JPH0517807B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0517807B2 JPH0517807B2 JP16632286A JP16632286A JPH0517807B2 JP H0517807 B2 JPH0517807 B2 JP H0517807B2 JP 16632286 A JP16632286 A JP 16632286A JP 16632286 A JP16632286 A JP 16632286A JP H0517807 B2 JPH0517807 B2 JP H0517807B2
- Authority
- JP
- Japan
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- light
- guiding
- projection
- beam light
- reference beam
- Prior art date
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 32
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 2
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、作業行程の長さ方向に向けて誘導用
ビーム光を投射する誘導用ビーム光投射手段を、
互いに平行する複数個の作業行程夫々において誘
導用ビーム光を投射させるように、移動設置自在
に設けた作業車の誘導装置に関する。
ビーム光を投射する誘導用ビーム光投射手段を、
互いに平行する複数個の作業行程夫々において誘
導用ビーム光を投射させるように、移動設置自在
に設けた作業車の誘導装置に関する。
上記この種の作業車の誘導装置は、例えば、田
植機やトラクタ等の農用作業車や建設用作業車等
の各種作業車を作業行程に沿つて移動させるため
の誘導用ビーム光を、作業行程の長さ方向に向け
て投射すると共に、各作業行程の方向を示す誘導
用ビーム光の投射方向が平行となるように、誘導
用ビーム光投射手段を移動設置自在に設けたもの
である。
植機やトラクタ等の農用作業車や建設用作業車等
の各種作業車を作業行程に沿つて移動させるため
の誘導用ビーム光を、作業行程の長さ方向に向け
て投射すると共に、各作業行程の方向を示す誘導
用ビーム光の投射方向が平行となるように、誘導
用ビーム光投射手段を移動設置自在に設けたもの
である。
そして、従来では、誘導用ビーム光の投射方向
を設定するに、作業行程の一端側に誘導用ビーム
光投射手段を設置すると共に、作業行程の他端側
に目標位置を示す標識等を置いて、上記標識の位
置する方向を設定する照準器等にて、各作業行程
毎に誘導用ビーム光の投射方向が作業行程の長さ
方向に向かうように調節して、各作業行程での誘
導用ビーム光の投射方向が平行となるようにして
いた。
を設定するに、作業行程の一端側に誘導用ビーム
光投射手段を設置すると共に、作業行程の他端側
に目標位置を示す標識等を置いて、上記標識の位
置する方向を設定する照準器等にて、各作業行程
毎に誘導用ビーム光の投射方向が作業行程の長さ
方向に向かうように調節して、各作業行程での誘
導用ビーム光の投射方向が平行となるようにして
いた。
しかしながら、上記従来手段においては、誘導
用ビーム光の投射方向を、平行する作業行程毎に
再設定する必要があり、その設定作業が面倒であ
つた。又、平行する作業行程の夫々において誘導
用ビーム光の投射方向が平行となるように誘導用
ビーム光投射手段を人為的に平行移動させること
は困難であつた。
用ビーム光の投射方向を、平行する作業行程毎に
再設定する必要があり、その設定作業が面倒であ
つた。又、平行する作業行程の夫々において誘導
用ビーム光の投射方向が平行となるように誘導用
ビーム光投射手段を人為的に平行移動させること
は困難であつた。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、平行する作業行程夫々におい
て、誘導用ビーム光投射手段から投射される誘導
