JPS63219005A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
- Publication number
- JPS63219005A JPS63219005A JP658088A JP658088A JPS63219005A JP S63219005 A JPS63219005 A JP S63219005A JP 658088 A JP658088 A JP 658088A JP 658088 A JP658088 A JP 658088A JP S63219005 A JPS63219005 A JP S63219005A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- signal
- address
- data
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、あらかじめ数値あるいは手動操作などにより
教示されたデータに基づいて動作するティーチングプレ
イバック方式の工業用ロボットに関するものである。
教示されたデータに基づいて動作するティーチングプレ
イバック方式の工業用ロボットに関するものである。
テイーチング・プレイバック方式の工業用ロボットはそ
の動作プログラムを容易に変更できることから多種少量
生産の工程に好適である。しかし各種の被加工物に対す
る加ニブログラムデータの教示は、その仕上り精度が要
求されるもの程正確に行うことが必要であり、比較的手
数を必要とする煩わしい作業である。このため被加工物
が変更となる度に教示を行うことは能率的でな（、一般
にはあらかじめ各被加工物毎に教示したデータを記憶し
た磁気テープなどの外部記憶手段を設けておき、各被加
工物毎に作業者がこれら磁気テープの中から適合するデ
ータを選択して加ニブログラムデータとしてロボットの
制御部に移して加工を実行する方法を採用していた。
の動作プログラムを容易に変更できることから多種少量
生産の工程に好適である。しかし各種の被加工物に対す
る加ニブログラムデータの教示は、その仕上り精度が要
求されるもの程正確に行うことが必要であり、比較的手
数を必要とする煩わしい作業である。このため被加工物
が変更となる度に教示を行うことは能率的でな（、一般
にはあらかじめ各被加工物毎に教示したデータを記憶し
た磁気テープなどの外部記憶手段を設けておき、各被加
工物毎に作業者がこれら磁気テープの中から適合するデ
ータを選択して加ニブログラムデータとしてロボットの
制御部に移して加工を実行する方法を採用していた。
また、被加工物に対して比較的行動領域の広いロボット
、例えば直交座標系のロボットにおいては水平軸（通常
Ｘ軸あるいはＹ軸）の長いもの、あるいは極座標系や関
節形のロボットなど旋回軸を有するロボットにおいては
作業ステーションを複数個設けて、それぞれのステーシ
ョンに被加工物を設置して順次加工を行なわせる方式を
行うことがある。この場合、通常は作業順序をあらかじ
め決めておき、すべての被加工物を加工位置にセットし
た後にロボットを起動し、各被加工物の加工が一巡した
後に停止するよう６ζ制御されていた。
、例えば直交座標系のロボットにおいては水平軸（通常
Ｘ軸あるいはＹ軸）の長いもの、あるいは極座標系や関
節形のロボットなど旋回軸を有するロボットにおいては
作業ステーションを複数個設けて、それぞれのステーシ
ョンに被加工物を設置して順次加工を行なわせる方式を
行うことがある。この場合、通常は作業順序をあらかじ
め決めておき、すべての被加工物を加工位置にセットし
た後にロボットを起動し、各被加工物の加工が一巡した
後に停止するよう６ζ制御されていた。
この場合には各ステーションに設置すべき被加工物がす
べて揃って°からでないと起動することができず、特定
の被加工物のみを連続して加工したり、また各ステーシ
ョンの被加工物の加工順序を無作為に選定することがで
きなかった。
べて揃って°からでないと起動することができず、特定
の被加工物のみを連続して加工したり、また各ステーシ
ョンの被加工物の加工順序を無作為に選定することがで
きなかった。
本発明は複数の被加工物に対応して教示された複数のプ
ログラムをそれぞれ区別して格納するデータ記憶部と、
複数の起動スイッチと、この起動スイッチをそれぞれプ
ログラムデータに割付ける起動割付回路とを設けて、各
被加工物に対応した起動スイッチからの指令を受けたと
き、それぞれの起動スイッチに割付けられた専用のプロ
グラムデータに基づいてロボットを動作させることによ
り、複数の被加工物に対してそれぞれ任意に起動させ得
るよう疹ζしたものである。
ログラムをそれぞれ区別して格納するデータ記憶部と、
複数の起動スイッチと、この起動スイッチをそれぞれプ
ログラムデータに割付ける起動割付回路とを設けて、各
被加工物に対応した起動スイッチからの指令を受けたと
き、それぞれの起動スイッチに割付けられた専用のプロ
グラムデータに基づいてロボットを動作させることによ
