JPS63217991A - サ−ボドライバの駆動電流指令方式 - Google Patents
サ−ボドライバの駆動電流指令方式Info
- Publication number
- JPS63217991A JPS63217991A JP62047761A JP4776187A JPS63217991A JP S63217991 A JPS63217991 A JP S63217991A JP 62047761 A JP62047761 A JP 62047761A JP 4776187 A JP4776187 A JP 4776187A JP S63217991 A JPS63217991 A JP S63217991A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、 産業上の利用分野
本発明はサーボドライバの駆動電流指令方式に関し、特
にパルス幅変調信号の一定期間内における″Ｈ″状態の
時間的な長さに対応した量を駆動電流指令とする方式に
適用して有用なものである。
にパルス幅変調信号の一定期間内における″Ｈ″状態の
時間的な長さに対応した量を駆動電流指令とする方式に
適用して有用なものである。
Ｂ、 発明の概要
本発明はパルス幅変調信号の一定期間内における“Ｈ”
状態の時間的な長さに対応した量を駆動電流指令とする
サーボドライバの駆動電流指令方式において、時間的に
連続する２つのパルス幅変調信号の間に一定時間の“Ｈ
′″状態及び“Ｌ”状態の信号である同期パルスを挿入
して電流指令が零及び最大のときであってもこれらを識
別し得るようにしたものである。
状態の時間的な長さに対応した量を駆動電流指令とする
サーボドライバの駆動電流指令方式において、時間的に
連続する２つのパルス幅変調信号の間に一定時間の“Ｈ
′″状態及び“Ｌ”状態の信号である同期パルスを挿入
して電流指令が零及び最大のときであってもこれらを識
別し得るようにしたものである。
Ｃ１従来の技術
サーボドライバとコント四−ラとの間の電流指令のやり
とりにパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を使用する方式が提
案されている。そして、とのＰＷＭ信号による電流指令
方式にはサーボドライバにおける内部処理をディジタル
回路で行なうものがあり、この場合には、ＰＷＭ信号を
入力したら、先ずとのＰＷＭ信号の同期をとり、即ちＰ
ＷＭ信号の立上りを検知し、次にＰＷＭ信号がＩＩ Ｈ
１１状態である時間をディジタル的に計数してこのＰＷ
Ｍ信号の内容を認識する方式が一般的である。
とりにパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を使用する方式が提
案されている。そして、とのＰＷＭ信号による電流指令
方式にはサーボドライバにおける内部処理をディジタル
回路で行なうものがあり、この場合には、ＰＷＭ信号を
入力したら、先ずとのＰＷＭ信号の同期をとり、即ちＰ
ＷＭ信号の立上りを検知し、次にＰＷＭ信号がＩＩ Ｈ
１１状態である時間をディジタル的に計数してこのＰＷ
Ｍ信号の内容を認識する方式が一般的である。
即ち、ＰＷＭ信号は、第９図に示すように、一定期間Ｔ
内における“Ｈ”状態の期間ｔの長さで指令の内容を表
わすようになっている。
内における“Ｈ”状態の期間ｔの長さで指令の内容を表
わすようになっている。
したがって電流指令は（ｔ／Ｔ）Ｘ（最大電流指令値）
として認識される。
として認識される。
Ｄ、 発明が解決しようとする問題点
第１０図（ａ）〜第１０図（ｅｌは、上述の電流指令方
式によるＰＷＭ信号の電流指令値が異なる各種波形を示
す波形図である。この場合、最大電流指令値は５Ａで、
このときの一定期間Ｔ ＝ ５ ｔｓｅｅとしたもので
ある。したがって、第１０図（ｂ）に示す電流指令値！
、＝３Ａの場合、ＰＷＭ信号は″Ｈ′Ｌ″状態 ｍ５ｅ
ｃ、Ｍ Ｌ ｎ状態が２ｍ５ｅｃの割合で繰り返す信号
となる。
式によるＰＷＭ信号の電流指令値が異なる各種波形を示
す波形図である。この場合、最大電流指令値は５Ａで、
このときの一定期間Ｔ ＝ ５ ｔｓｅｅとしたもので
