JPS6322033Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はロボツトの動きを利用して行なうワー
クフイーダの旋回割出し装置に関するものであ
る。

従来ワークテーブル上の複数のワークを順次割
出しを行ない、ワーク受渡し位置のワークを主軸
チヤツクに搬送を行なうワークフイーダは、割出
し用の駆動装置と搬送用の駆動装置をそれぞれ具
備していた。従つてワークフイーダの構造が複雑
になると共に重量が重く、しかもワークフイーダ
の取付調整に手間がかかつていた。

本考案は上記の事情に鑑てなされたものであ
り、本考案の目的はロボツト等の搬送装置の動き
を利用して割出し用の駆動装置を兼ねることによ
り、ワークフイーダの構造を簡単化し得るフイー
ダの割出し装置を提供することにある。

本考案はこの目的を達成するために搬送用の駆
動装置であるロボツトの上下方向（Ｙ方向）及び
横方向（Ｚ方向）の動きを利用してワークテーブ
ルの割出しを行なうべくロボツトとワークテーブ
ルに相互の係合手段を設ける構成をとる。

以下本考案の実施例について図面に基づき詳細
に説明をする。第１図は本考案を適用したワーク
フイーダの全体平面図、第２図は第１図の−
線拡大断面図、第３図は第２図の矢視平面図で
ある。第１図において工作機械１の主軸チヤツク
２にワークを搬送するため、アーム振込み式のロ
ボツト３が設けられている。ロボツト３の構造
は、工作機械１の正面に取付けられたベース４の
案内レールに沿つてサドル５がＺ方向（横方向）
に移動自在であり、該サドル５に沿つてラム６が
Ｙ方向（上下方向）に移動自在であり、該ラム６
には主軸軸心７に対し傾斜する向きの旋回軸線８
のまわりに旋回可能なアーム９が設けられてい
る。該アーム９はワークテーブル１０上のワーク
受渡し位置１１と主軸チヤツク２側への振込み動
作を行なうことができる。このように180度未満
の角度範囲内でアームの振込み動作を行ない且つ
ハンド１２を90度旋回可能ならしめる構造として
本願出願人の出願に係る「工作機械のロボツト」
（特願昭57−135387号）を使用することができる。

ワークテーブル１０は以下の構造となつてい
る。ベース１３上に中心軸１４が立設され、該中
心軸１４には軸受１５を介して回転板１６が水平
面内で回転可能に保持されており、該回転板１６
の要所下面にはベース１３上に取付けたキヤスタ
ー１７のローラ１７ａが接触している。回転板１
６の外周側縁部上面にはワーク載置部１８が円周
上等ピツチ（図面では12等配）に設けられてお
り、各ワーク載置部１８上にワーク１９が載置さ
れる。１つのワーク載置部１８が前記ワーク受渡
し位置１１に位置するとき、３つ手前のワーク載
置部１８がある位置は割出し開始位置２０であ
り、２つ手前のワーク載置部１８がある位置は割
出し終了位置２１であり、１つ手前のワーク載置
部１８がある位置はワークが載置されていること
を確認するための検知位置２２である。回転板１
６より上方に突出した中心軸１４に取付けられた
ステー２３と、ベース１３に取付けられたステー
２４には、該検知位置２２を挾んで光電スイツチ
による一対のセンサ２５ａ，２５ｂが設けられて
いる。

回転板１６の下面には各ワーク載置部１８に対
応して、半径に平行な方向の一対の突条２６ａ，
２６ｂからなる係合部材２６が設けられており、
両突条２６ａ，２６ｂ間に係合溝２７が形成され
る。また前記割出し終了位置２１にあるワーク載
置部１８に対応する係合部材２６の下方には、ベ
ース１３に固定されたステー２８に回転板１６の
回転阻止機構２９が設けられている。該回転阻止
機構２９は、ブラケツト３０に軸受３１を介して
上下動可能に保持されたロツド３２と、ロツド３
２に上向きの付勢力を与えるばね３３と、ロツド
３２の下端部に出力端をピン３４にて連結した
ACソレノイド３５と、ロツド３２が上昇位置を
とつたことを検出するセンサ３６とからなる。
ACソレノイド３５の作動により、ロツド３２の
頭部は、前記係合部材２６の係合溝２７に嵌合し
た上昇位置と係合溝２７から離脱した下降位置と
をとることができる。３７は係合溝２６の突条２
６ｂを検出することにより回転板１６の割出し位
置を確認するセンサである。

