JPS63229236A - フロ−テイング工具ホルダ− - Google Patents
フロ−テイング工具ホルダ−Info
- Publication number
- JPS63229236A JPS63229236A JP6200387A JP6200387A JPS63229236A JP S63229236 A JPS63229236 A JP S63229236A JP 6200387 A JP6200387 A JP 6200387A JP 6200387 A JP6200387 A JP 6200387A JP S63229236 A JPS63229236 A JP S63229236A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spring
- force
- holder
- piston
- flange
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 9
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 abstract description 25
- 238000003825 pressing Methods 0.000 abstract description 16
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
- B23Q1/34—Relative movement obtained by use of deformable elements, e.g. piezoelectric, magnetostrictive, elastic or thermally-dilatable elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、金属部品のパリ取り、カエリ取り用工具ホル
ダーに係わり、特にパリ取りロボットにおいて、金属部
品の寸法バラツキ、パリ形状の変化による切削反力を吸
収するためのフローティング機構を備えた工具ホルダー
に関するものである。
ダーに係わり、特にパリ取りロボットにおいて、金属部
品の寸法バラツキ、パリ形状の変化による切削反力を吸
収するためのフローティング機構を備えた工具ホルダー
に関するものである。
金属部品のパリ取り作業は粉塵と騒音の中での重労働で
あり、従来は熟練した作業者が行なっていたが、最近は
ロボットによる自動化が行なわれている。しかし、製品
によってパリの発生する位置や大きさ、形状にバラツキ
があり、さらに、鋳物品などのように、製品自体に寸法
のバラツキの有る場合もあり、削り過ぎや削り残しが生
じ易い。
あり、従来は熟練した作業者が行なっていたが、最近は
ロボットによる自動化が行なわれている。しかし、製品
によってパリの発生する位置や大きさ、形状にバラツキ
があり、さらに、鋳物品などのように、製品自体に寸法
のバラツキの有る場合もあり、削り過ぎや削り残しが生
じ易い。
特に削り過ぎの場合は、ロボットにしばしば大きな反力
が加わり、刃物の摩耗、工具寿命の短縮が著しい。
が加わり、刃物の摩耗、工具寿命の短縮が著しい。
そこでロボットの剛性と、加工中に発生する切削反力を
力学的にバランスさせて、製品やパリのバラツキを吸収
するフローティング機構を備えた工具ホルダーが出現し
ている。
力学的にバランスさせて、製品やパリのバラツキを吸収
するフローティング機構を備えた工具ホルダーが出現し
ている。
（公知技術）
第２図は、従来のフローティング工具ホルダーの要部断
面図である。この工具ホルダーはロボットのアーム（図
示せず）に取付けられるリング状の固定ホルダー２１と
工具（図示せず）を保持するリング状の可動ホルダー２
２を備えている。
面図である。この工具ホルダーはロボットのアーム（図
示せず）に取付けられるリング状の固定ホルダー２１と
工具（図示せず）を保持するリング状の可動ホルダー２
２を備えている。
固定ホルダー２１には、その上部６箇所に孔２１ａが設
けられ、更に孔２１ａと連通ずる孔２１ｂが設けられて
いる。孔２１ａには、球面座を有し、かつ孔２１ｂと連
通ずる孔を有するブツシュ２３が嵌着されている。また
、可動ホルダー２２の上部には、固定ホルダー２１の孔
２１ｂと対向する孔２２ａを設け、下部に孔２２ｂを設
