JPS63211A - 歩行型水田作業機の車輪昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、苗植付装置や直播装置などの水田作業装置を
備えた機体に対して、左右の推進車輪を駆動昇降させる
駆動昇降機構を設けである歩行型水田作業機の車輪昇降
制御装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の歩行型水田作業機の車輪昇降制御装置としては
、足面に摺接するフロート式の接地センサを、機体に対
して前後軸芯周り及び左右軸芯周りでそれぞれ揺動自社
に取付けるとともに、前記接地センサの前後軸芯周りで
の揺動変位に基づいて、水田作業装置の左右方向での対
泥面姿勢が設定姿勢となるように、前記′８ＡｗＪ昇降
機構を作動制御するローリング制御手段と、前記接地セ
ンサの左右軸芯周りでの対泥面高さが設定高さとなるよ
うに、前記駆動昇降ａ猜を作ｗＪ制御する昇降制御手段
とを設けたものを開発し、先に出願した。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、これによる場合は、接地センサが耕盤面
に比しζ水分を多（含んだ泥面を検量基準面とするから
、この泥面の硬軟に対応して接地センサの接地付勢力を
調節して、接地センサとしての感度を一定にしなければ
ならず、その感度調節に多（の手間を要する。　つまり
、硬い泥面では、接地センサの接地付勢力か弱過ぎると
、この接地センサが頂繁に上下変位して、推進車輪が不
必要に昇降制御されるばかりでなく、その昇降制御が追
従できず、ローリング制御時及び昇降制御時にハンナン
グ現象を招来する間匣がある。　また、軟い泥面では、
接地センサの接地付勢力が強過ぎると、接地センナが泥
中に沈下して上下変位量が少なくなり、接地センサとし
ての機能が著しく低下する問題があり、何れにしても感
度調節が難しいものであった。

しかも、接地センサの接地圧変動による上下変位は耕盤
の深さが変化する地点に推進車輪が到着して始まるもの
であるから、それから左右の推進車輪をローリング制御
及び昇降制御しても、水田作業装置の作業姿勢は既に変
化しており、応答遅れが発生することは避けられなかっ
た。

本発明の目的は、接地センナの感度調節の容易化を図る
とともに、応答遅れのない状隠でロー　ＩＪング制御及
び昇降制御を行うことができるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による歩行型水田作業機の車輪昇降制御装置は、
前記推進車輪に先行する状態で耕盤面に対して接地追従
する接地センナを、前後軸芯周り及び左右軸芯周りでそ
れぞれ揺動自在に収付けるとともに、前記接地センサの
前後軸芯周りでの揺動変位に基づいて、水田作業装置の
左右方向での対耕盤姿勢が設定姿勢となるように、前記
駆動昇降機構を作動制御するローリング制御手段と、前
記接地センナの左右軸芯周りでの揺動変位に基づいて、
水田作業装置の前後方向での対耕盤高さが設定高さとな
るように、前記駆ｗＪＪＡ−降機構を作動制御する昇降
制御手段とを設けである事を０徴とするものであり、そ
れによる作用・、効果は次の通りである。

〔作　用〕

つまり、接地センサを泥面に比べて非常に硬い耕盤面に
接地追従させるから、この接地センサを泥面の硬度に影
響を受けないだけの大なる付勢力で接地付勢することに
より、泥面の硬度が異なる種々の圃場に３いても、感知
感度を一々調頗することなく、接地センサを耕盤面の凹
凸に追従して前後軸芯周り及び左右軸芯周りで適確に揺
ｕＪ変位させることができる。　しかも、接地センナを
正方の推進車輪に対して先行させであるから、これら推
進車輪が到着する曲に予め餅盤衆さ変動を感知すること
ができ、耕盤の凹凸変動に対する推進ｘＬ翰の制御遅れ
を抑制することができる。