ある。したがって、第１０図（ｂ）に示す電流指令値！
、＝３Ａの場合、ＰＷＭ信号は″Ｈ′Ｌ″状態 ｍ５ｅ
ｃ、Ｍ Ｌ ｎ状態が２ｍ５ｅｃの割合で繰り返す信号
となる。
ところが、かかる電流指令方式においては電流指令値１
． ＝ ＯＡ及び電流指令値１ｓ＝５Ａの場合に不具合
がある。即ち、前者の場合、ＰＷＭ信号は、第１０図Ｆ
、１に示すように常に″Ｌ′Ｌ″状態り、また後者の場
合、ＰＷＭ信号は、第１０図ｔｃ＋に示すように常に°
゛Ｈ°′Ｈ°′状態サーボドライバでＰＷＭ信号の立上
りを検出することができず信号の授受を正しくできない
という事態を招来する。
． ＝ ＯＡ及び電流指令値１ｓ＝５Ａの場合に不具合
がある。即ち、前者の場合、ＰＷＭ信号は、第１０図Ｆ
、１に示すように常に″Ｌ′Ｌ″状態り、また後者の場
合、ＰＷＭ信号は、第１０図ｔｃ＋に示すように常に°
゛Ｈ°′Ｈ°′状態サーボドライバでＰＷＭ信号の立上
りを検出することができず信号の授受を正しくできない
という事態を招来する。
本発明は、上記従来技術に鑑み、電流指令値が零若しく
は最大電流指令値であっても良好にＰＷＭ信号の指令を
伝えろことができるサーボドライバの駆動電流指令方式
を提供することを目的とする。
は最大電流指令値であっても良好にＰＷＭ信号の指令を
伝えろことができるサーボドライバの駆動電流指令方式
を提供することを目的とする。
Ｅ、 問題点を解決するための手段
上記目的を達成する本発明の構成は、パルス幅変調信号
の一定期間内における“Ｌ″状態の時間的な長さに対応
した量を駆動電流指令とするサーボドライバの駆動電流
指令方式において、時間的に連続する２つのパルス幅変
調信号の間に一定時間の“Ｈ”状態及び“Ｌ″状態の信
号である同期パルスを挿入したことを特徴とする。
の一定期間内における“Ｌ″状態の時間的な長さに対応
した量を駆動電流指令とするサーボドライバの駆動電流
指令方式において、時間的に連続する２つのパルス幅変
調信号の間に一定時間の“Ｈ”状態及び“Ｌ″状態の信
号である同期パルスを挿入したことを特徴とする。
Ｆ、 作 用
上記構成の本発明によれば、電流指令値が零若しくは最
大電流指令値であっても必ず“Ｈ”状態と“Ｌ”状態を
有する同期パルスが存在するので、ＰＷＭ信号の立上り
を検出してサーボドライバ側で同期をとることができる
。
大電流指令値であっても必ず“Ｈ”状態と“Ｌ”状態を
有する同期パルスが存在するので、ＰＷＭ信号の立上り
を検出してサーボドライバ側で同期をとることができる
。
Ｇ実施例
以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は本発明の実施例を適用するサーボ制御系を示す
ブロック図である。同図において、１はコントローラ、
２はサーボドライバ、３はモータ、４はセンサである。
ブロック図である。同図において、１はコントローラ、
２はサーボドライバ、３はモータ、４はセンサである。
かかるサーボ制御系において、コントローラ１からはサ
ーボドライバ２に対しＰＷＭ信号により電流指令が与え
られる。サーボドライバ２は前記電流指令に基づいてモ
ータ３の変位はセンサ４で検知されコントローラ１にフ
ィードバックされる。
ーボドライバ２に対しＰＷＭ信号により電流指令が与え
られる。サーボドライバ２は前記電流指令に基づいてモ
ータ３の変位はセンサ４で検知されコントローラ１にフ
ィードバックされる。
このときコントローラ１からサーボドライバ２に供給さ
れるＰＷＭ信号は、第２図に示すように、時間的に連続
する２つのＰＷＭ信号の間に一定時間１Ｈ，１Ｌ（１□
＝ｔＬ）の“ＨＩ＋状態及び“Ｌ ＩＩ状態の信号であ
る同期パルスＳ、を挿入したものとなっている。したが
って、本実施例に係るＰＷＭ信号は、第３図（ａｌ〜第
３図（Ｃ１に示すように、いかなる場合でも隣接する固
定期間Ｔの間に必ずパルスの立上りが存在する信号とな
る。因に、第３図（ａｌ〜第３図（ｃｌは第１０図（ａ
）〜第１０図（ｅ）に条件的に対応させたもので、第３
図（ａｌは電流指令値が零の場合、即ち〒；０の場合、
第３図（ｂ）は電流指令値が３Ａの場合、即ち〒＝百の
場合、第３図（ｅｌは電流指令値が最大電流指令値（５