用ビーム光を作業行程の方向に向けて投射する
に、その投射方向を、簡単に設定できるようにす
ることにある。
つて、その目的は、平行する作業行程夫々におい
て、誘導用ビーム光投射手段から投射される誘導
用ビーム光を作業行程の方向に向けて投射する
に、その投射方向を、簡単に設定できるようにす
ることにある。
本発明による作業車の誘導装置の特徴構成は、
前記誘導用ビーム光投射手段の移動方向に向けて
参照用ビーム光を投射する参照用ビーム光投射手
段を設けると共に、前記誘導用ビーム光の投射方
向を検出するために、前記参照用ビーム光を受光
する受光手段を、前記誘導用ビーム光投射手段側
に設けてある点にあり、その作用並びに効果は以
下の通りである。
前記誘導用ビーム光投射手段の移動方向に向けて
参照用ビーム光を投射する参照用ビーム光投射手
段を設けると共に、前記誘導用ビーム光の投射方
向を検出するために、前記参照用ビーム光を受光
する受光手段を、前記誘導用ビーム光投射手段側
に設けてある点にあり、その作用並びに効果は以
下の通りである。
すなわち、誘導用ビーム光投射手段の移動方向
に向けて参照用ビーム光を投射し、そして、誘導
用ビーム光投射手段側に設けられた受光手段が、
上記参照用ビーム光を受光するように、誘導用ビ
ーム光投射手段から投射される誘導用ビーム光の
投射方向を調節するだけで、平行する作業行程
夫々での誘導用ビーム光の投射方向を、簡単な操
作で平行にできる。
に向けて参照用ビーム光を投射し、そして、誘導
用ビーム光投射手段側に設けられた受光手段が、
上記参照用ビーム光を受光するように、誘導用ビ
ーム光投射手段から投射される誘導用ビーム光の
投射方向を調節するだけで、平行する作業行程
夫々での誘導用ビーム光の投射方向を、簡単な操
作で平行にできる。
説明を加えれば、先ず、平行する作業行程のう
ちの最初の作業行程における誘導用ビーム光の投
射方向を設定し、次に、誘導用ビーム光投射手段
側に設けられた受光手段が、参照用ビーム光を受
光するように、参照用ビーム光投射手段の向きを
調節すれば、その後の作業行程においては、上記
受光手段が参照用ビーム光を受光するように、誘
導用ビーム光投射手段を、作業行程の幅分を移動
設置するだけで、誘導用ビーム光投射手段から投
射される誘導用ビーム光の投射方向を、最初に設
定した投射方向つまり最初の作業行程に対して平
行する方向に向けることができる。
ちの最初の作業行程における誘導用ビーム光の投
射方向を設定し、次に、誘導用ビーム光投射手段
側に設けられた受光手段が、参照用ビーム光を受
光するように、参照用ビーム光投射手段の向きを
調節すれば、その後の作業行程においては、上記
受光手段が参照用ビーム光を受光するように、誘
導用ビーム光投射手段を、作業行程の幅分を移動
設置するだけで、誘導用ビーム光投射手段から投
射される誘導用ビーム光の投射方向を、最初に設
定した投射方向つまり最初の作業行程に対して平
行する方向に向けることができる。
従つて、誘導用ビーム光投射手段からの誘導用
ビーム光の投射方向を、誘導用ビーム光投射手段
側に設けた受光手段が、参照用ビーム光投射手段
からの参照用ビーム光を受光するように誘導用ビ
ーム光投射手段を移動設置するだけで、平行する
作業行程の夫々における誘導用ビーム光の投射方
向を同一方向に向けることができるので、平行す
る複数個の作業行程夫々における誘導用ビーム光
の投射方向の設定作業を、簡単に、且つ、精度良
く行えるに至つた。
ビーム光の投射方向を、誘導用ビーム光投射手段
側に設けた受光手段が、参照用ビーム光投射手段
からの参照用ビーム光を受光するように誘導用ビ
ーム光投射手段を移動設置するだけで、平行する
作業行程の夫々における誘導用ビーム光の投射方
向を同一方向に向けることができるので、平行す
る複数個の作業行程夫々における誘導用ビーム光
の投射方向の設定作業を、簡単に、且つ、精度良
く行えるに至つた。
以下、田植機を互いに平行する作業行程に沿つ
て誘導するために、本発明を、作業行程の長さ方
向に向けて誘導用ビーム光を投射する誘導装置に
適用した場合の実施例を図面に基づいて説明す
る。
て誘導するために、本発明を、作業行程の長さ方
