JPH0145843B2 - - Google Patents
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- JPH0145843B2 JPH0145843B2 JP56132451A JP13245181A JPH0145843B2 JP H0145843 B2 JPH0145843 B2 JP H0145843B2 JP 56132451 A JP56132451 A JP 56132451A JP 13245181 A JP13245181 A JP 13245181A JP H0145843 B2 JPH0145843 B2 JP H0145843B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- direction detector
- detector
- moving object
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、自動車等の移動体における現在位置
を表示させる現在位置表示装置に関する。
を表示させる現在位置表示装置に関する。
従来技術
最近、距離検出器により例えば車速に応じた自
動車の走行距離を検出するとともに、方向検出器
により自動車の進行方向に応じた方向およびその
変化量を検出し、それら各検出値から自動車の走
行経路上における現在位置を演算によつて求め、
その結果を画面上にセツトされた道路地図上に
刻々変化する点情報によつて表示させるようにし
た移動体の現在位置表示装置が開発されている。
動車の走行距離を検出するとともに、方向検出器
により自動車の進行方向に応じた方向およびその
変化量を検出し、それら各検出値から自動車の走
行経路上における現在位置を演算によつて求め、
その結果を画面上にセツトされた道路地図上に
刻々変化する点情報によつて表示させるようにし
た移動体の現在位置表示装置が開発されている。
従来、この種の移動体の現在位置表示装置にあ
つては、方向検出器として移動体のヨー方向変化
の角速度を検出するジヤイロスコープなどのレー
ト式のものが用いられている。しかし、そのジヤ
イロスコープなどのレート式の方向検出器は外乱
の影響を受けにくいという利点を有しているが、
誤差が累積してしまうという欠点がある。
つては、方向検出器として移動体のヨー方向変化
の角速度を検出するジヤイロスコープなどのレー
ト式のものが用いられている。しかし、そのジヤ
イロスコープなどのレート式の方向検出器は外乱
の影響を受けにくいという利点を有しているが、
誤差が累積してしまうという欠点がある。
また、従来、方向検出器として地磁気を感知し
てその水平成分の向きと移動体の進行方向との相
対的な関係（例えば角度）を検出する地磁気セン
サを用いたものがある。しかし、その地磁気セン
サを用いたものでは、現在の移動体の進行方向に
応じた絶対方位を検出するために誤差が累積され
るようなことはないが、踏切、鉄橋などの通過時
または大きなトラツクと並走しているときなどに
地磁気センサが一時的に外乱の影響を受けて検出
方向が大きく狂つてしまうという欠点がある。
てその水平成分の向きと移動体の進行方向との相
対的な関係（例えば角度）を検出する地磁気セン
サを用いたものがある。しかし、その地磁気セン
サを用いたものでは、現在の移動体の進行方向に
応じた絶対方位を検出するために誤差が累積され
るようなことはないが、踏切、鉄橋などの通過時
または大きなトラツクと並走しているときなどに
地磁気センサが一時的に外乱の影響を受けて検出
方向が大きく狂つてしまうという欠点がある。
目 的
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、
外乱の影響を受けることのないレート式のジヤイ
ロスコープなどからなる第１の方向検出器を主と
して使用するとともに誤差が累積することがない
地磁気センサを用いた第２の方向検出器を第１の
方向検出器の出力補正用のものとして併設し、第
１の方向検出器の方向検出出力に含まれる累積誤
差を第２の方向検出器の出力により時々補正させ
ることにより、高精度な方向検出をなして常に正
確な移動体の現在位置表示装置を行なわせること
ができるようにした移動体の現在位置表示装置を
提供するものである。
外乱の影響を受けることのないレート式のジヤイ
ロスコープなどからなる第１の方向検出器を主と
して使用するとともに誤差が累積することがない
地磁気センサを用いた第２の方向検出器を第１の
方向検出器の出力補正用のものとして併設し、第
１の方向検出器の方向検出出力に含まれる累積誤
差を第２の方向検出器の出力により時々補正させ
ることにより、高精度な方向検出をなして常に正
確な移動体の現在位置表示装置を行なわせること
ができるようにした移動体の現在位置表示装置を
提供するものである。
構 成
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて詳述する。
ついて詳述する。
第１図は本発明による移動体の現在位置表示装
置の一構成例を示すもので、例えば自動車の進行
方向に応じてその方向または方向変化量に比例し
た信号を出力するレート式のジヤイロスコープを
用いた第１の方向検出器１と、自動車の進行方向
に応じた絶対方位の信号を出力する地磁気センサ
を用いた第２の方向検出器２と、例えばタイヤの
回転数に比例したパルス信号を出力する光電式、
電磁式または機械接点式などのセンサからなる自
動車の走行距離に応じた信号を発生する距離検出
器３と、距離検出器３からのパルス信号数をカウ
ントして自動車の走行距離を計測し、また第１の
方向検出器１から出力される方向検出信号によつ
て自動車の進行方向を判定し、それらの結果に応
じて自動車の単位走行距離ごとの２次元座標上の
位置を演算によつて求めるとともに、第１の方向
検出器１の出力補正を第２の方向検出器２の出力
に応じて時々行ない、かつ装置全体の集中制御を
行なわせる信号処理装置４と、その信号処理装置
４によつて求められた刻々変化する２次元座標上
