JPS63229230A - ワ−ク収納容器の給排方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、主としてロボットによるワークの自動取出し
を行なう場合に適用されるワーク収納容器の給排方法に
関する。

（従来の技術） 従来は、ワークを収納する容器を投入場所から払出場所
に平面的に移送する移送路を設け、該移送路の途中の取
出場所で容器を定位置停止させて、ワークを取出すよう
にしている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記のものでは、容器を平面的に移送する関係で移送路
が比較的大きなスペースを占め、スペース効率が悪くな
る問題がある。

この場合、ワークを収納する容器を所定個数段積みした
状態で出入可能な出入場所と、該出入場所の前方の待機
場所と、該待機場所の上方の取出場所と、該取出場所の
後方で出入場所の上方に位置する返送場所とを設け、該
出入場所に投入される段積み状態の容器を該待機場所に
送込んだ後、これら容器を上段のものから順次取出場所
に上昇してワークを取出し、空になった容器を該取出場
所から該返送場所を経て該出入場所に戻すようにし、容
器を立体的に移送してスペースの削減を図ることも考え
られる。

然し、このもので返送場所に返送された空の容器を順次
出入場所に下降させて、該出入場所で段積みするように
した場合、先に出入場所に投入した容器が該出入場所に
総べて戻されて、これを該出入場所から取出すまでは、
次の容器を出入場所に投入できず、先に投入した最下段
の容器からのワーク取出しが完了した後、次に投入する
最上段の容器からのワーク取出しが開始されるまでに時
間がかかり、この時間がロスタイムとなって生産性が低
下するため、これを解決することが望まれる。

尚、容器の出入作業は出入場所から取出した空の容器を
台車に載置し、該台車に予め載置したワーク入りの容器
を出入場所投入することで行なうもので、投入場所と容
器の取出場所とが別になっていると作業性が悪く、上記
の如く同一の出入場所で容器の出入作業を行ない得られ
るようにした方が良い。

本発明は、容器を立体的に移送するようにしたものにお
ける上記問題点を解決して、ワークの取出場所に容器を
連続的に供給し得るようにした容器の給排方法を提供す
ることをその目的とする。

（問題点を解決するための手段〉 本発明は、上記目的を達成すべく、ワークを収納する容
器を所定個数段積みした状態で出入れ可能な出入場所と
、該出入場所の前方の待機場所と、容器からワークを取
出す該待機場所の上方の取出場所と、該取出場所の後方
で該出入場所の上方に位置する返送場所とを設け、該出
入場所に投入される段積み状態の容器を該待機場所に送
込んだ後、これら容器を上段のものから順次該取出場所
に上昇してワークを取出し、空になった容器を該取出場
所から該返送場所を経て該出入場所に戻すようにしたも
のにおいて、該返送場所に返送される容器を該返送場所
上で順次段積みし、所定個数段積みしたところでこれら
容器を該出入口に下降させるようにしたことを特徴とす
る。

（作　用） 先に投入した段積み状態の容器（以下筒１の容器群と記
す）の最下段の容器が待機位置から取出位置に上昇され
、空になって返送場所に返送されるまで、該返送場所上
に第１の容器群の先にワークを取出した容器が段積み状
態でストックされたおり、従って出入場所に予め段積み
状態の次の容器（以下筒２の容器群と記す）を投入して
おくことができる。

そして、前記最下段の容器が取出位置に上昇したとき第
２の容器群を待機場所に送込み、該最下段の容器が空に
なって返送場所に返送されたとき、第２の容器群の最上
段の容器を取出場所に上昇させて、該容器群からのワー
クの取出しを開始する。

又、第１の容器群の容器はその最下段の容器が返送場所
に返送されたとき、段積み状態で出入場所に下降され、
これを出入場所から取出して次の段積み状態の容器を該
出入場所に投入し、上記と同様の手順で取出場所に連続
的に容器を供給する。