け、さらに孔２２ａと孔２２ｂに連通する孔２２ｃが設
けである。一端に半球形のあご２４ａを持ち、他端にね
じ部を有するピン２４とともにバネ２５を固定ホルダー
２１の孔２１ｂと可動ホルダー２２の孔２２ａに挿入す
る。可動ホルダー２２の孔２２ｂ内にナツト２６を入れ
、ナツト２６をピン２４のネジ部に締結し、通常は半球
形のあご２４ａは、ブツシュ２３の球面座と当接し、ナ
ツト２６とあご２４ａは固定ホルダー２１と可動ホルダ
ー２２が一定間隔δ以上離れないよう、留め金の役目を
果している。バネ２５は、圧縮した状態で挿入されてい
るので外力が作用しない時は、固定ホルダー２１と可動
ホルダー２２は、一定間隔δに保たれている。工具はフ
ランジ（図示せず）を介して可動ホルダー２２にネジで
締結されている。工具に対して垂直方向の反力が加わる
と、可動ホルダー２２は、固定ホルダー２１に対して傾
いた状態になって工具を逃がす。
けられ、更に孔２１ａと連通ずる孔２１ｂが設けられて
いる。孔２１ａには、球面座を有し、かつ孔２１ｂと連
通ずる孔を有するブツシュ２３が嵌着されている。また
、可動ホルダー２２の上部には、固定ホルダー２１の孔
２１ｂと対向する孔２２ａを設け、下部に孔２２ｂを設
け、さらに孔２２ａと孔２２ｂに連通する孔２２ｃが設
けである。一端に半球形のあご２４ａを持ち、他端にね
じ部を有するピン２４とともにバネ２５を固定ホルダー
２１の孔２１ｂと可動ホルダー２２の孔２２ａに挿入す
る。可動ホルダー２２の孔２２ｂ内にナツト２６を入れ
、ナツト２６をピン２４のネジ部に締結し、通常は半球
形のあご２４ａは、ブツシュ２３の球面座と当接し、ナ
ツト２６とあご２４ａは固定ホルダー２１と可動ホルダ
ー２２が一定間隔δ以上離れないよう、留め金の役目を
果している。バネ２５は、圧縮した状態で挿入されてい
るので外力が作用しない時は、固定ホルダー２１と可動
ホルダー２２は、一定間隔δに保たれている。工具はフ
ランジ（図示せず）を介して可動ホルダー２２にネジで
締結されている。工具に対して垂直方向の反力が加わる
と、可動ホルダー２２は、固定ホルダー２１に対して傾
いた状態になって工具を逃がす。
ピン２４の半球形のあご２４ａとブツシュ２３の球面座
との当接により、工具は、すべての方向に逃げることが
できる。この時、バネ２５０作用で工具の製品に対する
押し付は力は一定に保たれたままである。この結果、工
具の先端部に取付けられた刃物がパリの輪郭を倣いなが
ら移動でき、製品によってパリの位置や大きさ、形状に
バラツキがあっても、正確にパリ取りができる。但し工
具の製品に対する押し付は力は、バネを交換して設定し
なければならない。
との当接により、工具は、すべての方向に逃げることが
できる。この時、バネ２５０作用で工具の製品に対する
押し付は力は一定に保たれたままである。この結果、工
具の先端部に取付けられた刃物がパリの輪郭を倣いなが
ら移動でき、製品によってパリの位置や大きさ、形状に
バラツキがあっても、正確にパリ取りができる。但し工
具の製品に対する押し付は力は、バネを交換して設定し
なければならない。
このような構造は例えば、日経メカニカル１２月１日号
（昭和６１年１２月１日発行）の第１１９頁にも記載さ
れている。
（昭和６１年１２月１日発行）の第１１９頁にも記載さ
れている。
又、上記とは別の構造例として、バネの代りに空気圧シ
リンダーを使用して、工具を可動可能にした例も知られ
ている。
リンダーを使用して、工具を可動可能にした例も知られ
ている。
上記の空圧シリンダ一式フローティング工具ホルダーで
は、フローティング量に対する押し付は力が全ストロー
クにおいて一定であるため、パリ取り中にパリの高さが
高くなり切削反力が大きくなった場合、フローティング
量が大きくなり、パリが残ってしまうという問題点があ
る。
は、フローティング量に対する押し付は力が全ストロー
クにおいて一定であるため、パリ取り中にパリの高さが
高くなり切削反力が大きくなった場合、フローティング
量が大きくなり、パリが残ってしまうという問題点があ
る。
これに対し、バネ式フローティング工具ホルダーでは、
フローティング量に比例して押し付は力が大きくなるた
め、パリ取り中に、パリの高さが高くなり切削反力が大
きくなった場合でも、均等にパリ取りが行なえる。
フローティング量に比例して押し付は力が大きくなるた
