JPS63223801A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
- Publication number
- JPS63223801A JPS63223801A JP62057115A JP5711587A JPS63223801A JP S63223801 A JPS63223801 A JP S63223801A JP 62057115 A JP62057115 A JP 62057115A JP 5711587 A JP5711587 A JP 5711587A JP S63223801 A JPS63223801 A JP S63223801A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- register
- low
- detector
- compensation filter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、制御装置に関するものである。
従来の技術
累積加算フィルムを用いて低域補償フィルタの直流利得
を理論上無限大としたフィードバック制御系の従来例を
第２図に示す。
を理論上無限大としたフィードバック制御系の従来例を
第２図に示す。
第２図において、１は基準量を駆動量の差を検出して誤
差信号として出力する検出器、２は前記検出器１の誤差
信号出力端子、３は加算器、４はレジスタで、５は加算
器３とレジスタ４より構成されて前記検出器１の出力を
入力とする累積加算低域補償フィルタ、６は前記累積加
算低域補償フィルタ５の出力を入力とする位相補償フィ
ルタ、７は前記位相補償フィルタ６の出力を入力とする
駆動回路、８は前記駆動回路７によって駆動される駆動
対象である。
差信号として出力する検出器、２は前記検出器１の誤差
信号出力端子、３は加算器、４はレジスタで、５は加算
器３とレジスタ４より構成されて前記検出器１の出力を
入力とする累積加算低域補償フィルタ、６は前記累積加
算低域補償フィルタ５の出力を入力とする位相補償フィ
ルタ、７は前記位相補償フィルタ６の出力を入力とする
駆動回路、８は前記駆動回路７によって駆動される駆動
対象である。
以上のように構成されたフィードバック制御系では、−
巡伝達特性の直流利得が理論上無限大となるので、制御
誤差信号の直流成分を理論上０にすることができる。
巡伝達特性の直流利得が理論上無限大となるので、制御
誤差信号の直流成分を理論上０にすることができる。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら上記のような構成では、制御が外れる、外
乱が制御系に混入する等の異常事態が発生した時に累積
加算フィルタ５に入力される信号に直流成分が含まれて
いた場合、上記直流成分がレジスタ４に蓄積され、制御
特性が悪化する、再引きこみできない等の問題点を有し
ていた。
乱が制御系に混入する等の異常事態が発生した時に累積
加算フィルタ５に入力される信号に直流成分が含まれて
いた場合、上記直流成分がレジスタ４に蓄積され、制御
特性が悪化する、再引きこみできない等の問題点を有し
ていた。
本発明は上記問題点を考慮し、制御が外れる、外乱が制
御系に混入する等の異常事態が発生した場合に、制御特
性の悪化を防ぎ速やかに再引こみする事が可能な構成を
提供するものである。
御系に混入する等の異常事態が発生した場合に、制御特
性の悪化を防ぎ速やかに再引こみする事が可能な構成を
提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明は、直流利得無限大
成いはそれに準ずる特性を持つデジタルフィルタを用い
た低域補償フィルタと、制御状態の変化を検出する制御
状態検出器と、前記制御状態検出器の出力を入力として
前記低域補償フィルタ内の誤差信号が蓄積されているレ
ジスタを強制的にＯ或いはＯに準ずる値にリセットする
リセット回路とを備えるものである。
成いはそれに準ずる特性を持つデジタルフィルタを用い
た低域補償フィルタと、制御状態の変化を検出する制御
状態検出器と、前記制御状態検出器の出力を入力として
前記低域補償フィルタ内の誤差信号が蓄積されているレ
ジスタを強制的にＯ或いはＯに準ずる値にリセットする
リセット回路とを備えるものである。
作用
本発明は上記した構成によって、制御が外れる、外乱が
制御系に混入する等の異常事態が発生した場合に、制御
状態検出器によって異常事態を検出し、上記制御状態検
出器の出力を受けてリセット回路がリセットパルスを出
力する事によって、異常事態時に低域補償デジタルフィ
ルタのレジスタに蓄積された直流成分を強制的に０或い
は０に準ずる値にリセットし、制御特性の悪化を防ぎ速
やかに再引こみする事を可能とするものである。
制御系に混入する等の異常事態が発生した場合に、制御
状態検出器によって異常事態を検出し、上記制御状態検
出器の出力を受けてリセット回路がリセットパルスを出
力する事によって、異常事態時に低域補償デジタルフィ
ルタのレジスタに蓄積された直流成分を強制的に０或い
は０に準ずる値にリセットし、制御特性の悪化を防ぎ速
やかに再引こみする事を可能とするものである。
実施例
以下本発明の一実施例のＣＤプレーヤのトラッキングサ
ーボに応用した場合について、図面を参照しながら説明
する。
ーボに応用した場合について、図面を参照しながら説明
する。
第１図は、ＣＤプレーヤのトラッキングサーボに本発明
を応用した場合のブロック図である。第１図において、
１０はディスク変位とアクチュエータ変位の相対誤差を