（実施例） 第１図乃至第４図を参照して、（１）はワークを収容す
る容器Ｗを前後及び上下に移送し得るように枠組みしだ
機枠を示し、該機枠（１）に、容器Ｗを所定個数例えば
３個段積みした状態で出入れ可能な下部後方の出入場所
（２）と、その前方の待ｉ場所（３）と、容器Ｗからワ
ークを取出す該待機場所（３）の上方の取出場所（４）
と、該取出場所（４）の後方で出入場所（２）の上方に
位置する返送場所（５）とを設け、該出入場所（２）に
投入された容器Ｗを該機枠（１）の底部に配置した第１
Ｗｉ送装置（６）により段積み状態のまま待機場所（３
）に送込み、これら容器Ｗを該機枠（１）の後部に配置
した第１昇降装置（７）により上段のものから取出場所
（４）に順次上昇させて、該取出場所（４）に位置決め
装置（８）により位置決めし、ロボット等により容器Ｗ
内のワークを取出した後、空になった容器Ｗを該機枠（
１）の上部に配置した第２搬送装置（９）により返送場
所（５）に返送するようにし、該機枠（１）の後部に配
置した第２昇降装置（ＩＱにより該返送場所（５）上で
返送された容ＷＷを段積みし、容器９が３個段積みされ
たところでこれを出入場所（２）に下降させるようにし
た。

前記第１Ｗｉ送装＠（６）は、モータ（６ａ）によりチ
ェーン（６ｂ）を介して回転される複数の搬送ローラ（
６Ｃ）から成るローラコンベアで構成され、又前記第１
昇降装２ｆ（７］は、モータ（７ａ）で駆動されるチェ
ーンリフタで構成されるものとし、即ち機枠（１）の前
部の左右両側に各前後１対に設けた下方のドライブスプ
ロケット（７ｂ）と上方のドリブンスプロケット（７Ｃ
）との間にチェーン（７ｄ）を巻掛けして、前後２組の
左右１対のチェーン（７６Ｈ７ｄ）間に夫々容器Ｗを支
持する支持板（７ｅ）を架設し、該モータ（７ａ）に連
結されるギアボックス（７ｆ）に該モータ（７ａ）から
の動力で互に逆方向に回転する第１スプロケツト（１ｇ
）と第２スプロケツト（７ｈ）とを設け、該第１スプロ
ケツト（７ｇ）によりチェーン（７１）を介して第３図
で左側のドライブスプロケット（７ｂ）　（７ｂ）と、
該第２スプロケツト（７ｈ）によりチェーン（７ｊ）を
介して第３図で右側のドライブスプロケット（ｙｂ）（
７ｂ）とを回転させるようにし、該モータ（７ａ）の正
逆転で前後１対の支持板（７ｅ）（７ｅ）に互に同期し
た昇降動が与えられ、これに伴い容器Ｗが該両支持板（
７ｃ）　（７ｅ）に載置された状態で昇降されるように
した。

前記位置決め装置（８）は、取出場所（４）に上昇され
た容器Ｗの後部両側の角部を容器Ｗの対角線方向に押圧
する１対の押圧シリンダ（８ａ）（８ａ）と、該容器Ｗ
の前部両側の角部を受ける機枠（１）に固定の１対の位
置決め枠（８ｂ）　（８ｂ）と、該容器Ｗの底面を支持
する左右１対の支持アーム（８ｃ）（８ｃ）とで構成さ
れるものとし、該各支持アーム（８Ｃ）は、第５図に示
す如く、シリンダ（８ｄ）により機枠（１）に固定のガ
イド板（８ｅ）に形成した上下１対のカム溝（８ｆ）（
８ｆ）に沿って、待機場所（３）と取出場所（４）との
間の容器昇降軌跡内に突出する作動位置とその外方の逃
げ位置とに出没自在とし、その逃げ位置への移動により
容器Ｗを該各支持アーム（８Ｃ）との干渉を生ずること
なく昇降し得るようにした。