り、複数の被加工物に対してそれぞれ任意に起動させ得
るよう疹ζしたものである。
第１図は本発明の工業用ロボットの実施例を示す構成図
である。同図において８０ないしＳｎは被加工物に対応
して設けられたｎ個の起動スイッチ、２は制御部、３は
制御部２からの信号により動作するサーボ制御回路、４
はサーボ制御回路３により駆動されるロボットの機構部
、５はｍ種類の被加工物毎のデータを各別の先頭アドレ
スを付して記憶するデータ記憶部、６はｎ個の起動スイ
ッチＳ０ないしＳｎを各被加工物に対応してデータ記憶
部５に記憶されたｍ個のデータのうちの適合するｎ個の
アドレス毎に割付けるための起動割付回路、７は起動ス
イッチＳ工ないしＳｎからの指令を到着の順に記憶し制
御部２からの指令により記憶の順に読み出す起動順序予
約回路であり、一般に待合せ行列とよばれる集積回路が
利用できる。また８はティーチング時に各被加工物毎に
数値指令信号あるいは、ロボットを押ボタンスイッチな
どの手動操作により移動させてその時のデータを制御部
２を介してデータ記憶部５の被溶接物毎に定められたア
ドレスに記憶させるための操作盤である。同図のように
構成されたロボットにおいては、教示時において操作盤
８からの指令により制御部２はサーボ制御回路３に移動
指令を発し、機構部４を動作させる。この動作は機構部
４に設けられた動作量検出器により検出されてサーボ制
御部にフィードバック信号として帰還される。制御部２
においては操作盤８からの指令信号または機構部４から
のフィードバック信号をカウントし、操作盤８からの指
令によりアドレス信号とともにデータ記憶部５に送り込
み格納する。またアドレス信号とこれに該当する起動ス
イッチの番号とが制御部２を介して起動割付回路６に記
入される。
である。同図において８０ないしＳｎは被加工物に対応
して設けられたｎ個の起動スイッチ、２は制御部、３は
制御部２からの信号により動作するサーボ制御回路、４
はサーボ制御回路３により駆動されるロボットの機構部
、５はｍ種類の被加工物毎のデータを各別の先頭アドレ
スを付して記憶するデータ記憶部、６はｎ個の起動スイ
ッチＳ０ないしＳｎを各被加工物に対応してデータ記憶
部５に記憶されたｍ個のデータのうちの適合するｎ個の
アドレス毎に割付けるための起動割付回路、７は起動ス
イッチＳ工ないしＳｎからの指令を到着の順に記憶し制
御部２からの指令により記憶の順に読み出す起動順序予
約回路であり、一般に待合せ行列とよばれる集積回路が
利用できる。また８はティーチング時に各被加工物毎に
数値指令信号あるいは、ロボットを押ボタンスイッチな
どの手動操作により移動させてその時のデータを制御部
２を介してデータ記憶部５の被溶接物毎に定められたア
ドレスに記憶させるための操作盤である。同図のように
構成されたロボットにおいては、教示時において操作盤
８からの指令により制御部２はサーボ制御回路３に移動
指令を発し、機構部４を動作させる。この動作は機構部
４に設けられた動作量検出器により検出されてサーボ制
御部にフィードバック信号として帰還される。制御部２
においては操作盤８からの指令信号または機構部４から
のフィードバック信号をカウントし、操作盤８からの指
令によりアドレス信号とともにデータ記憶部５に送り込
み格納する。またアドレス信号とこれに該当する起動ス
イッチの番号とが制御部２を介して起動割付回路６に記
入される。
プレイバック運転時には起動スイッチＳ１ないしＳｎの
いずれかが押されると、この信号は制御部２を経て起動
割付回路６に供給される。起動割付回路６薔こおいては
指令された起動スイッチに対応するアドレス信号をティ
ーチングデータ記憶部５６ζ送り、ティーチングデータ
記憶部５は指示されたアドレスに記憶しているプログラ
ムブータラ制（１１１部２に送り、サーボ制御回路３を
動作させ機構部４を駆動する。起動スイッチＳ０〜Ｓｎ
のうち２個以上が順次押された場合には、この起動信号
は起動順序予約回路７に到着順に記憶され、制御部２か
らの指令により先に記憶された順に読み出し、起動割付
回路６からデータ記憶部５の該当するアドレスを選択す
る。このときの動作を第２図ないし第４図の説明図とと
もに詳述する。第２図はデータ記憶部５に記憶されてい
るデータをアドレス順に表示したときの例を示す説明図
であり、例えば７種を茗被加工物毎に人ないしＧのプロ
グラムデ。
いずれかが押されると、この信号は制御部２を経て起動
割付回路６に供給される。起動割付回路６薔こおいては
指令された起動スイッチに対応するアドレス信号をティ
ーチングデータ記憶部５６ζ送り、ティーチングデータ
記憶部５は指示されたアドレスに記憶しているプログラ
ムブータラ制（１１１部２に送り、サーボ制御回路３を
動作させ機構部４を駆動する。起動スイッチＳ０〜Ｓｎ
のうち２個以上が順次押された場合には、この起動信号
は起動順序予約回路７に到着順に記憶され、制御部２か
らの指令により先に記憶された順に読み出し、起動割付
回路６からデータ記憶部５の該当するアドレスを選択す