前記ロボツト３のラム６の側部にはブラケツト
３８が取付けられ、該ブラケツト３８はワークテ
ーブル１０の外縁部下方に向けて延出し、ブラケ
ツト３８の先端には上向きの係合ピン３９が設け
られている。該係合ピン３９は前記係合部材２６
の係合溝２７に係合する形状を有する。又ラム６
に対する係合ピン３９の取付け位置は、サドル５
のＺ方向移動により係合ピン３９は割出し開始位
置２０にあるワーク載置部１８に対応する係合溝
２７に相当する位置４０から割出し終了位置２１
にあるワーク載置部１８に対応する係合溝２７に
相当する位置４１まで移動可能であり、またラム
６のＹ方向移動により係合ピン３９は係合溝２７
に嵌合する上昇位置４２と係合溝２７から離脱し
た下降位置３４をとり得るものである（第２図，
第３図）。

次に上記割出し装置の動作を含むフイーダの動
作について説明をする。まづロボツトの原位置即
ち動作開始の状態のロボツト３は第１図の実線で
示す位置によつてアーム９はほぼ垂直に振り上げ
られている状態を原位置とする。工作機械１にお
いて主軸チヤツク２に把持するワークの加工が終
了すると、第１図の原位置で振り上げられていた
アーム９は、刃物台（図示省略）が後退移動を行
なつた後第１図の実線の如く主軸チヤツク側に振
り込まれ、サドル５の後退移動によりハンド１２
を主軸チヤツク上のワークに接近させて該ワーク
を把持し、主軸チヤツクの開放と共にサドル５の
前進移動によりワークを主軸チヤツク２から引抜
き、再びワークテーブル１０側に振り込み動作を
行つて該ワークをワークテーブル１０上のワーク
受渡し位置１１にあるワーク載置部１８に載置
し、ハンド１２を開放して、加工済みワークの戻
し動作を終了する。再びアーム９を原位置まで振
り上げ、サドル５の後退移動により係合ピン３９
を位置４０の下方位置まで移動させ、次にラム６
の上昇移動により係合ピン３９を係合溝２７に嵌
合せしめ、回転阻止機構２９のロツド３２を下降
移動させて、回転板１６を回転可能の状態とし、
サドル５の前進移動により係合ピン３９の移動と
共に係合部材２６を介して回転板１６を回転せし
め、ワーク載置部１８を１ピツチ割出す。このと
き係合ピン３９の直線運動が回転板１６の回転運
動に変換されるが、係合溝２７は半径方向に平行
であるから係合部材２６は係合ピン３９の半径方
向の相対移動を許容しながら運動の伝達を受ける
ことができる。回転板１６の割出しが終ると回転
阻止機構２９のロツド３２をつぎに割出されてく
る係合溝２７に係合させて回転板の回転を阻止
し、ラム６の下降移動により係合ピン３９を係合
部材２６から離脱させるが、この位置でアーム９
のハンド１２がワーク受渡し位置１１の上方に位
置するようにアームと係合ピンとの取付け位置関
係を定めておくと、ラム６の下降移動により係合
ピン３９を係合部材２６から離脱させるばかりで
なくアーム９のハンド１２をワーク受渡し位置１
１に位置せしめることができ、ハンド１２により
ワークを把持し、アーム９を主軸チヤツク２側に
振り込み、サドル５の後退移動によりハンド１２
を主軸チヤツク２に接近移動せしめ、主軸チヤツ
ク２でワークを把持すると共にハンド１２を開放
し、サドル５を前進させてハンド１２を第１図の
実線位置まで移動させ、アーム９を垂直に振り上
げた状態で待避させると共にこのワークに対する
加工を開始する。前記割出しによりワーク取出し
位置４４に進んでワーク載置部１８上の加工済み
のワークは外部に搬出される。主軸チヤツクのワ
ークの加工が終了すると前記と同様の手順によ
り、加工済みワークをワークテーブル上に戻し、
割出し動作を行ない、新規ワークを主軸チヤツク
に取付ける作業を反復する。なお割出し動作前に
検知位置２２においてワーク載置部１８上にワー
クがあるか否かを検知し、ワークがある場合は上
記の如く１回の割出し動作を行なえばよいが、ワ
ークがない場合は一旦割出し動作を行なつた後に
検知位置２２においてワーク載置部上にワークが
あることを確認して再び割出し動作を行なつた
後、上記のように新規のワークを主軸チヤツクに
取付ける作業を行なう。