前記第２搬送装置（９）は、取出場所（４）と返送場所
（５）との間に延設される左右１対のコンベア枠（９ａ
）（９ａ）に容器Ｗの底面両側部を受ける返送ローラ（
９ｂ）の複数個と、取出位置（４）に存する容器Ｗの側
面に当接する１対の始動ローラ（９Ｃ）（９ｃ）とを取
付けて成るもので、該各コンベア枠（９ａ）のこれら返
送ローラ（９ｂ）を互にチェーン（９ｄ）を介して連動
させると共に、該始動ローラ（９Ｃ）（９Ｃ）を前端の
返送ローラ（９ｂ）にベルト（９ｅ）を介して連動させ
るようにし、更に第４図示の如く取出場所（４）と返送
場所（５）との間にモータ（９ｆ）を設けて、該モータ
（９ｆ）にチェーン（９ｇ）を介して連結されるシャフ
ト（９ｈ）を−側のコンベア枠（９ａ）の適宜の返送ロ
ーラ（９ｂ）と、該−側の支持枠（９ａ）の別の返送ロ
ーラ（９ｂ）をシャフト（９１）を介して他側のコンベ
ア枠（９ａ）の適宜の返送ローラ（９ｂ）とに連結し、
かくて該モータ（９ｆ）により該両コンベア枠（９ａ）
（９ａ）の返送ローラ（９ｂ）と始動ローラ（９Ｃ）と
に互に同期した回転が与えられ、取出場所（４）に存す
る容器Ｗが始動ローラ（９Ｃ）により前記支持アーム（
８ｃ）（８Ｃ）上から返送ローラ（９ｂ）上に送り出さ
れて、返送ローラ（９ｂ）により返送場所（５）に搬送
されるようにした。

ここで、該両コンベア枠（ｇａ）（９ａ）は、第６図に
示す如く、その上面に立設した支持片（９ｊ）において
機枠（１）に対し横方向に開閉自在に枢支され、前記モ
ータ（９「）の近傍に配置したロータリアクチュエータ
（９ｋ）に連動するレバー（９１）により各リンク（９
１）を介して互に同期して開閉動作されるようにし、第
６図に実線で示す閉じ位置で上記した容器Ｗの搬送を行
い、常時は該両コンベア枠（９ａ）（９ａ）を同図仮想
線水の如く開き、待機場所（３）から取出場所（４）へ
の容器Ｗの上昇や、返送場所（５）から出入場所（２）
への容器Ｗの下降に際し容２３ｗに始動ローラ（９Ｃ）
や返送ローラ（９ｂ）が干渉しないようにした。尚、前
記シャフト（９ｈ）（９ｉＨ２、該両コンベア枠（９ａ
）（９ａ）の開開動作を妨げないようにフック継手を有
するものに構成する。図中（９ｎ）は各コンベア枠（９
ａ）上に設けた容器Ｗの横ずれ防止用のガイド板を示す
。

前記第２昇降装置（ＩＯは、モータ（１０ａ　）で駆動
されるチェーンリフタで構成されるもので、前記第１昇
降装＠（７）との相違は、支持板（７ｅ）に代えて、容
器Ｗの底部両側に第７図示の如く形成した係合溝Ｗａに
係合するフック（１０ｅ　）を設けたことにあり、他の
構成は特に異ならず、第１昇降装置（７）と共通する部
材には符号１０に符号７に付したアルファベットと同一
のアルファベットを付してその説明を省略する。

ここで、各フック（１０ｅ　）は、第６図に示す如く各
チェーン（１０ｄ）に容器Ｗに係合する横方向内方の突
出位置と横方向外方の逃げ位置とに傾動自在に取付け、
容器Ｗに対しその上方から該各フック（１０ｅ）を下降
させるとき、該各フック（１０ｅ　）が容器側面に押さ
れて逃げ位置に傾動され、容器Ｗに対しその下方から該
各フック（１ｏｅ）を上昇させるとき、自重や適宜のば
ね等により突出位置に保持される該各フック（１０ｅ　
）が容器Ｗの係合溝Ｗａに係合するようにし、モータ（
１０ａ　）により各チェーン（１０ｄ　）を介してこれ
らフック（１０ｅ　］を、返送場所（５）の上方の上昇
端位置と、該返送場所（５）の少許下方の中間位置との
間で互に同期して昇降自在とすると共に、該中間位置か
ら出入場所（２）の少許下方の下降端位置に下降自在と
し、更に該下降端位置から各チェーン（１０ｄ　）の外
側の循環路を経て上昇端位置に復動自在とした。

機枠（１）　Ｉｃ　ハ、上記各装置（６）　（７）　（
８）　（９）　（ＩＯをシーケンス動作させる各種セン
サが設けられており、以下これらセンサの説明を加えて
本実施例の作用を説明する。