る。このときの動作を第２図ないし第４図の説明図とと
もに詳述する。第２図はデータ記憶部５に記憶されてい
るデータをアドレス順に表示したときの例を示す説明図
であり、例えば７種を茗被加工物毎に人ないしＧのプロ
グラムデ。
−夕を格納している。第３図は起動割付回路６の内部の
例を説明するための図であり、図示のように起動スイッ
チＳ１ないし８４に対してそれぞれデータ記憶部５のア
ドレスＡ、Ｃ，Ｅ、Ｇが設定記憶されている。また第４
図は起動順序予約回路７の内部の様子を示す説明図であ
り、同図の例の場合は、起動スイッチがＳ、、Ｓ３．Ｓ
４．Ｓ２．Ｓ、 、Ｓ４．Ｓ３．Ｓｌ。
例を説明するための図であり、図示のように起動スイッ
チＳ１ないし８４に対してそれぞれデータ記憶部５のア
ドレスＡ、Ｃ，Ｅ、Ｇが設定記憶されている。また第４
図は起動順序予約回路７の内部の様子を示す説明図であ
り、同図の例の場合は、起動スイッチがＳ、、Ｓ３．Ｓ
４．Ｓ２．Ｓ、 、Ｓ４．Ｓ３．Ｓｌ。
Ｓ４の順に押されたことを示している。第２図ないし第
４図のように設定されているロボットは、最初＋ｃ 起
動スイッチＳ□に対応するアドレスＡに格納されたデー
タに基いて動作を行う。アドレスＡに記憶されていた動
作が終了すると次に起動スイッチＳ３に対応するアドレ
スＥに格納されたデータに基づいて動作を行う。同様の
動作を起動順序予約回路７に予約された通りに順次行な
い、最終の予約された起動スイッチＳ４に対応するアド
レスＢに格納されたデータに基づく動作の完了後停止す
ることになる。もし停止まで番ζさらに他の起動スイッ
チが押されたときには起動スイッチＳ４に対応する動作
後これらの起動スイッチに対応する動作を行う。
４図のように設定されているロボットは、最初＋ｃ 起
動スイッチＳ□に対応するアドレスＡに格納されたデー
タに基いて動作を行う。アドレスＡに記憶されていた動
作が終了すると次に起動スイッチＳ３に対応するアドレ
スＥに格納されたデータに基づいて動作を行う。同様の
動作を起動順序予約回路７に予約された通りに順次行な
い、最終の予約された起動スイッチＳ４に対応するアド
レスＢに格納されたデータに基づく動作の完了後停止す
ることになる。もし停止まで番ζさらに他の起動スイッ
チが押されたときには起動スイッチＳ４に対応する動作
後これらの起動スイッチに対応する動作を行う。
このように被加工物のセットされる順に起動スイッチを
押すことによりロボットは順次それぞれに該当するデー
タを読み出して加工を行うので、その順序は何ら規制を
受けることなく、ある特定の被加工物の加工中であって
も予約をすることができ、その設定は目出である。
押すことによりロボットは順次それぞれに該当するデー
タを読み出して加工を行うので、その順序は何ら規制を
受けることなく、ある特定の被加工物の加工中であって
も予約をすることができ、その設定は目出である。
もちろん同一の場所に異なる被加工物を設置して加工す
る場合には連続動作を行うことはない。
る場合には連続動作を行うことはない。
したがって当然起動スイッチは被加工物に対応したもの
が一つだけ押されることになるから、起動順序予約回路
７は必らずしも設ける必要はない。
が一つだけ押されることになるから、起動順序予約回路
７は必らずしも設ける必要はない。
また、プログラムデータおよび起動スイッチの数は任意
であり、また各起動スイッチとプログラムデータとの組
合せを定める起動割付回路の内容も任意■こ変更可能で
ある。さらに組合せの異なる複数の割付表を割付回路内
に設け、作業の種類によってこれら割付表から適宜選択
してもよい。
であり、また各起動スイッチとプログラムデータとの組
合せを定める起動割付回路の内容も任意■こ変更可能で
ある。さらに組合せの異なる複数の割付表を割付回路内
に設け、作業の種類によってこれら割付表から適宜選択
してもよい。
また起動スイッチとしては作業者が操作する押ボタンス
イッチが通常であるが、被加工物を種別および設置位置
側に検出する検出器の出力を用いてもよく、この場合は
自動被加工物供給装置と組合わせることにより無人化が
可能となる。
イッチが通常であるが、被加工物を種別および設置位置
側に検出する検出器の出力を用いてもよく、この場合は
自動被加工物供給装置と組合わせることにより無人化が
可能となる。
以上のように本発明によるときは、複数の異なる被加工
物醤こ対して複数のプログラムデータを記憶し、各プロ
グラムデータに対応して割付けられた複数の起動スイッ
チを設けたので、被加工物に専用の起動スイッチを選択
するだけで自動的にデータが選別され、所定の加工が実
行されるので、能率の向上が得られるとともに、被加工
物のロボットへの投入順序を無作為に行える。また一台
のロボットの動作領域を分割して複数の加工ステージョ
ンを設けて、これら各ステーションにそれぞれ被加工物
を設置して加工を行なわせるときも、ステーションの別
と被加工物の種類とに応じて起動スイッチを選択するこ
とによって、何ら作業者の判断を要せずして容易に各被
加工物に合致した加工が行なわれるので容易に無人化が