向に向けて誘導用ビーム光を投射する誘導装置に
適用した場合の実施例を図面に基づいて説明す
る。
第１図及び第２図に示すように、誘導用ビーム
光Saを水平方向に向けて投射するレーザ光源１
を、モータＭにて水平方向に旋回操作自在に枢支
すると共に、後述する参照用ビーム光Sbを受光
する受光手段としての受光器２を、その受光方向
が前記誘導用ビーム光Saの投射方向に対して90
度交差する方向となるように、前記レーザ光源１
の横側部に設けて、誘導用ビーム光Saを投射す
る誘導用ビーム光投射手段としての第１レーザ発
光器Ａを構成してある。
光Saを水平方向に向けて投射するレーザ光源１
を、モータＭにて水平方向に旋回操作自在に枢支
すると共に、後述する参照用ビーム光Sbを受光
する受光手段としての受光器２を、その受光方向
が前記誘導用ビーム光Saの投射方向に対して90
度交差する方向となるように、前記レーザ光源１
の横側部に設けて、誘導用ビーム光Saを投射す
る誘導用ビーム光投射手段としての第１レーザ発
光器Ａを構成してある。
そして、互いに平行する複数個の作業行程夫々
において、その作業行程の方向を示す誘導用ビー
ム光Saを作業行程の長さ方向に向けて投射すべ
く、前記第１レーザ発光器Ａを、圃場の一端側に
移動設置自在に設けると共に、参照用ビーム光投
射手段としての第２レーザ発光器Ｂを、前記第１
レーザ発光器Ａ側に設けられた受光器２に向けて
参照用ビーム光Sbを投射するように、前記第１
レーザ発光器Ａの移動方向の終端部に設置してあ
る。
において、その作業行程の方向を示す誘導用ビー
ム光Saを作業行程の長さ方向に向けて投射すべ
く、前記第１レーザ発光器Ａを、圃場の一端側に
移動設置自在に設けると共に、参照用ビーム光投
射手段としての第２レーザ発光器Ｂを、前記第１
レーザ発光器Ａ側に設けられた受光器２に向けて
参照用ビーム光Sbを投射するように、前記第１
レーザ発光器Ａの移動方向の終端部に設置してあ
る。
前記前記第１レーザ発光器Ａから投射される誘
導用ビーム光Saの投射方向を、前記受光器２に
よる前記参照用ビーム光Sbの受光情報に基づい
て、作業行程の方向に向けるための手順について
説明すれば、前記圃場の左端に位置する第１作業
行程（第１図中、破線で示す）の一端側に、前記
誘導用ビーム光Saが、この第１作業行程の方向
に向けて投射されるように、前記第１レーザ発光
器Ａの向きを調節する。
導用ビーム光Saの投射方向を、前記受光器２に
よる前記参照用ビーム光Sbの受光情報に基づい
て、作業行程の方向に向けるための手順について
説明すれば、前記圃場の左端に位置する第１作業
行程（第１図中、破線で示す）の一端側に、前記
誘導用ビーム光Saが、この第１作業行程の方向
に向けて投射されるように、前記第１レーザ発光
器Ａの向きを調節する。
次に、前記第１レーザ発光器Ａの向きを調節し
た状態で、前記受光器２が前記参照用ビーム光
Sbを受光するように、前記第２レーザ発光器Ｂ
から投射される参照用ビーム光Sbの投射方向を
調節する。そして、前記第１作業行程に平行する
第２作業行程（第１図中、実線で示す）以降にお
いては、前記第１レーザ発光器Ａを、前記第２レ
ーザ発光器Ｂの設置方向に向けて作業行程の幅分
を前記第２レーザ発光器Ｂの設置方向に向けて移
動させると共に、前記受光器２が参照用ビーム光
Sbを受光するまで、前記モータＭを駆動する制
御装置４を作動させることにより、前記第１レー
ザ発光器Ａから投射される誘導用ビーム光Saが、
前記第１作業行程にて設定した方向と平行な方向
に向けて、自動的に投射されるようにしてある。
た状態で、前記受光器２が前記参照用ビーム光
Sbを受光するように、前記第２レーザ発光器Ｂ
から投射される参照用ビーム光Sbの投射方向を
調節する。そして、前記第１作業行程に平行する
第２作業行程（第１図中、実線で示す）以降にお
いては、前記第１レーザ発光器Ａを、前記第２レ
ーザ発光器Ｂの設置方向に向けて作業行程の幅分
を前記第２レーザ発光器Ｂの設置方向に向けて移
動させると共に、前記受光器２が参照用ビーム光
Sbを受光するまで、前記モータＭを駆動する制
御装置４を作動させることにより、前記第１レー
ザ発光器Ａから投射される誘導用ビーム光Saが、