次に本考案のもたらす効果について実施例に基
づき説明をすると以下のとおりである。

本考案に係るフイーダの割出し装置は、工作
機械とワークテーブルとの間でワークを搬送す
るロボツトによりワークテーブルを回転駆動す
るから、ワークテーブルの専用の駆動部が省け
る。従つてフイーダ全体の駆動系において省エ
ネルギー化が図れる。

本考案に係るフイーダの割出し装置は、ロボ
ツトに係合ピンとワークテーブルに係合部材と
を設ければよく、ロボツトとワークテーブルと
の係合の着脱及びワークテーブルの割出し動作
は、ロボツトが備える上下方向及び横方向の動
きを利用して行なうことができる。従つてフイ
ーダ全体の構造が簡単になり、軽量化を図るこ
とができると共に、取付調整が容易になり、ま
た機械の保守点検も容易になる。

ロボツトの動きとフイーダとの関連が一部機
械的な連動になり、電気的なインターロツクが
不要となる。従つて故障率を低減することがで
きる。

フイーダの割出し動作をロボツトの動きで制
御するから、ロボツトに備えるサーボモータの
特性を利用することができる。従つてワークテ
ーブルの起動、停止時の動きが滑らかになる。

フイーダの割出し動作を、ロボツトの動きを
駆動源として行なうから、工作機械のフイーダ
に本考案を適用することにより、ロボツトの機
能やレイアウトに何ら変更を与えることがな
い。特にフイーダの割出し動作におけるロボツ
トの動きはアームの振込みエリアに比べてベー
ス寄りの運動であるから、作業領域の拡大にな
らない利点がある。

以上説明をした本考案は実用新案登録請求の範
囲の記載の範囲内で種々変更をすることができ
る。実施例ではロボツトとしてＹ軸及びＺ軸の移
動並びにアームの振込み動作を行なうものを用い
るものとして説明をしたが、上下方向及び横方向
移動をする他の構造のロボツトを用いてもよい。
例えばベースに対し水平面内で旋回可能な旋回板
と、該旋回板に対し上下移動自在のボデーと、該
ボデーに対し前記旋回の径方向に移動自在なアー
ムと、該アームに対し立の平面内で旋回可能なハ
ンドとからなるロボツトを用いて、ボデーの上下
移動によりロボツトとワークテーブルとの係合の
着脱動作を行ない且つ旋回板の水平旋回によりワ
ークテーブルの割出し動作を行なうことができ
る。

また上記の実施例ではワークテーブルとして回
転板１６を備えるものとして説明をしたが、各別
に走行自在のワーク載置部をチエーンに連結して
周回移動するワークテーブルを用いてもよい。

またロボツトの動きを利用してスプラツシユカ
バーとの係合によりスプラツシユカバーを自動開
閉して、該カバーの動力源を省くこともできる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を表し、第１図は本考案
を適用したワークフイーダの全体平面図、第２図
は第１図の−線拡大断面図、第３図は第２図
の矢視平面図である。 １……工作機械、２……主軸チヤツク、３……
ロボツト、４……ベース、５……サドル、６……
ラム、９……アーム、１０……ワークテーブル、
１８……ワーク載置部、１９……ワーク、２６…
…係合部材、３９……係合ピン、２９……回転阻
止機構。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 工作機械の主軸チヤツクに対しワークをロボツ
   トにより搬送するフイーダにおいて、前記ロボツ
   トの上下方向及び横方向に移動する部分に設けた
   係合ピンと、複数のワーク載置部を有して回動自
   在のワークテーブルと、前記係合ピンに係合する
   ためにワークテーブルに設けられた係合部材とを
   有し、前記係合ピンはロボツトの上下移動により
   係合部材に着脱自在であり、且つ係合部材に係合
   した係合ピンはロボツトの横方向移動により係合
   部材を介してワークテーブルを所定角度の割出し
   回動可能であることを特徴とするフイーダの割出
   し装置。