JPS6322764A - 作業車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業行程の長さ方向に向けて誘導用ビーム光
を投射する誘導用ビーム光投射手段を、互いに平行する
複数個の作業行程夫々において誘導用ビーム光を投射さ
せるように、移動設置自在に設けた作業車の誘導装置に
関する。

〔従来の技術〕

上記この種の作業車の誘導装置は、例えば、田植機やト
ラクタ等の農用作業車や建設用作業車等の各種作業車を
作業行程に沿って移動させるための誘導用ビーム光を、
作業行程の長さ方向に向けて投射すると共に、各作業行
程の方向を示す誘導用ビーム光の投射方向が平行となる
ように、誘導用ビーム光投射手段を移動設置自在に設け
たものである。

そして、従来では、誘導用ビーム光の投射方向を設定す
るに、作業行程の一端側に誘導用ビーム光投射手段を設
置すると共に、作業行程の他端側に目標位置を示す標識
等を置いて、上記標識の位置する方向を設定する照４！
！器等にて、各作業行程毎に誘導用ビーム光の投射方向
が作業行程の長さ方向に向かうように調節して、各作業
行程での誘導用ビーム光の投射方向が平行となるように
していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来手段においては、誘導用ビーム
光の投射方向を、平行する作業行程毎に再設定する必要
があり、その設定作業が面倒であった。又、平行する作
業行程の夫々において誘導用ビーム光の投射方向が平行
となるように誘導用ビーム光投射手段を人為的に平行移
動させることは困難であった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、平行する作業行程夫々において、誘導用ビー
ム光投射手段から投射される誘導用ビーム光を作業行程
の方向に向けて投射するに、その投射方向を、簡単に設
定できるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による作業車の誘導装置の特徴構成は、前記誘導
用ビーム光投射手段の移動方向に向けて参照用ビーム光
を投射する参照用ビーム光投射手段を設けると共に、前
記誘導用ビーム光の投射方向を検出するために、前記参
照用ビーム光を受光する受光手段を、前記誘導用ビーム
光投射手段側に設けてある点にあり、その作用並びに効
果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、誘導用ビーム光投射手段の移動方向に向けて
参照用ビーム光を投射し、そして、ｇＢ用ビーム光投射
手段側に設けられた受光手段が、上記参照用ビーム光を
受光するように、誘導用ビーム光投射手段から投射され
る誘導用ビーム光の投射方向を調節するだけで、平行す
る作業行程夫々での誘導用ビーム光の投射方向を、簡単
な操作で平行にできる。

説明を加えれば、先ず、平行する作業行程のうちの最初
の作業行程における誘導用ビーム光の投射方向を設定し
、次に、誘導用ビーム光投射手段側に設けられた受光手
段が、参照用ビーム光を受光するように、参照用ビーム
光投射手段の向きを調節すれば、その後の作業行程にお
いては、上記受光手段が参照用ビーム光を受光するよう
に、誘導用ビーム光投射手段を、作業行程の幅分を移動
設置するだけで、誘導用ビーム光投射手段から投射され
る誘導用ビーム光の投射方向を、最初に設定した投射方
向つまり最初の作業行程に対して平行する方向に向ける
ことができる。

〔発明の効果〕

従って、誘導用ビーム光投射手段からの誘導用ビーム光
の投射方向を、誘導用ビーム光投射手段側に設けた受光
手段が、参照用ビーム光投射手段からの参照用ビーム光
を受光するように誘導用ビーム光投射手段を移動設置す
るだけで、平行する作業行程の夫々における誘導用ビー
ム光の投射方向を同一方向に向けることができるので、
平行する複数個の作業行程夫々における誘導用ビーム光
の投射方向の設定作業を、簡単に、且つ、精度良く行え
るに至った。

