JPS61265224A - 部品自動ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、部品を連続的に組立加工する装置に対し、該
部品を連続的に供給し、また加工装置からの部品を連続
的に収納する部品自動ノ・ンドリンク装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、部品を連続的に加工する装置に対してその部品を
連続的に供給する場合、先ず第２図に示す如くパレット
１に部品２を整列し、このパレット１を第３図に示す如
く棚３に設置する。そして、図示せぬ供給装置によシ順
次棚３の上または下からパレット１を取出して、図示せ
ぬ加工装置に供給していた。

しかしながら、このような部品供給のためのパレット１
及び棚３の構造によると、部品供給装置を自動化しよう
とする場合、棚３から部品２を整列したパレット１を取
出すことが難しく、また逆に棚３ヘパレット１を乗せる
ことも難しい。そのため、部品供給装置の自動化が行え
ない問題があった。

そこで、部品供給の自動化をはかるために、特願昭５９
−１４８５５６号記載の部品自動ハンドリング装置が提
案された。この従来例を第４図及び第５図に基づいて以
下に説明する。

第４図は従来例の側面図、第５図は従来例の動作状態を
示す説明図である。この従来例は、先ず周囲に引掛は部
４ａを形成した稲４内にパレット５を収納し、その上に
部品６を整列して、この箱４を積上げる。

前記した如く積上げた箱４は、その引掛は部４ａを用い
てセパレータ部７によシそれぞれ分離し、分離された複
数の箱４の内、任意の一つをリフタ部８によシ取出して
、該リフタ部８から前記一つの箱４を搬送部９によシエ
レベータ部１０の所定位置に移動する。エレベータ部１
０では、箱４内のパレット５のみを上昇して部品組立加
工装置に部品６を供給する。

前記部品６の供給が全て終ると、空の箱４は下降して排
出アーム１１によシ持上げられ排出される。その後、前
記中の箱４はリフタ部８の動作によシ所定の回収位置へ
戻る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来例は、板金製の箱とパレ
ットを用いて部品を運搬すると共に、積重ねた箱を各々
分離して搬送するセパレート友式を採用しているため、
部品点数が多く構造が複雑になシ、高価なものとなる問
題がある。また、セパレータ部、リフタ部、搬送部及び
エレベータ部を並べて配置する構成としたため、外形寸
法が太きくなシ、さらに空のパレット収納場所と実装パ
レット設置場所とが同一のため、無人車等によるパレッ
ト交換時においてバッファ量が少なく、無人車等による
交換タイミングによってはラインが停止する可能性があ
る問題がある。

本発明は、前記問題を解決するためになされたものであ
シ、その目的は、自動化ができると共に小スペースで汎
用性の高い部品自動ハンドリング装置を提供することに
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

前記目的を達成するため、本発明は、側部に引掛は部を
設けた積重ね可能なパレットを複数積重ねた状態から、
その最下段の１個を分離搬送するセパレータ部と、該セ
パレータ部から搬送されたパレットを部品供給位置並び
に収納位置に位置決めするパレットセット部と、パレッ
トセット部から部品の供給または収納が完了したパレッ
トを下降排出して任意段数になるまで積重ねを行う積重
ねリフタ部と、該積重ねリフタ部によりある段数まで積
重ねたパレットを搬送及び一時ストックするストック部
と、該ストック部よシバレットを受けて受渡し部へ上昇
維持させる排出リフタ部とを具備したことを特徴とする
。

〔作用〕

前記した特徴を有する本発明は、先ず複数積重ねたパレ
ットを受渡し部からセパレータ部へ送シ、該セパレータ
部によシ積重ねたパレットの最下段の１個を分離してパ
レットセット部に搬送する。

前記パレットは、パレットセット部で位置決めをして部
品の供給または収納を行い、その後積重ねリフタ部によ
シ下降排出される。該積重ねリフタ部は、前記動作をパ
レットが任意段数になるまで繰返し、パレットが任意段
数になるとストック部に搬送して一時スドックする。ス
トックされたパレットは、排出リフタ部へ送られ受渡し
部へ上昇維持される。