〔発明の効果〕

従って、接地センサの感度調節を迅速、簡便に行うこと
ができるようにしながらも、この接地センサの前後軸芯
周り及び左右軸芯周りでの揺動変位に基づく推進車輪の
ローリング制御及び昇降制御を常に制御遅れのない状態
で迅速、適確に行うことができたのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図は歩行型水田作業機の一例である歩行型田植機を
示し、これは、エンジン＋１）、ミッションブース（２
）、このミッションブース（２）かう後方に延出される
伝助グース兼用のフレーム（３）、このフレーム（３）
の後部に連設される二条植えの苗植付装置（水田作業装
置の一例である。）（４）及び操縦ハンドル（６）から
機体囚を構成しである。

この機体（Ａ）のミッションアーム（２）の左右両側部
には、左右の推進車輪（６）を各別に支承する伝動アー
ムｆ７＋　、　＋７１を、その前端側の第１左右軸芯（
Ｘ＋）周りで上下揺動自社に取付けるとともに、前記左
右の推進車輪＋６１　、１６１間の中央部及び推進車軸
＼６１１　（６１の横外側部には、エンジン搭載用フレ
ーム（８）との枢支連結点である第２左右軸芯（Ｘ２）
周りで上下揺動自在なセンサ用のセンター７０−　）　
（９Ａ）とサイ　ドア０−ト（９Ｂ）、（９Ｂ）とを配
設しである。

また、前記左右の推進車軸ｉｔ）　、　ｉ（Ｚ）を同時
に同方向に駆動昇降させる手段と、左右の推進車輪＋１
１　、　ｆｉｌを背反的に駆動弁１年させる手段とを備
えた駆動昇降機構［Ｆ］）を設けである。

この駆動昇降機構（Ｂｌは、第８図に示すように、前記
ミッションアーム（２）の上部に設けられたプラタン）
　（１０１に、前後方向に沿う昇降用油圧シリンダ（２
）　（アクチュエータの一例である。）を連結し、この
昇降用油圧シリンダ（２）のピストンロンド（ｌｌａ）
に、ブスペンションスプリング（１４ヲ介して一体的に
移動する昇降作動アーム輪を取付けである。　この昇降
作動アーム９鴎には、縦軸芯（２）周りでシーソー揺動
自在な天秤アーム０４１を枢着し、この天秤アーム０４
）の両端部と前記伝動ケースｆ７１　、　＋７１の揺動
支点筒部（７ａ）　、　（７ａ）に固看されたブラケッ
ト５５）　、　１Ｊ５）とをロンド鵠、　（ｔｅｌを介
して連動連結するとともに、前記昇降作動アームＱ四と
天秤アーム轄とに渡って、天秤アームα萄を縦軸芯（２
）周りで駆動揺動させるローリング用油圧シリンダ（ア
クチュエータの一例である。

）（ｌηを架設しである。

従って、前記昇降用油圧シリンダ（２）を作ｕＪさせる
と、昇降作動アーム霞及び天秤アーム１．１４）が前後
方向に一体的に移動し、ロッド州、０呻及び伝動ケース
＋７＋　、　（７＋を介して左右の推進車軸ｔ６＋、＋
６＋が同時に同方向に駆動昇降される。　また、前記ロ
ーリング用油圧シリンダａηを作動させると、天秤アー
ムＨが昇降作動アームＵ旧こ対して縦軸芯（２）周りで
揺動され、ロンド０６）　、　ｔｓ及び伝動グそして、
第１図乃至ｖＪ４図に示すように、前記エン７ン搭載用
フレーム（８）に、推進車輪ｆ６１．ｉ６１の前方相当
箇所の耕格面６）に接地追従する正方−対の接地部（１
８ａ）、（１８ａ）を備えた杆状の接地センサｔを、Ｗ
Ｉ後軸芯Ｚ）周り及び第８左右軸芯（Ｘａ）周りでそれ
ぞれ上下揺動目在に取付けるとともに、前記接地センサ
（１〜の前後軸芯（２１周りでの上下揺動変位に基づい
て、苗植付装置（４）の左右方向での対ｙＦ温姿勢が平
行姿勢となるように、前記ローリング用油圧シリングリ
ηの油圧回路中に介在した第１　ｉＩｉ：Ｊ御パルプμ
９）を作動制御するローリング１ｌｉｌＪ価手段１．２
０＋と、＃Ｉ記接地センサリ樽の第８左右軸芯（Ｘａ）
周りでの上下揺！ｉ！ｌｌＩ変位に基づいて、苗植付装
＠（４）の前後方向での対耕盤高さが設定面さとなるよ
うに、前記昇降用油圧シリンダ（２）のＺ田圧回路中に
介在した９Ｓ２制御バルブ馨１）を作動制御する昇降制
御手段固、ならびニ、前記センターフロート（９Ａ）の
機体囚に対する第２左右軸芯（Ｘ２）周りでの上下揺動
変位に基づいて、苗植付装置（４）の対泥面高さが設定
高さとなるように、前記昇降用油圧シリンダ（ｌりの油
圧回路中に介在した％３制御パルプ（ハ）を作動制御す
る昇降補正制御手段（ロ）とを設けである。

