JPS63225807A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は加工対象物（ワーク）を搭載して予め定めら
れた経路を自走する無人搬送車に関するものでおる。

従来の技術 ファクトリ−オートメーション（ＦＡ）の思想の普及や
合理化の要請などで工程間のワークの移動に無人搬送車
が採用されるようになってきていることは周知の通りで
ある。この種の無人搬送車はコンベヤなどの固定式の搬
送装置に替わるものであり、フロア−に敷設した誘導線
をガイドとして自走し、もしくは教示操作によって予め
記憶させられた情報に従って自走する構成が一般的であ
る。

他方、データ処理技術の向上により、従来、単なる自走
台車として用いられていた無人搬送車に記憶装置を搭載
して新たな機能を付与することが試みられており、例え
ば特開昭６０−１５１７２２、同６０−１５１７２３、
同６０−１５１７２４号公報には、移載ステーションに
停止している間に、あるいは移載ステーションの近くを
走行している際に、光信号によって情報の授受を行ない
、かつ情報を記憶する無人搬送車が記載されている。

発明が解決しようとする問題点 一般に、記憶装置を設けた従来の無人搬送車は、搭載し
たワークに関する情報を記憶装置に入力して走行する構
成でおり、したがって情報を外部に出力するにしても必
要情報量が少ないので、出力手段としての表示装置は液
晶ディスプレイ等の簡易型のものを使用している。しか
るに最近では、無人搬送車の機能の拡充を図り、コンベ
ヤを主体とする生産ラインに替わる生産システムにおけ
る搬送手段として用いることが考えられており、特にフ
レキシブル生産システムに用いることが考えられている
。

すなわちコンベヤラインは固定的であるために、多種製
品の混合生産を行なう場合には、ワークを不要な工程を
も通過させなければならず、またライン変更が困難であ
るなどの不都合があるが、無人搬送車を利用すれば、ワ
ークの搬送経路を各ワークに最適な経路に個別に設定で
き、また当然、工程の変更に容易に対応できる。しかし
ながらこのような生産システムを採用する場合には、工
程管理や作業管理ざらには製品管理などが従来とは大ぎ
く異なることになり、例えば搬送されるワークの種類が
多くなるから、ワーク毎に必要な情報を提供する必要が
あり、またワークは個別に搬送され、かつ必要箇所で停
止することにより、その間に加工を施されることになる
から、各ワークごとに作業管理を行なう必要が生じる。

そこでこのような管理およびそのための情報の処理を、
中央に設けた１台の大型コンピュータによって行なうこ
とが考えられるが、そのような構成にすると、中央のコ
ンピュータに対する負担が大きくなり過ぎ、またシステ
ムが硬直化しフレキビリティに欠ける問題が生じる。

そこで作業管理やワークの情報管理などの個別情報の処
理を、ワークを搭載している無人搬送車にて行なわせる
ことが有利であると考えられるが、そのための無人搬送
車に対する概念は、従来の単なる搬送手段としての概念
とは大きく異なったものとなり、また当然、必要とされ
る機能も大きく異なってくる。例えば従来では前述した
ようにワークの搬送手段として考えられていたから、ワ
ークに関する情報あるいは運行管理に関する情報のみを
表示し得る液晶ディスプレイ等の簡易型の表示装置を設
けていればよかったが、上記のように無人搬送車に作業
管理や工程管理などを行なう機能を持たせる場合に、必
要とする情報の母が格段に多くなるから、従来の無人搬
送車では対応できなくなる。

この発明は上記の事情を背景としてなされたもので、ワ
ークの搬送は勿論のこと、作業指示や作業管理ざらには
製品履歴の管理などを行なうことができ、ひいては無人
搬送車を主体とする生産システムを可能にする無人搬送
車を提供することを目的とするものである。

問題点を解決するための手段 この発明は、上記の目的を達成するために、情報を追加
訂正可能な情報記憶装置と、時間計測用のタイマと、そ
の情報記憶装置に記憶された情報およびタイマで計測し
た時間を表示する表示装置と、決められた経路に沿った
走行・停止を制御する走行制御装置と、これらの情報記
憶装置およびタイマならびに表示装置および走行制御装
置を制御する中央演算処理装置と、加工対象物を載せる
ワーク搭載台とを具備させたことを特徴とするものであ
る。