め、パリ取り中に、パリの高さが高くなり切削反力が大
きくなった場合でも、均等にパリ取りが行なえる。
しかるに、パリ取りの際、切削反力の大きい重切削に対
しては、バネ定数の大きいバネを用い、切削反力の小さ
い軽切削に対しては、バネ定数の小さいバネを用いなけ
ればならず、その都度バネを交換する必要がある。さら
にその調整を無段階に行うことができないと言う問題が
あった。
しては、バネ定数の大きいバネを用い、切削反力の小さ
い軽切削に対しては、バネ定数の小さいバネを用いなけ
ればならず、その都度バネを交換する必要がある。さら
にその調整を無段階に行うことができないと言う問題が
あった。
本発明の目的は、パリの高さが変化しても均等なパリ取
りが行え、さらに、切削反力の変化に対し、バネの交換
を行なうことなく、無段階の調整を行うことのできるフ
ローティング工具ホルダーを提供することである。
りが行え、さらに、切削反力の変化に対し、バネの交換
を行なうことなく、無段階の調整を行うことのできるフ
ローティング工具ホルダーを提供することである。
本発明は、固定ホルダーと可動ホルダーを球面座と滑り
可能な球面滑り軸受けによって連結し、前記可動ホルダ
ーは、下部にフランジを有するフローティング工具ホル
ダーにおいて、前記固定ホルダーの内部に、弾性体及び
ピストンで構成されたシリンダーを、円周上等間隔に複
数個設け、前記弾性体の作用力方向とは、逆の方向に力
が作用するよう、ピストンに流体圧力をかけるための孔
を設けたことを特徴とするフローティング工具ホルダー
である。
可能な球面滑り軸受けによって連結し、前記可動ホルダ
ーは、下部にフランジを有するフローティング工具ホル
ダーにおいて、前記固定ホルダーの内部に、弾性体及び
ピストンで構成されたシリンダーを、円周上等間隔に複
数個設け、前記弾性体の作用力方向とは、逆の方向に力
が作用するよう、ピストンに流体圧力をかけるための孔
を設けたことを特徴とするフローティング工具ホルダー
である。
本発明においては前記流体圧力を無段階に調整可能な手
段を設けてもよい。
段を設けてもよい。
さらに前記流体圧力としては、例えば空気圧力又は油圧
を使用することができる。
を使用することができる。
弾性体の作用力により、均等な力でピストンを介して可
動ホルダーのフランジを押し付けることにより、パリ取
り中にフローティング量が大きくなった場合、フローテ
ィング量に比例して押し付は力を大きくすることができ
る。
動ホルダーのフランジを押し付けることにより、パリ取
り中にフローティング量が大きくなった場合、フローテ
ィング量に比例して押し付は力を大きくすることができ
る。
また、流体圧力を調整する事により、弾性体を交換する
ことなく押し付は力を変えることができる。
ことなく押し付は力を変えることができる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例に係るフローティング工具ホ
ルダーの要部断面図である。
ルダーの要部断面図である。
第１図において、フランジ（図示せず）を介してロボッ
トのアームに取付けられる先端部１ａを有する固定ホル
ダー１の内周面に球面座２を嵌着する。
トのアームに取付けられる先端部１ａを有する固定ホル
ダー１の内周面に球面座２を嵌着する。
また、固定ホルダー１の円周上等間隔に複数個例えば６
個の孔を設け、該孔内を摺動するピストン８を、該孔内
へ嵌合し、ピストン８の先端ネジ部８ｂに接触子１０を
螺着し、ナツト１１を締結して固定し、ピストン８の穴
８ａにバネ９を嵌合する。次に固定ホルダー１の上面ｌ
ｂ上に、フランジ５を載置し、複数本例えば６本のボル
ト１７にて固定ホルダー１に固着する。
個の孔を設け、該孔内を摺動するピストン８を、該孔内
へ嵌合し、ピストン８の先端ネジ部８ｂに接触子１０を
螺着し、ナツト１１を締結して固定し、ピストン８の穴
８ａにバネ９を嵌合する。次に固定ホルダー１の上面ｌ
ｂ上に、フランジ５を載置し、複数本例えば６本のボル
ト１７にて固定ホルダー１に固着する。
次に、固定ホルダー１の下面１ｃに、上部に全周にわた
る溝６ａを有し、ピストン８に固着されたピストンロン
ド８ｃが摺動可能な孔６ｂをピストン８に対向して同数
固有したフランジ６を嵌着し、複数本例えば６本のボル
ト１８にて固定ホルダー１に固着する。なお溝６ａに連
通ずる空気流入孔１ｄ及び空気流入孔１ｄに連通ずる空