の位置のデータにもとづいて自動車の現在位置を
刻々更新表示させるCRT表示装置、液晶表示装
置などからなる表示装置５とによつて構成されて
いる。
置の一構成例を示すもので、例えば自動車の進行
方向に応じてその方向または方向変化量に比例し
た信号を出力するレート式のジヤイロスコープを
用いた第１の方向検出器１と、自動車の進行方向
に応じた絶対方位の信号を出力する地磁気センサ
を用いた第２の方向検出器２と、例えばタイヤの
回転数に比例したパルス信号を出力する光電式、
電磁式または機械接点式などのセンサからなる自
動車の走行距離に応じた信号を発生する距離検出
器３と、距離検出器３からのパルス信号数をカウ
ントして自動車の走行距離を計測し、また第１の
方向検出器１から出力される方向検出信号によつ
て自動車の進行方向を判定し、それらの結果に応
じて自動車の単位走行距離ごとの２次元座標上の
位置を演算によつて求めるとともに、第１の方向
検出器１の出力補正を第２の方向検出器２の出力
に応じて時々行ない、かつ装置全体の集中制御を
行なわせる信号処理装置４と、その信号処理装置
４によつて求められた刻々変化する２次元座標上
の位置のデータにもとづいて自動車の現在位置を
刻々更新表示させるCRT表示装置、液晶表示装
置などからなる表示装置５とによつて構成されて
いる。
このように構成された移動体の現在位置表示装
置にあつて、特に本発明では、予め設定された一
定時間の経過ごとに信号処理装置４において第１
の方向検出器１の出力と第２の方向検出器２の出
力とを比較し、両者が一致するようにまたは両者
の差が予め設定されたスレツシヨルドレベル以上
にあつたときにそのスレツシヨルドレベルと等し
くなるように第１の方向検出器１の出力補正を自
動的に行なわせるようにしている。
置にあつて、特に本発明では、予め設定された一
定時間の経過ごとに信号処理装置４において第１
の方向検出器１の出力と第２の方向検出器２の出
力とを比較し、両者が一致するようにまたは両者
の差が予め設定されたスレツシヨルドレベル以上
にあつたときにそのスレツシヨルドレベルと等し
くなるように第１の方向検出器１の出力補正を自
動的に行なわせるようにしている。
また、外部装置スイツチ６を設け、そのスイツ
チ操作によつて信号処理装置４に補正指令を人間
の判断によつて適宜与えることができるように
し、その補正指令に応じて信号処理装置４におい
て第１の方向検出器１の出力と第２の方向検出器
２の出力とを比較し、両者が一致するように第１
の方向検出器１の出力補正を手動によつて行なわ
せるようにしてもよい。
チ操作によつて信号処理装置４に補正指令を人間
の判断によつて適宜与えることができるように
し、その補正指令に応じて信号処理装置４におい
て第１の方向検出器１の出力と第２の方向検出器
２の出力とを比較し、両者が一致するように第１
の方向検出器１の出力補正を手動によつて行なわ
せるようにしてもよい。
また、信号処理装置４において一定時間の経過
ごとに自動的に行なわれる第１の方向検出器１の
出力補正時に、たまたま第２の方向検出器２にお
ける地磁気センサが外乱の影響を受けていること
が考えられるため、外部操作スイツチ６のスイツ
チ指令による第１の方向検出器１の出力補正手段
を併用し、自動車の走行状況に応じて手動による
補正を信号処理装置４における自動補正に優先さ
せて適宜行なわせるようにすることも可能であ
る。
ごとに自動的に行なわれる第１の方向検出器１の
出力補正時に、たまたま第２の方向検出器２にお
ける地磁気センサが外乱の影響を受けていること
が考えられるため、外部操作スイツチ６のスイツ
チ指令による第１の方向検出器１の出力補正手段
を併用し、自動車の走行状況に応じて手動による
補正を信号処理装置４における自動補正に優先さ
せて適宜行なわせるようにすることも可能であ
る。
さらに、信号処理装置４において第１の方向検
出器１の出力補正を自動的に行なわせる場合、前
述のように一定時間の経過ごとに限らず、その
他、例えば自動車の停止状態を検知するセンサを
設け、そのセンサに応じて信号処理装置４により
自動車の停止時に第２の方向検出器２の出力に応
じて第１の方向検出器１の出力補正を行なわせる
ようにすることなども容易に実行させることがで
きるようになる。
出器１の出力補正を自動的に行なわせる場合、前
述のように一定時間の経過ごとに限らず、その
他、例えば自動車の停止状態を検知するセンサを
設け、そのセンサに応じて信号処理装置４により
自動車の停止時に第２の方向検出器２の出力に応
じて第１の方向検出器１の出力補正を行なわせる
ようにすることなども容易に実行させることがで
きるようになる。
第２図は本発明の他の実施例を示すもので、こ
の場合は第２の方向検出器２における地磁気セン
サの近傍に消磁用コイル７およびその電源制御回
路８からなる消磁装置を設け、信号処理装置４に
おける第１の方向検出器１の出力補正時に信号処
理装置４から電源制御回路８に消磁指令を与えて
消磁用コルク７の付勢制御を行なわせ、それによ
り地磁気センサに加わる磁気的な外乱を消磁させ
て第２の方向検出器２により正確な方向検出を行
なわせることができるようにしている。なお、そ
の際、操作制御スイツチを別途設けて、手動によ
り消磁装置の駆動制御を自動車の走行状況に応じ
て任意に行なわせるようにすることもできること
はいうまでもない。
の場合は第２の方向検出器２における地磁気セン
サの近傍に消磁用コイル７およびその電源制御回
路８からなる消磁装置を設け、信号処理装置４に
おける第１の方向検出器１の出力補正時に信号処
理装置４から電源制御回路８に消磁指令を与えて
消磁用コルク７の付勢制御を行なわせ、それによ
り地磁気センサに加わる磁気的な外乱を消磁させ
て第２の方向検出器２により正確な方向検出を行
なわせることができるようにしている。なお、そ
の際、操作制御スイツチを別途設けて、手動によ
り消磁装置の駆動制御を自動車の走行状況に応じ
て任意に行なわせるようにすることもできること
はいうまでもない。
効 果
以上、本発明による移動体の現在位置表示装置