Ａ）の場合、即ち〒＝１の場合を夫々示している。
れるＰＷＭ信号は、第２図に示すように、時間的に連続
する２つのＰＷＭ信号の間に一定時間１Ｈ，１Ｌ（１□
＝ｔＬ）の“ＨＩ＋状態及び“Ｌ ＩＩ状態の信号であ
る同期パルスＳ、を挿入したものとなっている。したが
って、本実施例に係るＰＷＭ信号は、第３図（ａｌ〜第
３図（Ｃ１に示すように、いかなる場合でも隣接する固
定期間Ｔの間に必ずパルスの立上りが存在する信号とな
る。因に、第３図（ａｌ〜第３図（ｃｌは第１０図（ａ
）〜第１０図（ｅ）に条件的に対応させたもので、第３
図（ａｌは電流指令値が零の場合、即ち〒；０の場合、
第３図（ｂ）は電流指令値が３Ａの場合、即ち〒＝百の
場合、第３図（ｅｌは電流指令値が最大電流指令値（５
Ａ）の場合、即ち〒＝１の場合を夫々示している。
第４図は本実施例に係るサーボドライバ２の内部、特に
ＰＷＭ信号を受信して電流指令として認識するための回
路構成例を示すブロック図である。同図中、５はコンパ
レータ、６は一定時間１Ｈの遅延回路、７はコンパレー
タ５と遅延回路６のＡＮＤ条件をとるＡＮＤゲート、８
はクロック発生回路、９は計数回路、１０はスイッチで
ある〇 同図に示す回路においてはＡＮＤゲート７の出力が“Ｈ
”状態のとき、即ちＡＮＤ条件が成立しているときスイ
ッチ１０をＯＮにしてこの期間内のクロックを計数回路
９で計数して電流指令（ｔ／Ｔ ）とする。
ＰＷＭ信号を受信して電流指令として認識するための回
路構成例を示すブロック図である。同図中、５はコンパ
レータ、６は一定時間１Ｈの遅延回路、７はコンパレー
タ５と遅延回路６のＡＮＤ条件をとるＡＮＤゲート、８
はクロック発生回路、９は計数回路、１０はスイッチで
ある〇 同図に示す回路においてはＡＮＤゲート７の出力が“Ｈ
”状態のとき、即ちＡＮＤ条件が成立しているときスイ
ッチ１０をＯＮにしてこの期間内のクロックを計数回路
９で計数して電流指令（ｔ／Ｔ ）とする。
第４図の各部の波形を示す第５図（、）〜第５図（ｅｌ
を追加して更に詳細に説明する。コンパレータ５の出力
は、第５図（ａｌに示すように、同期信号Ｓの立上りで
立上り、期間ｔの立下りで立下るパルス信号Ａとなる。
を追加して更に詳細に説明する。コンパレータ５の出力
は、第５図（ａｌに示すように、同期信号Ｓの立上りで
立上り、期間ｔの立下りで立下るパルス信号Ａとなる。
したがって、このパルス信号Ａとこれを遅延回路６で一
定期間ｔＭ遅延した第５図（ｂ）に示すパルス信号Ｂと
のＡＮＤ条件をとったパルス信号Ｃは、第５図（Ｃ）に
示すように、期間ｔに一致する１２号となる。この結果
、この期間【がクロックパルスの数により計測され、こ
の期間ｔに対応する電流指令を作り出すことができる。
定期間ｔＭ遅延した第５図（ｂ）に示すパルス信号Ｂと
のＡＮＤ条件をとったパルス信号Ｃは、第５図（Ｃ）に
示すように、期間ｔに一致する１２号となる。この結果
、この期間【がクロックパルスの数により計測され、こ
の期間ｔに対応する電流指令を作り出すことができる。
第６図は本実施例に係るコントローラ１の内部の回路構
成例を示すブロック図、第７図はその三角波発生回路の
更に詳細な回路例を示す回路図、第８図（ａｌ及び第８
図（ｂｌは第６図の各部の波形を示す波形図である。第
６図に示すように、コンパレータ１１にはフィードバッ
ク信号と三角波発生回路１２からの三角波信号が供給さ
れ、この結果三角波信号のレベルがフィードバック信号
のレベルを越えた期間が“Ｈ”状態となるＰＷＭ信号が
送出される。
成例を示すブロック図、第７図はその三角波発生回路の
更に詳細な回路例を示す回路図、第８図（ａｌ及び第８
図（ｂｌは第６図の各部の波形を示す波形図である。第
６図に示すように、コンパレータ１１にはフィードバッ
ク信号と三角波発生回路１２からの三角波信号が供給さ
れ、この結果三角波信号のレベルがフィードバック信号
のレベルを越えた期間が“Ｈ”状態となるＰＷＭ信号が
送出される。
このとき、第７図に示す、ｖＲＡを変えると■。ユの振
幅が、またＶＲ，を変えるとＶｏｕｔの振幅が変わるの
で、期間Ｔ’＝Ｔ＋ｔＨ＋ｔＬとすることができるし、
振幅、即ちＶイエをフィードバック信号の最大値より太