気流入口１ｅを固定ホルダー１に設ける。又、溝６ａの
両側、ならびに孔６ｂに流入空気の洩れをシールするた
めのＯリング１３゜１９、１４をフランジ６に嵌着する
。
る溝６ａを有し、ピストン８に固着されたピストンロン
ド８ｃが摺動可能な孔６ｂをピストン８に対向して同数
固有したフランジ６を嵌着し、複数本例えば６本のボル
ト１８にて固定ホルダー１に固着する。なお溝６ａに連
通ずる空気流入孔１ｄ及び空気流入孔１ｄに連通ずる空
気流入口１ｅを固定ホルダー１に設ける。又、溝６ａの
両側、ならびに孔６ｂに流入空気の洩れをシールするた
めのＯリング１３゜１９、１４をフランジ６に嵌着する
。
また、ピストン８の側面に流入空気の洩れをシールする
ためのＯリング１２を嵌着する。
ためのＯリング１２を嵌着する。
ネジ部４ａｓ平行部４ｂ、フランジ部４ｃ、孔４ｄを有
する円筒状の可動ホルダー４の平行部４ｂに球面滑り軸
受３を嵌着し、滑り軸受３を固定ホルダー１の球面座２
と滑り可能に嵌合させ、可動ホルダー４のネジ部４ａに
ナツト７を締結する。この場合ナンド７の外周面とフラ
ンジ５の内周面との間には隙間２０が生じるようにする
。
する円筒状の可動ホルダー４の平行部４ｂに球面滑り軸
受３を嵌着し、滑り軸受３を固定ホルダー１の球面座２
と滑り可能に嵌合させ、可動ホルダー４のネジ部４ａに
ナツト７を締結する。この場合ナンド７の外周面とフラ
ンジ５の内周面との間には隙間２０が生じるようにする
。
可動ホルダー４の孔４ｄに工具１５を固着し、工具１５
の先端部に刃物１６を取付ける。
の先端部に刃物１６を取付ける。
以上の構成により、固定ホルダー１内のバネ９は、フラ
ンジ５に当接し、ピストン８を押し下げ接触子工０の先
端部が可動ホルダー４のフランジ４ｃの上面と当接し、
均等な力でフランジ４ｃを押し付ける。これにより、パ
リ取り中にフローティング量が大きくなった場合、バネ
９のバネ定数に比例して押し付は力を大きくすることが
できる。
ンジ５に当接し、ピストン８を押し下げ接触子工０の先
端部が可動ホルダー４のフランジ４ｃの上面と当接し、
均等な力でフランジ４ｃを押し付ける。これにより、パ
リ取り中にフローティング量が大きくなった場合、バネ
９のバネ定数に比例して押し付は力を大きくすることが
できる。
次に、固定ホルダー１の空気流入口１ｅより空気を流入
すると、空気は、空気流入孔１ｄ、フランジ６の溝６ａ
を通りピストン８の下面に均等に分配され、ピストン８
を介して、バネ９の作用力方向とは逆の方向に力を作用
させ、バネ９の押し付は力を弱くすることができる。さ
らに、減圧弁により空気圧力を変えることにより、バネ
９を交換することなく押し付は力を、用途に応じて切削
反力の大きい重切削から切削反力の小さい軽切削まで無
段階の調整が可能である。またディジクル弁との併用に
より、フィードバックによる可変制御も応用例として対
応可能である。
すると、空気は、空気流入孔１ｄ、フランジ６の溝６ａ
を通りピストン８の下面に均等に分配され、ピストン８
を介して、バネ９の作用力方向とは逆の方向に力を作用
させ、バネ９の押し付は力を弱くすることができる。さ
らに、減圧弁により空気圧力を変えることにより、バネ
９を交換することなく押し付は力を、用途に応じて切削
反力の大きい重切削から切削反力の小さい軽切削まで無
段階の調整が可能である。またディジクル弁との併用に
より、フィードバックによる可変制御も応用例として対
応可能である。
なお、フローティング、アンフローティングの切替えは
、外部入力により用途に応じ自在に制御することができ
る。
、外部入力により用途に応じ自在に制御することができ
る。
また、本実施例は、フローティング工具ホルダーをロボ
ットに取付けた例であるが、旋盤、フライス盤などの一
般工作機械に取付けることも可能であり、ロボットに限
定されるものではない。
ットに取付けた例であるが、旋盤、フライス盤などの一
般工作機械に取付けることも可能であり、ロボットに限
定されるものではない。
さらに、本実施例では、可動ホルダー４は円筒状である
が円柱状でも良く、円筒状に限定されるものではない。
が円柱状でも良く、円筒状に限定されるものではない。
以上述べたように、本発明は、次のような効果を有する
。
。
（１） 全方向に均等な力で押し付けており、フロー
ティング量に比例して押し付は力が変化するため、製品