検出してトラッキング誤差信号を出力する検出器、１）
は検出器１０の誤差信号出力端子、１２は検出器１０の
誤差信号出力を所定の値まで増幅するヘッドアンプ、１
３はヘッドアンプ１２の出力をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変
換器、１４は加算器で１５はレジスタ、１６はレジスタ
１５のリセット端子、１７は加算器１４とレジスタ１５
で構成される累積加算デジタルフィルタ、１８はＲＦ倍
信号トラッキング誤差信号の位相差によってトラッキン
グサーボが外れている事を検出するオフトラック検出器
、１９はオフトラック検出器１８のＲＦ信号入力端子、
２０はオフトラック検出器１８のトラッキング誤差信号
入力端子、２１はオフトラック検出器１８の出力を受け
てリセットパルスを出力しレジスタ１５の内容を０にリ
セットするリセット回路、２２はリセット回路２１のリ
セットパルス出力端子、２３は位相補償フィルタ、２４
はＤ／Ａは変換器、２５はＤ／Ａ変換器２４の出力をう
けてアクチュエータ２６を駆動するための駆動回路、２
６は駆動回路２５によって駆動されるアクチュエータで
ある。
を応用した場合のブロック図である。第１図において、
１０はディスク変位とアクチュエータ変位の相対誤差を
検出してトラッキング誤差信号を出力する検出器、１）
は検出器１０の誤差信号出力端子、１２は検出器１０の
誤差信号出力を所定の値まで増幅するヘッドアンプ、１
３はヘッドアンプ１２の出力をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変
換器、１４は加算器で１５はレジスタ、１６はレジスタ
１５のリセット端子、１７は加算器１４とレジスタ１５
で構成される累積加算デジタルフィルタ、１８はＲＦ倍
信号トラッキング誤差信号の位相差によってトラッキン
グサーボが外れている事を検出するオフトラック検出器
、１９はオフトラック検出器１８のＲＦ信号入力端子、
２０はオフトラック検出器１８のトラッキング誤差信号
入力端子、２１はオフトラック検出器１８の出力を受け
てリセットパルスを出力しレジスタ１５の内容を０にリ
セットするリセット回路、２２はリセット回路２１のリ
セットパルス出力端子、２３は位相補償フィルタ、２４
はＤ／Ａは変換器、２５はＤ／Ａ変換器２４の出力をう
けてアクチュエータ２６を駆動するための駆動回路、２
６は駆動回路２５によって駆動されるアクチュエータで
ある。
今、何らかの原因によってサーボが外れてトラッククロ
スした場合、検出器１０の出力端子１）には、本来制御
系が必要とする誤差信号とは異なった信号が発生し、こ
の信号に直流成分が含まれている場合にはその直流成分
がレジスタ１５に蓄積され、再引きこみが困難な状態に
なる。そこで、オフトラック検出器１８によってサーボ
が外れた事を検出し、オフトラック検出器１８の出力を
受けてリセット回路２１がレジスタ１５の内容を０にリ
セットする事によって、速やかに再引こみする事が可能
となる。
スした場合、検出器１０の出力端子１）には、本来制御
系が必要とする誤差信号とは異なった信号が発生し、こ
の信号に直流成分が含まれている場合にはその直流成分
がレジスタ１５に蓄積され、再引きこみが困難な状態に
なる。そこで、オフトラック検出器１８によってサーボ
が外れた事を検出し、オフトラック検出器１８の出力を
受けてリセット回路２１がレジスタ１５の内容を０にリ
セットする事によって、速やかに再引こみする事が可能
となる。
以上のように本実施例によれば、累積加算によるデジタ
ル低域補償フィルタと、サーボ外れを検出するオフトラ
ック検出器と、前記オフトランク検出器の出力を受けて
前記デジタル低域補償フィルタのレジタルをリセットす
るリセット回路とを設ける事によって、サーボが外れた
場合に速やかに再引こみする事が可能となる。
ル低域補償フィルタと、サーボ外れを検出するオフトラ
ック検出器と、前記オフトランク検出器の出力を受けて
前記デジタル低域補償フィルタのレジタルをリセットす
るリセット回路とを設ける事によって、サーボが外れた
場合に速やかに再引こみする事が可能となる。
尚、本実施例ではＲＦ倍信号トラッキング誤差信号の位
相差によってトラッキングサーボが外れている事を検出
したが、トラッキングサーボ外れは他にも様々な方法に
よって検出できる。その方法については公知であるので
、詳細についてはここでは触れない。
相差によってトラッキングサーボが外れている事を検出
したが、トラッキングサーボ外れは他にも様々な方法に
よって検出できる。その方法については公知であるので
、詳細についてはここでは触れない。
また、本実施例ではトラッキングサーボ外れ検出時に低
域補償フィルタのレジスタをリセットしたが、ディスク
上のデフエツト検出時や、外乱振動検出時等にも応用す
る事ができる。
域補償フィルタのレジスタをリセットしたが、ディスク
上のデフエツト検出時や、外乱振動検出時等にも応用す
る事ができる。
また、本実施例では低域補償フィルタを最も簡単な構成
の累積加算器によって構成したが、より複雑な構成のデ
ジタルフィルターで構成する事も可能である。
の累積加算器によって構成したが、より複雑な構成のデ
ジタルフィルターで構成する事も可能である。
発明の効果
以上のように本発明では、直流利得無限大成いはそれに
準ずる特性を持つデジタルフィルタを用いた低域補償フ
ィルタと、制御状態の変化を検出する制御状態検出器と
、前記制御状態検出器の出力を入力として前記低域補償
フィルタ内の誤差信号が蓄積されているレジスタを強制