作　　　　用 この発明の無人搬送車は、基本的な機能として、任意の
ワークをワーク搭載台に載せるとともに走行制御装置に
よって所定の経路に沿って走行および停止し、ワークを
最適な工程に送る機能を果す。

そして例えば作業者による加工工程では、その作　　゛
業内容に応じた作業ペースを情報記憶装置が出力して表
示装置に表示するとともに、タイマによって作業時間を
カウントすることにより作業の進行状態の管理を行ない
、同時に必要とした時間を情報として記憶する。また作
業者に対しては表示装置によって作業手順や組付パーツ
の指示を行なう。

ざらに情報記憶装置は走行状態や経路あるいは各作業条
件を逐時入力されて記憶し、必要に応じてその記憶内容
を出力し、例えば走行経路から外した場合にはその外れ
た位置の記憶および復帰のための表示を行ない、また工
程管理などのために作業時要件の履歴を記憶しかつ必要
に応じて表示する。ぞして前述した限送車としての基本
機能を行なうための各種情報すなわち走行経路やプログ
ラムＮＱ、進行方向などの情報の表示を表示装置によっ
て行なう。

実施例 第１図はこの発明の一実施例としての無人搬送車１の全
体を示す斜視図であって、全体の枠組をなす本体２には
後述する各種の装置が内蔵されるとともに、駆動および
操舵される車輪３を有しており、したがってフロア−上
を任意の経路に沿って走行するよう構成されている。こ
の無人搬送車１の基本的な機能は加工対象物（ワーク）
４の搬送であるから、本体２にはワーク４を固定するワ
ーク搭載台５が設けられている。このワーク搭載台５は
ワーク４を単に載置し固定するためのものではなく、そ
の上でワーク４に加工を施すことができるものであり、
したがって必要な強度を有していることは勿論のこと、
上下位置の調整や旋回を行ない得るよう構成することが
できる。またしたがってワーク４に対して取付けるべき
小部品を入れておく部品入れ６とボルト・ナツトを入れ
ておく小箱７とか本体２に設けられている。そしてワー
ク４に対して施すべき作業内容に指示や必要な情報の表
示を行なうためにＣＲＴ表示装置８か設けられており、
そのＣＲＴ表示装置８は表示内容を選択し得るよう選択
スイッチ９を有している。

またさらに作業者の注意喚起のためにブザー１０か本体
２に取付けられている。

第２図は上記の無人搬送車１の制御を行なう制伶１１シ
ステムのブロック図であって、全体の制御を行なうＣＰ
Ｕ　（中央演ｎ処理装置）１１および記憶内容の更新を
行なうことのできるＲＡＭ　（ランダム・アクセス・メ
モリ）１２ならびにＣＲＴ表示装置８の画面での表示形
態を予め記憶させてあ＜ＲＯＭ（リード・オンリー・メ
モリ）１３が設けられているとともに、これらに対して
時間計測用のタイマ１４が接続されている。またこれら
のＣＰＵ１１およびＲＡＭ１２ならびにＲＯＭ１３に対
してインターフェース１５を介して運行制御回路１６と
前記ＣＲＴ表示装置８と通信回路１７と距離計１８とが
それぞれ接続されている。運行制御回路１６は、無人搬
送車１を経路に沿って走行させるためのステアリング制
御や走行・停止制ｕ（１などを行なうものでおり、予め
行なった教示操作によって記憶させた情報によって運行
制御を行なう構成とすることができ、あるいはフロア−
に敷設した誘導線やマーカーを検出しつつ運行制御を行
なう構成とすることができる。また通信回路１７は外部
機器、例えば生産管理などの総合的な制御を行なう上位
コンピュータでおる集中制御装置１９や自動加工ステー
ジョンにおける加工ロボットや自動機などの状態を伝達
したり、組付は部品が取出されたことを検出する装置か
ら信号を入力されたりする外部制御装置２０との間で情
報の交換を行なうためのものであって、光通信や無線通
信によって情報の伝達を１１なうよう構成されている。

さらに距離計１８は運行制御に必要に距離情報を得るた
めのもので必り、例えば前記車輪３に連結したエンコー
ダを用いることができる。そして入出力用ポート２１を
介して外部スイッチ２２やランプ・ウィンカ２３あるい
は操作ボタン２４が接続されている。