出入場所（２）に、人手等により３段積みのワーク入り
容器群を投入し、その最下段の容器Ｗの前端部が出入場
所（２）の下部前側に配置した光電管から成る容器投入
センサａυに達すると、該センサＣＩｖからの信号で第
１搬送装置（６）のモータ（６ａ）が作動して、当該容
器群が待機場所（３）に搬送され、最下段の容器Ｗの前
端部が待機場所（３）の下部前側に配置した光Ｍ管から
成る容器搬入センサ（＋２１に達すると、該センサ（１
２１からの信号で該モータ（６ａ）が停止し、次いで第
１昇降装置（７）のモータ（７ａ）が作動して、当該容
器群が段積み状態のまま上昇し、最上段の容器Ｗが取出
位置（４）に上昇したところで、該取出位置（４）の前
側部に設けた検出爪（１３ａ　）が内方に揺動して容器
Ｗの前面底部に形成した検出溝Ｗｂに係合し、該検出爪
（１３ａ　）の尾端が近接スイッチから成る容器上昇セ
ンサ（１３に対向して、該センサ（１３により容器Ｗの
取出像Ｎ　（４）への上昇が確認される。

この時点で該センサ（１３からの信号によりモータ（７
ａ）を停止すると共に、位置決め装置（８）の抑圧シリ
ンダ（８ａ）を作動させて、最上段の第１の容器Ｗを位
置決め枠（８ｂ）との間で水平２方向に位置決めした状
態で取出位置（４）に仮固定し、次いでモータ（７ａ）
を逆転作動させて残りの容器Ｗを下降させ、中段の第２
の容器Ｗが取出位置（４）の下側に配置した光電管から
成る残り容器下降センサ１１＠の下方位置に下降し、位
置決め装置（８）の支持アーム（８ｃ）との干渉を生じ
なくなった時点で該センサａΦからの信号により該支持
アーム（８Ｃ）を作動位置に突出させ、第１の容器Ｗの
垂直方向の位置決めを行い、次いで容器Ｗの前面に形成
したＩＩ種判別穴ＷＣの配列を取出場所（４）の前側部
に設けた機種判別センサ０シで検出し、予め記憶させで
ある機種データと照合して、データと一致している場合
は、ロボットにより該容器Ｗから順次ワークを取出す。

ワーク取出し完了後、第２搬送装置（９）のコンベア枠
（９ａ）を閉じると共に押圧シリンダ（８ａ）を退勤さ
せ、該コンベア枠（９ａ）の閉じ位置への揺動をその支
持片（９ｊ）と協働する近接スイッチから成るコンベア
枠開閏センサａｅで検出した後モータ（９ｆ）を作動さ
せて、空になった第１の容器Ｗを取出場所（４）から返
送場所（５）に返送する。

そして、該容器Ｗの後端部が返送場所（５）の後側部に
配置した光電管から成る容器返送センサ（＋７１に達し
たところで、該センサ（１７１からの信号によりモータ
（９ｆ）を停止すると共に、第２昇降装置（ＩＧのモー
タ（ｔＯａ　）を作動させて１上昇端位置に存するフッ
ク（１００）を下降させ、該フック（１０ｅ）の中間位
置への下降でこれが近接スイッチから成るフック中間位
置センサ（＋７１により検出されたときモータ（１０ｆ
）が逆転し、該フック（１０ｅ）が上昇して該容器Ｗを
持上げ、該フック（１００）の上昇端位置への上昇でこ
れが近接スイッチから成るフック上昇端センサａ＆によ
り検出されたときモータ（１０ｆ　）が停止する。