的にＯ或いは０に準ずる値にリセットするリセット回路
とを備える事によって、定常時における制御誤差の直流
成分をほぼ０にし、且つ制御が外れる、外乱が制御系に
混入する等の異常事態が発生した場合に、制御特性の悪
化を防ぎ速やかに再引こみする事を可能とするものであ
る。
準ずる特性を持つデジタルフィルタを用いた低域補償フ
ィルタと、制御状態の変化を検出する制御状態検出器と
、前記制御状態検出器の出力を入力として前記低域補償
フィルタ内の誤差信号が蓄積されているレジスタを強制
的にＯ或いは０に準ずる値にリセットするリセット回路
とを備える事によって、定常時における制御誤差の直流
成分をほぼ０にし、且つ制御が外れる、外乱が制御系に
混入する等の異常事態が発生した場合に、制御特性の悪
化を防ぎ速やかに再引こみする事を可能とするものであ
る。
第１図は本発明の一実施例におけるＣＤプレーヤのトラ
ッキングサーボのブロック図、第２図は従来の累積加算
フィルタを用いて低域補償フィルタの直流利得を理論上
無限大としたフィードバック制御系のブロック図である
。 １４・・・・・・加算器、１５・・・・・・レジスタ、
１６・・・・・・レジスタ１５のリセット端子、１７・
・・・・・累積加算デジタルフィルタ、１８・・・・・
・オフトラック検出器、２１・・・・・・リセット回路
。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 はか１名区
・＋５−区も東坂ヰ
ッキングサーボのブロック図、第２図は従来の累積加算
フィルタを用いて低域補償フィルタの直流利得を理論上
無限大としたフィードバック制御系のブロック図である
。 １４・・・・・・加算器、１５・・・・・・レジスタ、
１６・・・・・・レジスタ１５のリセット端子、１７・
・・・・・累積加算デジタルフィルタ、１８・・・・・
・オフトラック検出器、２１・・・・・・リセット回路
。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 はか１名区
・＋５−区も東坂ヰ
Claims (4)
- （１）直流利得無限大成いはそれに準ずる特性を持つデ
ジタルフィルタを用いた低域補償フィルタと、前記低域
補償フィルタの出力を入力として駆動対象物を駆動する
信号を出力する駆動回路と、前記駆動回路の出力によっ
て駆動される駆動対象物と目標との相対位置或いは相対
速度を検出して誤差信号を出力し前記低域補償フィルタ
の入力とする検出器と、制御状態の変化を検出する制御
状態検出器と、前記制御状態検出器の出力を入力として
前記低域補償フィルタ内の誤差信号が蓄積されているレ
ジスタを強制的に０或いは０に準ずる値にリセットする
リセット回路とを備えたことを特徴とする制御装置。 - （２）低域補償フィルタを加算器とレジスタを用いた累
積加算器によって構成することを特徴とした特許請求の
範囲第（１）項記載の制御装置。 - （３）制御状態検出器は制御が外れた事を検出すること
を特徴とした特許請求の範囲第（１）項記載の制御装置
。 - （４）制御状態検出器は制御系に対する外乱を検出する
事を特徴とした特許請求の範囲第（１）項記載の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62057115A JPS63223801A (ja) | 1987-03-12 | 1987-03-12 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62057115A JPS63223801A (ja) | 1987-03-12 | 1987-03-12 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63223801A true JPS63223801A (ja) | 1988-09-19 |
Family
ID=13046537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62057115A Pending JPS63223801A (ja) | 1987-03-12 | 1987-03-12 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63223801A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6077202A (ja) * | 1983-10-03 | 1985-05-01 | Fuji Electric Co Ltd | プロセス制御用デ−タのゼロクリア方式 |
| JPS61246910A (ja) * | 1985-04-24 | 1986-11-04 | Pioneer Electronic Corp | トラツキング制御装置 |
-
1987
- 1987-03-12 JP JP62057115A patent/JPS63223801A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6077202A (ja) * | 1983-10-03 | 1985-05-01 | Fuji Electric Co Ltd | プロセス制御用デ−タのゼロクリア方式 |
| JPS61246910A (ja) * | 1985-04-24 | 1986-11-04 | Pioneer Electronic Corp | トラツキング制御装置 |
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