〔実施例〕 以下、本発明の一実施例を第１図及び第６図〜第１６図
ＣＩ）〜（ＸＶ）に基づいて説明する。

第１図は本発明に係る部品自動ハンドリング装置の一実
施例を示す側面図である。第１図において、１１は部品
を整列収納した発泡プラスチック製等のパレットであシ
、両側下部にそれぞれ２個所ずつ溝状の引掛は部１１ａ
を形成すると共に、上下部にそれぞれ積重ねガイド部１
１ｂを形成し、このパレット１１を積重ねると前記積重
ねガイド部１１ｅは互いに接合う。

１２は無人車等によシ積重ねられたパレット１１の受渡
しを行う受渡し部、１３は積重ねたパレット１１から最
下段の１＠を分離するセパレータ部、１４は分離された
パレット１１を受けて位置決めを行い部品組立加工装置
に部品を供給するパレットセット部、１５は部品の供給
が完了した空のパレット１１を下降、排出させて任意の
段数になるまで積重ねを行う積重ねリフタ部、１６は前
記空のパレット１１を一時スドックするストック部、１
７は該ストック部１６よシ空のパレット１１を受けて受
渡し部１２へ送込む排出リフタ部である。

第６図はパレツ）１１．１１の積上げ状態と取出し後の
移動方向とを示す動作説明図である。第６図において、
１８はパレット１１に整列された部品を示す。ここで、
部品１８のハンドリングを終了した空のパレット１１は
、前記積重ねリフタ部１５及びストック部１６を通って
、排出リフタ部１７によυ元の積上げ位置まで返却され
る。このように立体的に搬送することによシスペースの
削減が計かれる。

次に、パレット１１とその積上げ状態とについて第７図
（Ｉ）、　　（Ｉｔ）及び第８図に基づいて説明する。

第７　図（Ｉ）はパレット１１の平面図、第７図（６）
はパレット１１の側面図、第８図は第７図ＣＩ）のＡ−
Ａ線で切断したパレット１１を積重ねた状態を示す側断
面図であシ、パレット１１の引掛は部１１ａは、セパレ
ート部１３での引掛は用溝とパレットセット部１４での
ガイド用溝の役割を果す。

また、パレット１１を積重ねるとその積重ねガイド部１
１ｂは互いに接合い、この積重ねた状態で受渡し部１２
ヘセットされる。尚、１９は部品搭載エリアである。

次に、受渡し部１２の構成と作用を第９図（Ｉ）。

（ＩＩ）に基づいて説明する。第９図は受渡し部１２の
パレットセンタリング機構を説明する図で、（Ｉ）は駆
動前の正面図、（損は駆動中の正面図である。

ここで、アーム２０はモータ２１からリンク２２を介し
て支点２３を中心に揺動するようになっている。先ず、
第９図（Ｉ）において、駆動前のこの状態の時パレット
１１が無人車等によシ供給される。第９図（ＩＩ）にお
いて、アーム２０はパレット１１のセンタリングを行い
、その完了後再び第９図（Ｉ）の状態に戻る。第９図（
ｎ）に示す如く正しくセンタリングされたパレット１１
は、排出リフタ部１Ｔの搬送コンベア２４によシセパレ
ータ部１３へと搬送される。

第１０図はセパレータ部１３において最下段のパレット
１１を残してパレット１１を分離させる状態を示す正面
図である。その作用は、図示せぬモータの駆動によシ偏
心カム２５が回転し、この回転によシカムフオロワ２６
を介してレバー２７が上昇し始める。該レバー２７に設
けられた支点用カムフォロワ２８は、溝カム２９に沿っ
て垂直方向へ上昇すると共に、前記レバー２Ｔに設けら
れたセパレート用カムフォロワ３０は溝カム３１になら
ってカムフォロワ２８を支点とし揺動を始める。これら
の動作によシレバー２７は、最下段のパレット１１のみ
を残して２段目以上のパレット１１を持上げ分離を完了
させる。

次に、第１１図（Ｉ）、　　（Ｉｆ）、　　（ｍ）に基
づいて前記分離されたパレット１１をパレットセット部
１４へ搬送する工程を説明する。第１１図はセパレート
部１３におけるパレット搬送工程図で、（Ｉ）はパレッ
ト１１を分離した状態を示す側面図、（ｎ）はローラコ
ンベア３２を前進させた状態を示す側面図、（■）はロ
ーラコンベア３２によシバレット１１を搬送する状態を
示す側面図である。したがって、第１１図（Ｉ）Ｋ示す
パレット１１が分離した状態から、第１１図（ｎ）に示
す如くローラコンベア３２自体が図示せぬ駆動装置によ
シ前進し、この前進端において第１１ｆｆｉ（ＩＩＩ）
に示す如くローラコンベア３２が回転され、最下段のパ
レット１１をパレットセット部まで搬送する。