上記の制御システムによる作用は以下に述べる通りであ
る。

すなわち運行制御回路１６によって車輪３の駆動・停止
ならびに操舵が制御され、その結果、無人搬送車１は決
められた経路に治って走行し、かつ必要なステーション
で停止する。停止したステーションでは、そのステーシ
ョンで行なうべき作業の手順および組付けるｌ＼き部品
名をＣＲＴ表示装置８の画面に表示する。これはそのス
テーションに対応させて予め記″臣させておる情報に基
づいて行なわれ、その表示内容に従って例えば外部部品
棚（図示せず）から必要部品を取ると、その動作が前記
外部制御ａ１１装置２０によって伝達されて通信回路１
７を経てＣＰ（Ｊｌｌに入力され、このようにして（ｑ
られた情報に基づいて例えば第３図に示すように現在進
行している作業をＣＲＴ表示装首８に表示させる。また
ＣＲＴ表示装置８に設けた選択スイッチ９を操作すれば
、第４図に示すように作業内容が表示され、現在進行し
ている作業内容を呼び出して知ることができる。

上記のようにして指示される作業には標準的な作業時間
が決められていて予め記憶させてあり、無人搬送車１が
所定のステーションに停止するとタイマ１４が作業時間
のカウトダウンを開始し、また時間の経過をＣＲＴ表示
装置８に表示する。

そして予め決めた作業時間の残りが数十秒程度になると
、ブザー１０が鳴動して作業者の注意を喚起し、また標
準作業時間をオーバーした場合にはその経過時間をカウ
ントアツプし、ＣＲＴ表示装置８に表示する。これらの
時間の表示は、第５図および第６図に示すように線の長
さで示すことが好ましく、またカラーディスプレイの場
合には標準作業時間の経過とオーバーした時間の表示と
は色を異ならせることが好ましい。しかして従来のコン
ベヤラインでは時間の経過と共にコンベヤが移動するこ
とにより作業時間の管理が行なわれていたが、上記のよ
うに無人搬送車１にタイマ１４およびＣＲＴ表示装置８
を搭載することにより、従来のコンベヤラインでの作業
時間の管理と同様な管理が可能になる。

上記のように各ステーションでは、作業内容および標準
作業時間をＣＲＴ表示装置８から与えられることにより
各々の作業を行なうことになり、その間の経過時間はタ
イマ１４によって計測されており、作業の終了によって
無人搬送車１に与えられる終了指示によって実際に要し
た作業時間が知られる。この実際に要した作業時間は、
前記ＲＡＭ１２に入力されて記憶され、作業者が前記選
択スイッチ９を操作することにより適宜にＣＲＴ表示装
置８に表示される。またこれらの時間情報は通信回路１
７によって集中制御ｌ装置１９に伝送される。なお、実
績としての作業時間の表示パターンの例を第７図および
第８図に示す。

ところで無人搬送車１の走行経路を教示方式によって決
める場合には、教示走行の状態を前記運行制御回路１６
およびＲＡＭｌ０によって記憶する。具体的には教示走
行時のステアリング角度と走行距離とを運行制御回路１
６および距離計１８によって検出し、これらの時々刻々
変化する検出値をＲＡＭ１２に記憶する。このようにし
て得られた情報に基づいて例えば第９図に示すような経
路表示をＣＲＴ表示装置８によって行なうことができる
。こうして得られた検出値が正規運行ルートを表すこと
になるが、ワーク４の臨時的な手直しなどのために無人
搬送車１を正規運行ルートから外した場合、記憶しであ
る情報と走行中に得られる情報とにａ［ｒｆＵが生じる
。したがって情報に鋪聞が生じた位置を記憶させて表示
することにより、無人搬送車１を正規運行ルートに戻す
ことが容易になる。また運行経路の表示には第９図に示
すようにプレート位置Ｐやステーション位置Ｓあるいは
分岐情報を併せて表示することができる。

上記の無人搬送車１はロボットや自動機に対する搬送手
段としての機能をも果し、その場合には、ロボットや自
動機などの外部加工機器での作業内容、例えば締付はト
ルクや選択嵌合などの情報を通信回路１７を介して受は
取って各作業別にＣＲＴ表示装置８に表示し、また集中
制御装置１９にも伝送する。表示例を第１０図に示す。