前記ローリング制御手段■）は、接地セン４ｊ″９〜の
＠１作動アーム（１８ｂ）と第１制御パルプｕ９）のス
プール（１９ａ）とをリンク機構哩にて連動連結して、
接地センサ端の前後軸芯＋Ｚ）周りでの一定以上の上下
揺動自在に連動して第１制御パルプ（へ）を切替作動さ
せることにより、苗植付装置（４）の左右方向での対耕
盤姿勢が平行姿勢となるまで、左右の推進車１４Ｉｔ６
１　、　＋６１を同時に背反方向に駆動昇降させるべく
構成しである。

前記昇降制御手段−は、接地センｆ（１〜の第２作動ア
ーム（１８ｃ）と第２制御パルプシυのスプール（２１
ａ）とを緩衝バネ弼及びリンクａｉｚ７）にて連動連結
して、接地センサｌＪ→の第３左右軸芯（Ｘ８）周りで
の一定以上の上下揺動変位に連動して第２制御パルプ（
２υを切替作動させることにより、苗植付装置（４）の
前後方向での対耕盤高さが設定高さとなるまで、左右の
推進車輪＋８１　、　Ｆｉｌを同時に同方向に駆動昇降
させるべく構成しである。

前記昇降補正制御手段訓は、前記センターフロー）　（
９Ａ）の後部ブラケット（９ａ）と第３制御パルプ（ハ
）のスプール（２８ａ）とを、縦姿勢の第１０ンドＺＬ
横姿勢の第２０ツド四、及びベルクランク閃にて連動連
結するとともに、第２制御パルプ組）のパルプケース（
２１ｂ）と伝動ケース（７）のブラケット０５）とをロ
ンドいりにて連動連結して構成されている。

そして、耕盤深さ変動によってセンター７０−　）　（
９Ａ）の接地圧が設定接地圧以上に増加すルト、これに
伴うセンターフロー）　（９Ａ）の第２左右軸芯（Ｘ２
）周りでの上方への揺動変位によって第８制御パルプ翰
が昇降中立位置から車輪下降位置に切替作動され、昇降
用油圧シリンダ間の伸長作動によって両推進車輪（８１
、＋６１が同時に下降される。　この両推進車輪［６１
、ｆｉｌの下降に伴ってセンター７０−）　（９Ａ）の
接地圧が設定接地圧になると、第３制御パルプＡが昇降
中立位置に復帰される。

この時、両推進車輪ｔ６１　、　＋６＋の下降に伴って
接地センサ端が第３左右軸芯（ｘ３）周りで下方に揺動
変位し、第２制御パルプ（２１）のスプール２υを昇降
中立位置から車輪上昇位置に切替作動させる方向に働く
が、この第２制御パルプｆ２１）のパルプケース（２１
ｂ）も伝動ケース（７）及びロンドｅｔ＋を介してスプ
ール（２１ａ）と同方向に作動されるため、第２制御バ
ルブｒ２１）は昇降中立状台に維持される。

