なってしまう。その
誤差θｄは次のとおりである。

θｄ＝θ０−θＰ ただし、θ０はもとの旋回円ＳＯの基準点０とＡ点のな
す角度、θＰは新たな旋回円ＳＰの基準点ＰとＡ点のな
す角度である。また、図において、点Ａ゛における誤差
は点Ａのときより小であり、点Ａ”　における誤差は点
Ａのときより大である。

したがって、このような誤差が生じた場合には判断手段
５゛が地磁気センサ１からの情報と媒体３に記憶されて
いる着磁量変化位置の情報とを比較して誤差を生じたも
のと判断し、新たな旋回円を地磁気センサ１の基準とす
る。なお、旋回円の半径は通常その場所の地磁気の強さ
によって決定され、狭い区域内では略一定である。

このような原理からなる旋回円を具体例を基にして説明
すると、第３図に示すように、車両７が踏切８を通過し
たとした場合、車両７が踏切８を通過する前の位置■を
走行しているときは、本体４は媒体３に記憶された地図
データにより車両７が踏切８を間もなく通過することを
知ることができる。そして、車両７が踏切８を通過した
後の位置■にくると、本体４は媒体に記憶させた距離デ
ータにより推察することができる。そこで、本体４は踏
切８を通過したために、地磁気センサ１からの情報は誤
差が生じたと推測し、画像データとともに媒体３に記憶
させである位置■の地点の道路の方位データと、位置■
の地点の旋回円の半径とから実際の新たな旋回円を推定
する。

すなわち、位置■の旋回円をＳＯし、地磁気センサ１か
らのデータをＡ　（Ｘａ、、Ｙａ）とすると、その方位
はベクトルＯＡにより表される。そして、位置■のとき
の地磁気センサ１からのデータがＢ（Ｘｂ、Ｙｂ）とす
ると、旋回円が移動していないときには、方位はＯＢで
表されるが、位置■で、本体４の判断手段５は旋回円が
移動したと判断し、ＳＯの半径ｒと、Ｂ　（Ｘｂ、Ｙｂ
）の値から、新たな旋回円Ｓｐの中心ｐが決定される。

このときは、前の旋回円ＳＯと新たな旋回円Ｓｐとの誤
差はベクトルＯＡとベクトルＯＢとの間の角度θがあっ
たことになる。

このように、運転中に地磁気が変化する地点を通過して
も、新たな旋回円を決定し、以後その旋回円を基準にし
て方位データを得ることができるので、誤差を最小限度
にして正確な方位データを得ることができる。

なお、上記実施例では、踏切の場合について示したが、
これに限定されるものではなく、高架、送電線等の場合
も同様であり、要は着磁量の変化する場所であればよい
。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、車両
が踏切等磁気を帯びた場所を通過する度に、地磁気セン
サの基準点を補正できるので、地磁気センサの誤差を効
率的に、しかも、最小限に抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に関する車両のナビゲーションシステムの
一実施例を示すものであって、第１図はブロック図で示
すクレーム対応図、第２図着磁量の変化に伴う旋回円の
原理説明図、第３図は踏切の位置の模式図、第４図は踏
切を通過する前後の旋回円の補正説明図、第５図は従来
例の全体構成図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 地磁気を検知して、方位信号を出力する地磁気センサと
   、車輪の回転に応じて車速、走行距離等の情報を提供す
   る車速センサと、地図、周辺状況等の情報を提供する媒
   体と、地磁気センサと車速センサの情報から現在位置、
   走行経路を演算し、媒体から提供された地図上に合成す
   る本体と、本体で得た結果を表示するディスプレイとか
   らなる車両のナビゲーションシステムにおいて、媒体に
   地図を記憶させる際、着磁量の変化する位置、着磁量の
   変化する位置の前後の方位を記憶させ、本体により媒体
   からの情報に基づく着磁量の変化する位置の通過を推測
   し、地磁気センサの情報と媒体の情報とを比較して地磁
   気の誤差を補正することを特徴とする車両のナビゲーシ
   ョンシステム。