このようにセパレート部１３のローラコンベア３２を前
進及び回転させてパレット１１を搬送することによって
、後述する積重ねリフタ部１５は、単なる空のパレット
排出機能を備えるだけではなく、パレット１１の積重ね
によるバッファ機能をも備えることができるようになる
。

次に１前記した如く搬送されたパレット１１を位置決め
するパレットセット部１４を第１２図α）。

（ＩＩ）に基づいて説明する。第１２図はパレットセッ
ト部１４の正面図で、（Ｉ）はパレット１１の位置決め
前を示し、（■）はパレット１１の位置決め後を示す。

この作用は、先ず図示せぬ駆動源によシ偏心カム３３が
回転し、この回転によシカムフオロワ３４を介してアー
ム３６が上昇し始め、押え板３７が円弧運動を行いパレ
ット１１を第１２図（ＩＯに示す如く挟持する。このと
き、押え板３Ｔに設けられたカムフォロワ３８は、溝カ
ム３Ｂによシ押え板３７の姿勢をパレット１１と平行に
なるように矯正する。

このようにパレット１１の位置を行った後、部品１８は
ロボットハンド等によシ取上げられ組立加工装置へ供給
される。

次に、前記部品１８の供給が全て終了した後の積重ねリ
フタ部１５の作用を第１３図（Ｉ）、　　（ＩＩ）。

（ｍ）、　　（ｒＶ）に基づいて説明する。第１３図（
Ｉ）。

（ＩＩ）、　　（ｍ）、　　ＧＶ）はバＬ／ット１１を
パレットセット部１４からストック部１６へ搬送するま
での積重ねリフタ部１５の動作工程を示す側面図である
。

第１３図（Ｉ）に示す如くベルトコンベア４０を設けた
積重ねリフタ　４．１は、ガイドシャフト４２に案内さ
れ図示せぬ駆動装置によりパレット１１の下面まで上昇
しく第１３図ＣＩ）のａ）、空のパレット１１を受取っ
て所定の位置まで下降する（第１３図（Ｉ）のｂ）。こ
の動作を繰返して第１３図（ｎ）に示す如くパレット１
１が所定段数に達した時点で、ベルトコンベア４０を回
転してストック部１６へ第１３図（ＩＩＤに示す如く搬
送する。そして、再び前記動作を積重ねリフタ部１５に
よシ繰返す。

次Ｋ、排出リフタ部１５によるストック部１６からの空
パレット１１の動作工程を第１４１ｉＱ（Ｉ）。

（ＩＩ）　Ｋ基づいて説明する。第１４図は排出リフタ
部１７の動作工程を示す側面図で、ＣＩ）は空のパレッ
ト１１′をベルトコンベア４３上に取込んだ状態を示し
、（■）は前記パレット１１を受渡し部１２に送込む状
態を示す。

先ず、第１４図（１）に示す如く排出リフタ部１７は、
ストック部１６よシ搬送された空のパレット１１を排出
リフタ部１γのベルトコンベア４３上に取込む。そして
、空のパレット１１が取込マれると、第１４図（ｎ）に
示す如くリフタ４４が、ガイドシャフト４５に案内され
ながら、図示せぬ駆動装置によシ受渡し部１２方向へ上
昇する。

次に、排出リフタ部１７１Ｃよる空のパレット１１の収
納動作を第１５図（Ｉ）、　　（ＩＩ）、　　（Ｉ［Ｉ
）に基づいて説明する。第１５図ＣＩ）、　　（ｎ）、
　　（ＴＭ）は排出リフタ部１７による空のパレット１
１の収納動作工程を示す側面図である。

先ず、前記した第１４図（ｎ）に示すようにリフタ４４
が上昇した後、第９図の説明において述べた受渡し部１
２のセンタリング機構によシ、第１５図（Ｉ）に示す如
く空のパレット１１は挟持され、次の空のパレット１１
をストック部１６から受ける。そして、第１５図（ｎ）
に示す如くリフタ４４は所定位置まで上昇して、前記セ
ンタリング機構が解除し、第１５図（Ｉ［０に示す如く
さらに上昇して空のパレット１１は、所定の回収位置へ
戻される。