き（すればＰＷＭ信号が必ず“■（”状態である一定期
間１Ｈを容易に確保することができる。
幅が、またＶＲ，を変えるとＶｏｕｔの振幅が変わるの
で、期間Ｔ’＝Ｔ＋ｔＨ＋ｔＬとすることができるし、
振幅、即ちＶイエをフィードバック信号の最大値より太
き（すればＰＷＭ信号が必ず“■（”状態である一定期
間１Ｈを容易に確保することができる。
［Ｌ 発明の効果
以上実施例とともに具体的に説明したように、本発明に
よるＰＷＭ信号には同期信号が挿入されているので、サ
ーボドライバ側で時間的な同期を確実にとることができ
、ＰＷＭ信号の内容を′ｆｆｉ実に認識することができ
る。
よるＰＷＭ信号には同期信号が挿入されているので、サ
ーボドライバ側で時間的な同期を確実にとることができ
、ＰＷＭ信号の内容を′ｆｆｉ実に認識することができ
る。
第１図は本発明の実施例を適用するサーボ制御系を示す
ブロック図、第２図及び第３図（ａ）〜第３図（ｅ）は
そのＰＷＭ信号を示す波形図、第４図はサーボドライバ
の内部を示すブロック図、第５図（ａｌ〜第５図（ｅｌ
はその各部の波形図、第６図はコントローラの内部を示
すブロック図、第７図はその三角波発生ｌｆｆ１路を示
す回路図、第８図（ａ）及び第８図（ｂ）は第６図の各
部の波形図、第９図及び第１０図（ａｌ〜第１０図（ｅ
）は従来技術に係るＰＷＭ信号の波形図である。 図 面 中、 １はコントローラ、 ２はサーボドライバ、 Ｔは一定期間、 ｔは期間、 Ｓは同期信号である。
ブロック図、第２図及び第３図（ａ）〜第３図（ｅ）は
そのＰＷＭ信号を示す波形図、第４図はサーボドライバ
の内部を示すブロック図、第５図（ａｌ〜第５図（ｅｌ
はその各部の波形図、第６図はコントローラの内部を示
すブロック図、第７図はその三角波発生ｌｆｆ１路を示
す回路図、第８図（ａ）及び第８図（ｂ）は第６図の各
部の波形図、第９図及び第１０図（ａｌ〜第１０図（ｅ
）は従来技術に係るＰＷＭ信号の波形図である。 図 面 中、 １はコントローラ、 ２はサーボドライバ、 Ｔは一定期間、 ｔは期間、 Ｓは同期信号である。
Claims (1)
- パルス幅変調信号の一定期間内における“Ｈ”状態の時
間的な長さに対応した量を駆動電流指令とするサーボド
ライバの駆動電流指令方式において、時間的に連続する
２つのパルス幅変調信号の間に一定時間の“Ｈ”状態及
び“Ｌ”状態の信号である同期パルスを挿入したことを
特徴とするサーボドライバの駆動電流指令方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62047761A JPS63217991A (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | サ−ボドライバの駆動電流指令方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62047761A JPS63217991A (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | サ−ボドライバの駆動電流指令方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63217991A true JPS63217991A (ja) | 1988-09-12 |
Family
ID=12784353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62047761A Pending JPS63217991A (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | サ−ボドライバの駆動電流指令方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63217991A (ja) |
-
1987
- 1987-03-04 JP JP62047761A patent/JPS63217991A/ja active Pending
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