このようにして得られる実際の加工情報は製品の履歴と
なるので、事後的に問題が生じた場合には問題に対処す
るにあたっての有効な情報になる。

前述したように教示方式によって無人搬送車１の走行・
停止の管理を行なう場合には、実際の走行に先立って、
走行速度および停止位置ならびに進行方向、ステーショ
ン位置、スピンターン、ウィンカやレダーのオン・オフ
、さらにはそのプログラムＮαなどが運行制御情報とし
て入力されるが、これらの情報は例えば第１１図に示す
ように図形として表示することができ、これを用いれば
、運行制御を行なうプログラムの変更修正が極めて容易
になる。

ざらに上記の無人搬送車１はＣＲＴ表示装置８を備えて
いることにより、表示容量が格段に多く、したがって上
記の各情報以外に各種の情報を表示することができる。

例えばバッテリーを駆動源とする場合には、第１２図に
示すようにバッテリーの放電状態を表示させることがで
き、また第１３図に示すようにトラブルの対応手順を表
示させることができ、ざらには第１４図に例示するよう
に全走行距離や稼動時間などを表示させることができる
。これら第１２図ないし第１４図に示す情報は無人搬送
車１自体に関する情報であるが、これにより無人搬送車
１の管理保全が容易になる。

発明の効果 以上の説明から明らかなようにこの発明の無人搬送車に
よれば、表示装置を搭載したことにより、加工ステージ
ョンにおいて作業者に与えることのできる情報量が格段
に多くかつ鮮明な表示になり、またタイマを設けたこと
により作業時間の管理を行なうことが可能になり、した
がってこの発明の無人搬送車を用いれば、ワークの搬送
のみならず作業の管理を行なうことができるために、従
来のコンベヤによる生産システムを、フレキシビリティ
の高い無人搬送車を主体とした生産システムに置き変え
ることが可能になる。また特にこの発明の無人搬送車で
は、タイマと表示装置とにより作業ペースを知ることが
できるので作業配分の調整が可能となり、また一定の期
間内での作業時間のバラツキか判るために作業者の負荷
状況や自動機の稼動状況を把握でき、１ｑられたこれら
の情報によって作業分担の適正化や機械の保全などが容
易になる効果がおる。ざらに表示装置では作業内容の表
示に加え、実行されている作業の表示も可能でおるから
、誤欠品や誤組付けなどの不良を防止でき、同時に新人
対応も容易になる。またさらに走行経路やその走行経路
から外れた箇所の表示も可能で必って、復帰箇所の誤り
に起因するトラブルを防止でき、ぞしてまた各ステーシ
ョンを巡回する間の作業の成層を記憶させておくことが
できるために、事後的に生じる問題に対する処置が容易
かつ適切になるなどの効果を得ることもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の無人搬送車の一例を示す斜視図、第
２図は制御システムの概略的なブロック図、第３図ない
し第１４図はＣＲＴ表示装置による表示例を示す概略図
であって、第３図は進行中の作業内容の文字による表示
例、第４図は同図形による表示例、第５図は標準作業時
間の表示例、第６図は標準作業時間をオーバーした時間
の表示例、第７図は実際に要した作業時間の文字による
表示例、第８図は同棒グラフによる表示例、第９図は正
規運行経路から外れた位置を表示する例、第１０図は外
部加工機器から得た作業内容の表示例、第１１図は運行
制御プログラムの表示例、第１２図はバッテリー放電状
況の表示例、第１３図は異常に対する対処手順の表示例
、第１４図は走行情報の表示例で必る。 １・・・無人搬送車、　４・・・ワーク、　５・・・ワ
ーク搭載台、　８・・・ＣＲＴ表示装置、　１１・・・
中央演算処理装置、　１２−ＲＡＭ、　１３・ＲＯＭ。 １４・・・タイマ、　１６・・・運行制御回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 情報を追加訂正可能な情報記憶装置と、時間計測用のタ
   イマと、その情報記憶装置に記憶された情報およびタイ
   マで計測した時間を表示する表示装置と、決められた経
   路に沿った走行・停止を制御する走行制御装置と、これ
   らの情報記憶装置およびタイマならびに表示装置および
   走行制御装置を制御する中央演算処理装置と、加工対象
   物を載せるワーク搭載台とを備えていることを特徴とす
   る無人搬送車。