〔実施例〕

以下、田植機を互いに平行する作業行程に沿って誘導す
るために、本発明を、作業行程の長さ方向に向けて誘導
用ビーム光を投射する３３ｇ装置に適用した場合の実施
例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、誘導用ビーム光（Ｓａ
）を水平方向に向けて投射するレーザ光源（１）を、モ
ータ（Ｍ）にて水平方向に旋回操作自在に枢支すると共
に、後述する参照用ビーム光（Ｓｂ）を受光する受光手
段としての受光器（２）を、その受光方向が前記誘導用
ビーム光（Ｓａ）の投射方向に対して９０度交差する方
向となるように、前記レーザ光源（１）の横側部に設け
て、誘導用ビーム光（Ｓａ）を投射する誘導用ビーム光
投射手段としての第ル−ザ発光器（Ａ）を構成しである
。

そして、互いに平行する複数個の作業行程夫々において
、その作業行程の方向を示す誘導用ビーム光（Ｓａ）を
作業行程の長さ方向に向けて投射すべく、前記第ル−ザ
発光器（Ａ）を、圃場の一端側に移動設置自在に設ける
と共に、参照用ビーム光投射手段としての第２レーザ発
光器（’Ｂ　）を、前記第ル−ザ発光器（Ａ）側に設け
られた受光器（２）に向けて参照用ビーム光（ｓｂ）を
投射するように、前記第ル−ザ発光器（Ａ）の移動方向
の終端部に設置しである。

前記前記第ル−ザ発光器（Ａ）から投射される誘導用ビ
ーム光（Ｓａ）の投射方向を、前記受光器（２）による
前記参照用ビーム光（Ｓｂ）の受光情報に基づいて、作
業行程の方向に向けるための手順について説明すれば、
前記圃場の左端に位置する第１作業行程（第１図中、破
線で示す）の一端側に、前記誘導用ビーム光（Ｓａ）が
、この第１作業行程の方向に向けて投射されるように、
前記第ル−ザ発光器（Ａ）の向きを調節する。

次に、前記第ル−ザ発光器（Ａ）の向きを調節した状態
で、前記受光器（２）が前記参照用ビーム光（Ｓｂ）を
受光するように、前記第２レーザ発光器（Ｂ）から投射
される参照用ビーム光（Ｓｂ）の投射方向を調節する。

そして、前記第１作業行程に平行する第２作業行程（第
１図中、実線で示す）以降においては、前記第ル−ザ発
光器（Ａ）を、前記第２レーザ発光器（Ｂ）の設置方向
に向けて作業行程の幅分を前記第２レーザ発光器（Ｂ）
の設置方向に向けて移動させると共に、前記受光器（２
）が参照用ビーム光（Ｓｂ）を受光するまで、前記モー
タ（Ｍ）を駆動する制御装置（４）を作動させることに
より、前記第１レーザ発光器（＾）から投射される誘導
用ビーム光（Ｓａ）が、前記第１作業行程にて設定した
方向と平行な方向に向けて、自動的に投射されるように
しである。

以下、前記受光器（２）による受光情報に基づいて、前
記モータ（Ｍ）の駆動を制御して、誘導用ビーム光（Ｓ
ａ）の投射方向を自動設定する手段の構成について説明
する。

第３図に示すように、前記レーザ光源（１）が例えば時
計回りに回転するように、前記モータ（Ｍ）の駆動を開
始させると共に、前記受光器（２）が前記参照用ビーム
光（Ｓｂ）の受光を開始した時点の回動角（θいを、前
記モータ（門）に装備のエンコーダ（５）の出力情報に
基づいて検出し、且つ、前記受光器（２）が前記参照用
ビーム光（Ｓｂ）の受光を終了した時点の回動角（θＬ
）を検出する。

そして、前記受光器（２）が参照用ビーム光（Ｓｂ）の
受光を開始した後、受光を終了するまでの回動角変化の
平均を下記式に基づいて求め、この平均角度（θ。）を
、前記誘導用ビーム光（Ｓａ）の投射方向として記憶す
ると共に、前記モータ（Ｍ）を逆転させて、前記エンコ
ーダ（５）の出力に基づいて、前記レーザ光源（１）の
向きが前記平均角度（θ。）となった位置で停止させる
のである。