前記第１作業行程にて設定した方向と平行な方向
に向けて、自動的に投射されるようにしてある。
以下、前記受光器２による受光情報に基づい
て、前記モータＭの駆動を制御して、誘導用ビー
ム光Saの投射方向を自動設定する手段の構成に
ついて説明する。
て、前記モータＭの駆動を制御して、誘導用ビー
ム光Saの投射方向を自動設定する手段の構成に
ついて説明する。
第３図に示すように、前記レーザ光源１が例え
ば時計回りに回転するように、前記モータＭの駆
動を開始させると共に、前記受光器２が前記参照
用ビーム光Sbの受光を開始した時点の回動角θH
を、前記モータＭに装備のエンコーダ５の出力情
報に基づいて検出し、且つ、前記受光器２が前記
参照用ビーム光Sbの受光を終了した時点の回動
角θLを検出する。
ば時計回りに回転するように、前記モータＭの駆
動を開始させると共に、前記受光器２が前記参照
用ビーム光Sbの受光を開始した時点の回動角θH
を、前記モータＭに装備のエンコーダ５の出力情
報に基づいて検出し、且つ、前記受光器２が前記
参照用ビーム光Sbの受光を終了した時点の回動
角θLを検出する。
そして、前記受光器２が参照用ビーム光Sbの
受光を開始した後、受光を終了するまでの回動角
変化の平均を下記式に基づいて求め、この平均角
度θ0を、前記誘導用ビーム光Saの投射方向とし
て記憶すると共に、前記モータＭを逆転させて、
前記エンコーダ５の出力に基づいて、前記レーザ
光源１の向きが前記平均角度θ0となつた位置で停
止させるのである。
受光を開始した後、受光を終了するまでの回動角
変化の平均を下記式に基づいて求め、この平均角
度θ0を、前記誘導用ビーム光Saの投射方向とし
て記憶すると共に、前記モータＭを逆転させて、
前記エンコーダ５の出力に基づいて、前記レーザ
光源１の向きが前記平均角度θ0となつた位置で停
止させるのである。
θ0＝（θH＋θL）÷２
つまり、前記受光器２の受光方向を、前記レー
ザ光源１の向きに対して90度交差する方向となる
ように設けてあるので、前記レーザ光源１の向き
が前記平均角度θ0となつた位置でモータＭを停止
させるだけで、何れの作業行程においても、前記
誘導用ビーム光Saの投射方向が、前記参照用ビ
ーム光Sbの投射方向に対して90度交差する方向
つまり前記第１作業行程の方向に自動設定される
のである。
ザ光源１の向きに対して90度交差する方向となる
ように設けてあるので、前記レーザ光源１の向き
が前記平均角度θ0となつた位置でモータＭを停止
させるだけで、何れの作業行程においても、前記
誘導用ビーム光Saの投射方向が、前記参照用ビ
ーム光Sbの投射方向に対して90度交差する方向
つまり前記第１作業行程の方向に自動設定される
のである。
ところで、前記誘導用ビーム光Saの投射方向
を自動設定するに、前記受光器２が参照用ビーム
光Sbの受光を開始した時点から受光を終了する
時点までの回動角を平均した角度を、誘導用ビー
ム光Saの投射方向とするようにしたのは、前記
受光器２の受光範囲を狭くしても、実際に受光可
能な範囲には幅が存在することから、前記受光器
２の受光光軸と参照用ビーム光Sbの投射光軸と
を完全に一致させることは困難であり、この受光
範囲の幅により、前記誘導用ビーム光Saの投射
方向に誤差が生じないようにするためである。
尚、第１図及び第２図中、６は、前記受光器２へ
の受光範囲を狭い範囲に制限するための筒状の覆
いである。
を自動設定するに、前記受光器２が参照用ビーム
光Sbの受光を開始した時点から受光を終了する
時点までの回動角を平均した角度を、誘導用ビー
ム光Saの投射方向とするようにしたのは、前記
受光器２の受光範囲を狭くしても、実際に受光可
能な範囲には幅が存在することから、前記受光器
２の受光光軸と参照用ビーム光Sbの投射光軸と
を完全に一致させることは困難であり、この受光
範囲の幅により、前記誘導用ビーム光Saの投射
方向に誤差が生じないようにするためである。
尚、第１図及び第２図中、６は、前記受光器２へ
の受光範囲を狭い範囲に制限するための筒状の覆
いである。
上記実施例では、誘導用ビーム光Saを投射す
る誘導用ビーム光投射手段Ａと参照用ビーム光