にあつては、移動体の走行距離を検出する距離検
出器の出力と、その走行にともなう方向を検出す
る方向検出器の出力とにもとづいて信号処理装置
により移動体の２次元座標上の位置を演算によつ
て求め、その求められた位置のデータにもとづい
て移動体の現在位置を表示装置の画面上に表示さ
せるものにおいて、前記方向検出器として角速度
の変化から移動体の進行方向の変化を検出するレ
ート式の方向検出器を使用するとともに、補正用
の地磁気センサを別途設け、信号処理装置によつ
てレート式の方向検出器と地磁気センサの各出力
状態を比較監視させながらレート式の方向検出器
の出力補正を行なわせるようにしたもので、誤差
が累積されることなく、また外乱の影響を受ける
ことなく常に安定した方向検出をなして正確な移
動体の現在位置表示を行なわせることができると
いう優れた利点を有している。
にあつては、移動体の走行距離を検出する距離検
出器の出力と、その走行にともなう方向を検出す
る方向検出器の出力とにもとづいて信号処理装置
により移動体の２次元座標上の位置を演算によつ
て求め、その求められた位置のデータにもとづい
て移動体の現在位置を表示装置の画面上に表示さ
せるものにおいて、前記方向検出器として角速度
の変化から移動体の進行方向の変化を検出するレ
ート式の方向検出器を使用するとともに、補正用
の地磁気センサを別途設け、信号処理装置によつ
てレート式の方向検出器と地磁気センサの各出力
状態を比較監視させながらレート式の方向検出器
の出力補正を行なわせるようにしたもので、誤差
が累積されることなく、また外乱の影響を受ける
ことなく常に安定した方向検出をなして正確な移
動体の現在位置表示を行なわせることができると
いう優れた利点を有している。
第１図は本発明による移動体の現在位置表示装
置の一実施例を示すブロツク構成図、第２図は本
発明の他の実施例を示すブロツク構成図である。 １……第１の方向検出器、２……第２の方向検
出器、３……距離検出器、４……信号処理装置、
５……表示装置、６……操作スイツチ、７……消
磁用コイル、８……電源制御回路。
置の一実施例を示すブロツク構成図、第２図は本
発明の他の実施例を示すブロツク構成図である。 １……第１の方向検出器、２……第２の方向検
出器、３……距離検出器、４……信号処理装置、
５……表示装置、６……操作スイツチ、７……消
磁用コイル、８……電源制御回路。
Claims (1)
- １ 移動体の走行距離を検出する距離検出器の出
力と、その走行にともなう方向を検出する方向検
出器の出力とにもとづいて信号処理装置により移
動体の２次元座標上の位置を演算によつて求め、
その求められた位置のデータにもとづいて移動体
の現在位置を表示装置の画面上に表示させるもの
において、前記方向検出器として角速度の変化か
ら移動体の進行方向の変化を検出するレート式の
方向検出器を使用するとともに、補正用の地磁気
センサを用いた方向検出器を別途設け、信号処理
装置により、レート式の方向検出器の出力と地磁
気センサを用いた方向検出器の出力とを比較し
て、両出力が一致するように、または両出力の差
が予め設定されたスレツシヨルドレベル以上であ
るときにそのスレツシヨルドレベルと等しくなる
ようにレート式の方向検出器の出力補正を行なわ
せる手段をとるようにしたことを特徴とする移動
体の現在位置表示装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56132451A JPS5834483A (ja) | 1981-08-24 | 1981-08-24 | 移動体の現在位置表示装置 |
| US06/408,285 US4524357A (en) | 1981-08-24 | 1982-08-16 | Apparatus for visually indicating the current location of an automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56132451A JPS5834483A (ja) | 1981-08-24 | 1981-08-24 | 移動体の現在位置表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5834483A JPS5834483A (ja) | 1983-02-28 |
| JPH0145843B2 true JPH0145843B2 (ja) | 1989-10-05 |
Family
ID=15081655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56132451A Granted JPS5834483A (ja) | 1981-08-24 | 1981-08-24 | 移動体の現在位置表示装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4524357A (ja) |
| JP (1) | JPS5834483A (ja) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4734863A (en) * | 1985-03-06 | 1988-03-29 | Etak, Inc. | Apparatus for generating a heading signal for a land vehicle |
| JPS62160317U (ja) * | 1986-04-01 | 1987-10-12 | ||
| DE3736386A1 (de) * | 1986-10-27 | 1988-07-14 | Pioneer Electronic Corp | Fahrzeugpeilverfahren |
| JPS63113308A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-18 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサのデ−タ処理方法 |