θ。＝（θ□十〇Ｌ）÷２ つまり、前記受光器（２）の受光方向を、前記レーザ光
源（１）の向きに対して９０度交差する方向となるよう
に設けてあるので、前記レーザ光源（１）の向きが前記
平均角度（θ。）となった位置でモータ（Ｍ）を停止さ
せるだけで、何れの作業行程においても、前記誘導用ビ
ーム光（Ｓａ）の投射方向が、前記参照用ビーム光（Ｓ
ｂ）の投射方向に対して９０度交差する方向つまり前記
第１作業行程の方向に自動設定されるのである。

ところで、前記誘導用ビーム光（Ｓａ）の投射方向を自
動設定するに、前記受光器（２）が参照用ビーム光（Ｓ
ｂ）の受光を開始した時点から受光を終了する時点まで
の回動角を平均した角度を、ｆｆｌ’ＪＥ用ビーム光（
Ｓａ）の投射方向とするようにしたのは、前記受光器（
２）の受光範囲を狭くしても、実際に受光可能な範囲に
は幅が存在することから、前記受光器（２）の受光光軸
と参照用ビーム光（Ｓｂ）の投射光軸とを完全に一敗さ
せることは困難であり、この受光範囲の幅により、前記
誘導用ビーム光（Ｓａ）の投射方向に誤差が生じないよ
うにするためである。尚、第１図及び第２図中、（６）
は、前記受光器（２）への受光範囲を狭い範囲に制限す
るための筒状の覆いである。

〔別実施例〕

上記実施例では、誘導用ビーム光（Ｓａ）を投射する誘
導用ビーム光投射手段（Ａ）と参照用ビーム光（Ｓｂ）
を投射する参照用ビーム光投射手段（Ｂ）とを、別体の
レーザ発光器を用いて構成するようにした場合を例示し
たが、例えば、誘導用ビーム光投射手段（Ａ）を、前記
参照用ビーム光投射手段（［１）から投射される参照用
ビーム光（Ｓｂ）を設定角変異なる方向に反射する反射
鏡を用いて構成し、誘導用ビーム光（Ｓａ）と参照用ビ
ーム光（Ｓｂ）とを兼用してもよい。又、受光手段の受
光方向と誘導用ビーム光（Ｓａ）の投射方向の角度は、
圃場の形状に応じて可変設定できるように構成してもよ
く、各種変更できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の誘導装置の実施例を示し、
第１図は誘導用ビーム光投射手段と参照用ビーム光投射
手段の位置関係を示す平面図、第２図はその側面図、第
３図は制御装置の動作を示すフローチャートである。 （Ｓａ）・・・・・・誘導用ビーム光、（Ｓｂ）・・・
・・・参照用ビーム光、（Ａ）・・・・・・誘導用ビー
ム光投射手段、（Ｂ）・・・・・・参照用ビーム光投射
手段、（２）・・・・・・受光手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業行程の長さ方向に向けて誘導用ビーム光（Ｓａ）を
   投射する誘導用ビーム光投射手段（Ａ）を、互いに平行
   する複数個の作業行程夫々において誘導用ビーム光（Ｓ
   ａ）を投射させるように、移動設置自在に設けた作業車
   の誘導装置であって、前記誘導用ビーム光投射手段（Ａ
   ）の移動方向に向けて参照用ビーム光（Ｓｂ）を投射す
   る参照用ビーム光投射手段（Ｂ）を設けると共に、前記
   誘導用ビーム光（Ｓａ）の投射方向を検出するために、
   前記参照用ビーム光（Ｓｂ）を受光する受光手段（２）
   を、前記誘導用ビーム光投射手段（Ａ）側に設けてある
   作業車の誘導装置。