Sbを投射する参照用ビーム光投射手段Ｂとを、
別体のレーザ発光器を用いて構成するようにした
場合を例示したが、例えば、誘導用ビーム光投射
手段Ａを、前記参照用ビーム光投射手段Ｂから投
射される参照用ビーム光Sbを設定角度異なる方
向に反射する反射鏡を用いて構成し、誘導用ビー
ム光Saと参照用ビーム光Sbとを兼用してもよい。
又、受光手段の受光方向と誘導用ビーム光Saの
投射方向の角度は、圃場の形状に応じて可変設定
できるように構成してもよく、各種変更できる。
る誘導用ビーム光投射手段Ａと参照用ビーム光
Sbを投射する参照用ビーム光投射手段Ｂとを、
別体のレーザ発光器を用いて構成するようにした
場合を例示したが、例えば、誘導用ビーム光投射
手段Ａを、前記参照用ビーム光投射手段Ｂから投
射される参照用ビーム光Sbを設定角度異なる方
向に反射する反射鏡を用いて構成し、誘導用ビー
ム光Saと参照用ビーム光Sbとを兼用してもよい。
又、受光手段の受光方向と誘導用ビーム光Saの
投射方向の角度は、圃場の形状に応じて可変設定
できるように構成してもよく、各種変更できる。
図面は本発明に係る作業車の誘導装置の実施例
を示し、第１図は誘導用ビーム光投射手段と参照
用ビーム光投射手段の位置関係を示す平面図、第
２図はその側面図、第３図は制御装置の動作を示
すフローチヤートである。 Sa……誘導用ビーム光、Sb……参照用ビーム
光、Ａ……誘導用ビーム光投射手段、Ｂ……参照
用ビーム光投射手段、２……受光手段。
を示し、第１図は誘導用ビーム光投射手段と参照
用ビーム光投射手段の位置関係を示す平面図、第
２図はその側面図、第３図は制御装置の動作を示
すフローチヤートである。 Sa……誘導用ビーム光、Sb……参照用ビーム
光、Ａ……誘導用ビーム光投射手段、Ｂ……参照
用ビーム光投射手段、２……受光手段。
Claims (1)
- １ 作業行程の長さ方向に向けて誘導用ビーム光
Saを投射する誘導用ビーム光投射手段Ａを、互
いに平行する複数個の作業行程夫々において誘導
用ビーム光Saを投射させるように、移動設置自
在に設けた作業車の誘導装置であつて、前記誘導
用ビーム光投射手段Ａの移動方向に向けて参照用
ビーム光Sbを投射する参照用ビーム光投射手段
Ｂを設けると共に、前記誘導用ビーム光Saの投
射方向を検出するために、前記参照用ビーム光
Sbを受光する受光手段２を、前記誘導用ビーム
光投射手段Ａ側に設けてある作業車の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16632286A JPS6322764A (ja) | 1986-07-15 | 1986-07-15 | 作業車の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16632286A JPS6322764A (ja) | 1986-07-15 | 1986-07-15 | 作業車の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6322764A JPS6322764A (ja) | 1988-01-30 |
| JPH0517807B2 true JPH0517807B2 (ja) | 1993-03-10 |
Family
ID=15829207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16632286A Granted JPS6322764A (ja) | 1986-07-15 | 1986-07-15 | 作業車の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6322764A (ja) |
-
1986
- 1986-07-15 JP JP16632286A patent/JPS6322764A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6322764A (ja) | 1988-01-30 |
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