| JPS63109314A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | Pioneer Electronic Corp | 車両の方位検出方法 |
| JPS63150617A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-23 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
| JPH01219610A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行方位検出装置 |
| JPH02105011A (ja) * | 1988-10-14 | 1990-04-17 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 移動体用ロケータ装置 |
| JPH02130410A (ja) * | 1988-11-11 | 1990-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 方向検出装置 |
| JPH02130411A (ja) * | 1988-11-11 | 1990-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 方向検出装置 |
| JPH07119612B2 (ja) * | 1989-01-13 | 1995-12-20 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行方位検出装置 |
| JPH0335115A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-15 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体用航法装置及び方位計 |
| JP2591192B2 (ja) * | 1989-11-02 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行方位検出装置 |
| JP2874348B2 (ja) * | 1991-01-10 | 1999-03-24 | 住友電気工業株式会社 | ジャイロのバイアス補正装置 |
| JPH04238221A (ja) * | 1991-01-21 | 1992-08-26 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 方位検出装置 |
| JPH0739960B2 (ja) * | 1991-06-18 | 1995-05-01 | 住友電気工業株式会社 | 位置検出装置 |
| JP6440406B2 (ja) * | 2014-08-19 | 2018-12-19 | マイクロストーン株式会社 | ストライド計測システム |
| JP2016080652A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | アルプス電気株式会社 | 動作検出装置 |
| WO2017133707A1 (zh) * | 2016-02-06 | 2017-08-10 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统，自移动设备及其控制方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2574471A (en) * | 1942-08-10 | 1951-11-13 | Sperry Corp | Gyromagnetic compass |
| US4032758A (en) * | 1975-11-05 | 1977-06-28 | The Boeing Company | Compensated vehicle heading system |
| US4031630A (en) * | 1976-06-17 | 1977-06-28 | The Laitram Corporation | Calibration apparatus for automatic magnetic compass correction |
| US4347730A (en) * | 1979-01-22 | 1982-09-07 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Method and apparatus for calibrating gyroscopically-stabilized, magnetically-slaved heading reference system |
| US4402050A (en) * | 1979-11-24 | 1983-08-30 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for visually indicating continuous travel route of a vehicle |
| JPS5784310A (en) * | 1980-11-13 | 1982-05-26 | Alps Electric Co Ltd | Direction sensing means |
-
1981
- 1981-08-24 JP JP56132451A patent/JPS5834483A/ja active Granted
-
1982
- 1982-08-16 US US06/408,285 patent/US4524357A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4524357A (en) | 1985-06-18 |
| JPS5834483A (ja) | 1983-02-28 |
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