次に、前述したパレツＨ１，１１の一連の流れを第１６
図ＣＩ）〜（Ｘ［Ｖ）に基づいて説明する。

第１６図（Ｉ）〜（ｘ［ｖ）はパレット１１．１１の一
連の流れを示す説明図である。

１）受渡し部１２にあるパレット１１がセパレート部１
３へ送られる。（第１６図（Ｉ））２）セパレート部１
３において、積重ねられたパレット１１の最下段のパレ
ット１１が分離される。（第１６図（■）） ３〕　前記分離されたパレット１１はパレットセット部
１４へ搬送される。（第１６図（Ｉｌｌ）　）４）供給
の終わった空のパレット１１を積重ねリフタ１５へ排出
し、さらに新たなパレット１１が受渡し部１２へ供給さ
れる。（第１６図ＧＶ）　） ５）前記排出１作を繰返し行って空のパレット１１を積
重ねリフタ部１５へ積重ねる。（第１６図（■）） ６）前記積重ねた空のパレット１１をストック部１６へ
搬送する。（第１６図（ｖＩ））７）　　再ヒ、セパレ
ート部１３のパレット１１がなくなるまで、パレットセ
ット部１４を介在して積重ねリフタ部１５へ空のパレッ
ト１１を排出し積重ねる。（第１６図（至）））８）薪
だなパレット１１が受渡し部１２からセパレート部１３
へ送られた後、排出リフタ部１７のリフタ４４は下降す
る。（第１６図（４））９）ストック部１６の空のパレ
ット１１を排出リフタ部１７へ搬送する。（第１６図（
■））１０）排出リフタ部１７へ搬送された前記空のパ
レット１１は、排出リフタ部１７のリフタ４４によシ上
昇し、挟持される。（第１６図α））１１）再び、前記
したりフタ４４は下降する０（１６図（ＸＩ）　） １２）積重ねリフタ部１５に積重ねた空のパレット１１
′は、ストック部１６を通シ排出リフタ部１７へ搬送さ
れる。（第１６図（Ｘｌｌ））１３）前記排出リフタ部
１７のリフタ４４は、所定の位置まで上昇した後パレッ
ト１１の挟持を解除する。また、積重ねリフタ部１５の
積重ねリフタ４１が上昇する。

１４）前記したりフタ４４は、さらに上昇して所定の回
収位置へ空のパレット１１を戻す。（第１６図（Ｗ）） 以上の動作を繰返し行うことによシ、積上げたパレット
１１内に収納した多数の部品１８を組立加工装置に自動
的に供給することができる。

尚、本実施例では、自動供給機能について説明したが、
本発明はこの機能に限定されるものではなく、組立加工
装置によシ組立加工された部品を前記構成によシ受入れ
るようにすることができる自動搬送機能をも備えること
は言うまでもないことである。

〔発明の効果〕

前記した如く、本発明に係る部品自動ノーンドリング装
置によれば、側部に引掛は部を設けた積重ね可能なパレ
ットを複数積重ね、その最下段の１個をセパレータ部に
よシ分離搬送し、パレットセット部、積重ねリフタ部及
び排出リフタ部を介して循環できるようにしたため、以
下に示す効果を発揮する。

１、連続的かつ自動的に組立加工装置へ部品を供給し、
組立加工装置から部品を排出することができる。

２、部品を整列したパレット自体を積重ねて供給搬出す
るため、部品はパレットによシ保護され、部品の損傷や
変形がなくなる。

３、従来例の如く板金製の箱にパレットを収納する必要
がなくなるため、製造コストが安くなる。

４、　セパレータ部において最下段のパレットの有無を
検出することによシ、最大積重ね段数以下であれば予め
積重ね段数を指示することなく任意の積重ね段数で運用
することができ、ＦＡ機器に適する。