これと同時に、該センサ（＋８からの信号でコンベア枠
（９ａ）が開くと共に、支持アーム（８Ｃ）が逃げ位置
に退勤し、次いでモータ（７ａ）が作動して残りの容器
が上昇され、中段の第２の容器Ｗが取出場所り４）に上
昇してこれが上記と同様に容器上昇センサ（１３で検出
されたときモータ（７ａ）を停止し、以後上記と同様の
手順で該容器Ｗの取出場所（４）での仮固定と、最下段
の第３の容器Ｗの下降と、第２の容器Ｗの最終位置決め
と、ワーク取出しと、空になった第２の容器Ｗの返送場
所（５）への返送と、フック（１０ｅ　）の上昇端位置
から中間位置への下降と、中間位置から上昇位置への上
昇とが行われ、第２の容器Ｗがその上に第１の容器Ｗを
段積みした状態で返送場所（５）の上方に持上げられ、
次いで最下段の第３の容器Ｗが取出場所（４）に上昇さ
れて位置決めされる。

この場合、支持板（１ｅ）は取出場所（４）の下面レベ
ルまで上昇し、近接スイッチから成る支持板上昇端セン
サａ９が作動して、′￥ｆＳｌ場所（３）が空になった
ことが確認され、出入場所（りに予め次の容器群が投入
されて容器投入センサ（＋１）から信号が発生されてい
れば、支持板（７ｅ）が下降端位置に下降して図示しな
い支持板下降端センサから信号が発生されたとき、モー
タ（６ａ）が作動して次の容器Ｗが待機場所（３）に搬
入される。

上記第３の容器Ｗからのワーク取出しが完了して、これ
が返送場所（５）に返送されると、フック（１ｅｅ）が
上昇端位置から中間位置に下降した後一旦上昇端位置に
上昇して、第３の容器Ｗをその上に第２と第１の容器Ｗ
を段積みした状態で持上げ、次いでコンベア枠（９ａ）
が開かれた後、該フック（１０Ｑ　）が下降端位置まで
下降し、これら容器Ｗは出入場所（２）に存する搬送ロ
ーラ（６Ｃ）上に肴座し、一方待機場所（３）に搬入さ
れた次の容器群の最上段の容器Ｗが取出場所（４）に上
昇されて、当該法の容器群からのワーク取出しが開始さ
れる。

尚、フック（１Ｇ（３）が下降端位置に下降して、これ
が近接スイッチから成るフック下降端センサ■で検出さ
れ、且つ空の容器群の出入場所への下降が光電管から成
る空容器下降センサ＠で検出されると、作業者に容器の
出入れ°を促すべく適宜の報知器が作動し、又フック（
１０１３）はモータ（１０ａ）の継続作動でチェーン（
１０ｄ　）の外側の循環路を経て上昇端位置に復動され
、上記した返送場所（５）上での空容器のストックに備
える。

（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、容器を出入場所から前
方の待機場所を経て上方の取出場所に供給し、空になっ
た容器を取出場所の後方の返送場所で一旦段積み状態で
ストックして出入場所に下降させるもので、容器の立体
的な移送が行われてスペース効率が向上されると共に、
先に投入した容器群からのワーク取出中に次の容器群を
出入場所に投入しておくことが可能となり、先の容器群
からのワーク取出完了後ロスタイムを生ずることなく次
の容器群からのワーク取出しを開始でき、生産性の向上
を図れる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施に用いる容器給排装置の１例の正
面図、第２図はその左側面図、第３図はその右側面図、
第４図は平面図、第５図及び第６図は夫々第４図のｖ−
ｖ線及びＶｌ　−ｖｔ線截断側面図、第７図は容器の斜
視図である。 Ｗ・・・容器 ■・・・出入場所 （３）・・・待機場所 （４）・・・取出湯所 （５）・・・返送場所 特　許　出　願　人　　本田技研工業株式会社外２名 ロー■ 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークを収納する容器を所定個数段積みした状態で出入
   れ可能な出入場所と、該出入場所の前方の待機場所と、
   容器からワークを取出す該待機場所の上方の取出場所と
   、該取出場所の後方で該出入場所の上方に位置する返送
   場所とを設け、該出入場所に投入される段積み状態の容
   器を該待機場所に送込んだ後、これら容器を上段のもの
   から順次該取出場所に上昇してワークを取出し、空にな
   った容器を該取出場所から該返送場所を経て該出入場所
   に戻すようにしたものにおいて、該返送場所に返送され
   る容器を該返送場所上で順次段積みし、所定個数段積み
   したところでこれら容器を該出入口に下降させるように
   したことを特徴とするワーク収納容器の給排方法。