可能となる。
物醤こ対して複数のプログラムデータを記憶し、各プロ
グラムデータに対応して割付けられた複数の起動スイッ
チを設けたので、被加工物に専用の起動スイッチを選択
するだけで自動的にデータが選別され、所定の加工が実
行されるので、能率の向上が得られるとともに、被加工
物のロボットへの投入順序を無作為に行える。また一台
のロボットの動作領域を分割して複数の加工ステージョ
ンを設けて、これら各ステーションにそれぞれ被加工物
を設置して加工を行なわせるときも、ステーションの別
と被加工物の種類とに応じて起動スイッチを選択するこ
とによって、何ら作業者の判断を要せずして容易に各被
加工物に合致した加工が行なわれるので容易に無人化が
可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図ないし第
４図はそれぞれ第１図の実施例の動作を説明するための
説明図である。 Ｓ工〜Ｓｎ・・・起動スイッチ、２・・・制御部、３・
・・サーボ制御回路、４・・・機構部、５・・・データ
記憶部、６・・・起動割付回路、７・・・起動順序予約
回路。 代理人 弁理士 中 井 宏 第１図〜 第２図 第３図 第４図
４図はそれぞれ第１図の実施例の動作を説明するための
説明図である。 Ｓ工〜Ｓｎ・・・起動スイッチ、２・・・制御部、３・
・・サーボ制御回路、４・・・機構部、５・・・データ
記憶部、６・・・起動割付回路、７・・・起動順序予約
回路。 代理人 弁理士 中 井 宏 第１図〜 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- １、テイーチング・プレイバック方式の工業用ロボット
において、複数のテイーチングプログラムをプログラム
毎に区別して記憶するデータ記憶部と、複数の起動スイ
ッチと、前記起動スイッチを各テイーチングプログラム
のいずれかにそれぞれ割付ける起動割付回路と、前記起
動スイッチからの起動信号を受けて各起動スイッチに割
付けられた前記データ記憶部のプログラムを読み出して
実行する制御部とを具備した工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP658088A JPS63219005A (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 工業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP658088A JPS63219005A (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 工業用ロボット |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5474181A Division JPS57169815A (en) | 1981-04-10 | 1981-04-10 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63219005A true JPS63219005A (ja) | 1988-09-12 |
Family
ID=11642266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP658088A Pending JPS63219005A (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63219005A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5214901A (en) * | 1975-07-28 | 1977-02-04 | Toshiba Corp | Controlling system for flow qwantity of water supply |
| JPS5383267A (en) * | 1976-12-27 | 1978-07-22 | Fanuc Ltd | System for correcting robot's position |
-
1988
- 1988-01-14 JP JP658088A patent/JPS63219005A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5214901A (en) * | 1975-07-28 | 1977-02-04 | Toshiba Corp | Controlling system for flow qwantity of water supply |
| JPS5383267A (en) * | 1976-12-27 | 1978-07-22 | Fanuc Ltd | System for correcting robot's position |
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