５、　セパレータ部と受渡し部と両方に積重ねたパレッ
トを置くことができるため、バッファ量が大きく無人車
等によるパレット供給のマージンが太きい。

６、積重ねたパレットの最下段のパレットをセパレータ
部で取出す構造としたため、従来例と比べて設備スペー
スを少なくできると共に自動化に適する。

７、受渡し部、セパレータ部及びパレットセット部の下
方にそれぞれ排出リフタ部、ストック部及び積重ねリフ
タ部を設けたため、設備スペースを少なくできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図は従来
例のパレットを示す斜視図、第３図は従来例のパレット
の設置状態を示す正面図、第４図は他の従来例の側面図
、第５図は他の従来例の動作説明図、第６図は本発明の
一実施例を示す動作説明図、第７図（Ｉ）はパレットの
平面図、第７図（ｎ）はパレットの側面図、第８図はパ
レットを積重ねた状態を示す断面図、第９因は受渡し部
のパレットセンタリング機構を示す正面図で、（■）は
駆動前を示し、■）は駆動中を示す。第１０図はセパレ
ータ部におけるパレット分離状態を示す正面図、第１１
図はセパレート部におけるパレット搬送工程図で、パレ
ットを分離した状態を示す側面図、（ＩＩ）はローラコ
ンベアを前進させた状態を示す側面図である。第１２図
はパレットセット部の正面図であシ、（Ｉ）はパレット
の位置決め前を示し、（２）はパレットの位置決め後を
示す。第１３図（Ｉ）〜■は積重ねリフタ部の動作工程
を示す側面図、第１４図（Ｉ）、　　（ｎ）は排出リフ
タ部の動作工程を示す側面図、第１５図（Ｉ）〜（ＩＩ
Ｄは排出リフタ部による空パレットの収納動作工程を示
す側面図、第１６図（Ｉ）〜０！Ｖ）はパレットの一連
の流れを示す説明図である。 １１・・・バレン）　　１１ａ・・・引掛は部　１１ｂ
・・・ガイド部　１２・・・受渡し部　１３・・・セパ
レート部１４・・・パレットセット部　１５・・・積重
ねリフタ部１６・・・ストック部　１７・・・排出リフ
タ部　１８・・・９品　２４・・・搬送ベルト　２７・
・・レバー　３２・・・ローラコンベア　４０．４３・
・・ベルトコンベア特許比　願人　沖電気工業株式会社 代理人　弁理士　金　倉　　喬　二 ＋ｓｊ−噛すタリフ５７８Ｐ　　　　　　　１６ストツ
７つＰ　　　　　　　　　＋７排固９７７９ｐ不を明の
一更施劉と示フ狽り面図 ＠　１　コ 従来イ夛Ｉρハ０νツＦとホｆｐｒ孝ｑ図　　　　　　
　　　ノｖト寸とａｌｈで３９１ｃｌ”４べ朔囁図顛　
２　ｌ　　　　　　　閑　３　ｌ ？−−ノーーー、 ４Ｅ！例疋来例の柑ｑ面図 紬　４１ ４かの従来４列ひ候う手説明図 鋪　５　ロ パレットσλ１鴎Ｑｆｇ状恕Ｅ１ミ釦虐り歪凸図急　８
１ ・四′へ１−Ｙ合圧１て嘔ｙろノ寸しツＦ今鴇龜嬬２ヨ
ミヅ正６ｂ図閣１ｏｌ １１′パレツト 、ｌ；１１七リフタ名ｐの竜１／乍ニオ呈分示・麺１４
　　国 ｒ側面図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、部品を連続的に組立加工する装置に対して、前記部
   品を連続的に供給し、また加工装置からの部品を連続的
   に収納する部品自動ハンドリング装置において、 （ａ）側部に引掛け部を設けた積重ね可能なパレットを
   複数積重ねた状態から、その最下 段の１個を分離搬送するセパレータ部と、 （ｂ）該セパレータ部から搬送されたパレットを部品供
   給位置並びに収納位置に位置決め するパレットセット部と、 （ｃ）該パレットセット部から部品の供給または収納が
   完了したパレットを下降排出して 任意段数になるまで積重ねを行う積重ねリ フタ部と、 （ｄ）該積重ねリフタ部によりある段数まで積重ねたパ
   レットを搬送及び一時ストックす るストック部と、 （ｅ）該ストック部よりパレットを受けて受渡し部へ上
   昇維持させる排出リフタ部とを具 備したことを特徴とする部品自動ハンドリ ング装置。