また、センター７０−）（９Ａ）の接地圧が設定接地圧
以下に減少すると、これに伴うセンター７０−）（９Ａ
）の第２横軸芯（Ｘ２）周りでの下方への揺ｆＩ変位に
よって第３制御パルプ（ロ）が昇降中立位置から車輪上
昇位置に切替作動され、昇降用油圧シリング（１りの収
縮作動（こよって両推進車１！＆＋６１　、　＋６１が
同時に上昇される。　この両推進車＠（６１、（ａｔの
上昇に伴ってセンターフロート（９Ａ）の接地圧が設定
接地圧になると、第３制御パルプ瞥が昇降中立位置に復
帰される。　この場合においても、前述と同様に第２制
御パル７’ｇｌｌは昇降中立位置に維持されている。

従って、このような車輪昇降制御により、苗植付装置（
４）の対泥面高さが一定に維持されるのである。

次に、別実施例について説明する。

上述実施例では、前記接地センナα〜と第１０第２１Ｊ
ａｌパルプα９）、（２１）、及びセンターフロート（
９Ａ）と第３制御パルプ内とをそれぞれメカ的な制御手
段にて連係したが、これに限定されるものではなく、例
えば、接地センプ賭及びセンターフロート（９Ａ）の上
下変位をポテンショメータや近接スイッチなどで電気的
に検出して、第１０第２制御パルプ！＋９＋　、圓及び
第３制御パルプ１２３）ヲソレノイドやパルスモータ等
の電気式アクチュエータを介して作動制御すべく構成し
てもよい。

また、上述実施例では、水田作業装置（４）として苗植
付装置を用いたが、これに替えて施肥装置や直播装置な
どの他の水田作業装置を用いて実施してもよい。

さらに、前記接地センサ・贈及び足面に追従するセンサ
としては上述実施例のものに限定されるものではなく、
それぞれに要求されている機能を１１ン足できれば如何
なる形態のものを使用してもよい。

４　図面のｆＩｔｉ巣な説明 図面は本発明に係る歩行型水田作業機の車輪昇降制御装
置の実施例を示し、＠１図、第２図は接地センサと制御
パルプとの連係を示す一部切欠側面図とその要部の一部
切欠正面図、第３図は駆動昇降機構の平面図、第４図は
昇降制御系統図、第５図は全体の側面図である。

（イ）・・・・・・機体、ＣＢ）・・・・・・駆動昇降
線・壜、（４）・・・・・・水田作業装置、（６）・・
・・・・推進車輪、（２）、θカ・・・・・・アクチュ
エータ、０８１・・・・・接地センサ、（社）・・・・
・・ローリング制御手段、固・・・・・・昇降制御手段
、（Ｚ）・・・・・・前後軸芯、（Ｘ８）・・・・・・
左右軸芯。

代理人　弁理士　　北　村　　　修 第１図 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ［１］水田作業装置（４）を備えた機体（Ａ）に対して
   、左右の推進車輪（６）、（６）を駆動昇降させる駆動
   昇降機構（Ｂ）を設けてある歩行型水田作業機の車輪昇
   降制御装置であつて、前記推進車輪（６）、（６）に先
   行する状態で耕盤面に対して接地追従する接地センサ（
   １８）を、前後軸芯（Ｚ）周り及び左右軸芯（Ｘ＿３）
   周りでそれぞれ揺動自在に取付けるとともに、前記接地
   センサ（１８）の前後軸芯（Ｚ）周りでの揺動変位に基
   づいて、水田作業装置（４）の左右方向での対耕盤姿勢
   が設定姿勢となるように、前記駆動昇降機構（Ｂ）を作
   動制御するローリング制御手段（２０）と、前記接地セ
   ンサ（１８）の左右軸芯（Ｘ＿３）周りでの揺動変位に
   基づいて、水田作業装置（４）の前後方向での対耕盤高
   さが設定高さとなるように、前記駆動昇降機構（Ｂ）を
   作動制御する昇降制御手段（２２）とを設けてある歩行
   型水田作業機の車輪昇降制御装置。 ［２］前記駆動昇降機構（Ｂ）が左右の推進車輪（６）
   、（６）を背反的に駆動昇降させるアクチュエータ（１
   ７）と、左右の推進車輪（６）、（６）を同一方向に駆
   動昇降させるアクチュエータ（２）とを備えたものであ
   る特許請求の範囲第［１］項に記載の歩行型水田作業機
   の車輪昇降制御装置。