のパリのバラツキや製品自体の寸法のバラツキに対し、
同一プログラムで対応可能となり正確なパリ取り作業を
行い得るとともに、プログラム自体のメンテナンスが不
要になり作業能率が向上する。
ティング量に比例して押し付は力が変化するため、製品
のパリのバラツキや製品自体の寸法のバラツキに対し、
同一プログラムで対応可能となり正確なパリ取り作業を
行い得るとともに、プログラム自体のメンテナンスが不
要になり作業能率が向上する。
（２）減圧弁により空気圧力を変えることにより押し付
は力を、用途に応じて切削反力の強い重切削から切削反
力の小さい軽切削まで無段階の調整が可能であり、その
都度バネを交換する必要が無いので作業能率が向上する
。
は力を、用途に応じて切削反力の強い重切削から切削反
力の小さい軽切削まで無段階の調整が可能であり、その
都度バネを交換する必要が無いので作業能率が向上する
。
（３）刃物及び工具が受ける切削反力をフローティング
機構部が吸収できるため、刃物及び工具の寿命が延長さ
れる。
機構部が吸収できるため、刃物及び工具の寿命が延長さ
れる。
第１図は、本発明の一実施例に係るフローティング工具
ホルダーの要部断面図、第２図は、従来のフローティン
グ工具ホルダーの要部断面図である。 １・・・固定ホルダー、１ｄ・・・空気流入孔、１ｅ・
・・空気流入口、２・・・球面座、３・・・球面滑り軸
受け、４・・・可動ホルダー、４ｃ・・・フランジ、６
・・・フランジ、６ａ・・・溝、８・・・ピストン、９
・・・バネ、ｌＯ・・・接触子、２１・・・固定ホルダ
ー、２２・・・可動ホルダー。 第１図 第２図
ホルダーの要部断面図、第２図は、従来のフローティン
グ工具ホルダーの要部断面図である。 １・・・固定ホルダー、１ｄ・・・空気流入孔、１ｅ・
・・空気流入口、２・・・球面座、３・・・球面滑り軸
受け、４・・・可動ホルダー、４ｃ・・・フランジ、６
・・・フランジ、６ａ・・・溝、８・・・ピストン、９
・・・バネ、ｌＯ・・・接触子、２１・・・固定ホルダ
ー、２２・・・可動ホルダー。 第１図 第２図
Claims (3)
- （１）固定ホルダーと可動ホルダーを球面座と滑り可能
な球面滑り軸受によって連結し、前記可動ホルダーは、
下部にフランジを有するフローティング工具ホルダーに
おいて、前記固定ホルダーの内部に、弾性体及びピスト
ンで構成されたシリンダーを、円周上等間隔に複数個設
け、前記弾性体の作用力方向とは、逆の方向に力が作用
するよう、ピストンに流体圧力をかけるための孔を設け
たことを特徴とするフローティング工具ホルダー。 - （２）前記流体圧力を無段階に調整可能な手段を有する
特許請求の範囲第１項記載のフローティング工具ホルダ
ー。 - （３）前記流体圧力に空気圧力を使用した特許請求の範
囲第２項記載のフローティング工具ホルダ（４）前記流
体圧力に油圧を使用した特許請求の範囲第２項記載のフ
ローティング工具ホルダー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6200387A JPS63229236A (ja) | 1987-03-17 | 1987-03-17 | フロ−テイング工具ホルダ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6200387A JPS63229236A (ja) | 1987-03-17 | 1987-03-17 | フロ−テイング工具ホルダ− |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63229236A true JPS63229236A (ja) | 1988-09-26 |
Family
ID=13187541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6200387A Pending JPS63229236A (ja) | 1987-03-17 | 1987-03-17 | フロ−テイング工具ホルダ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63229236A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001058627A1 (en) * | 2000-02-09 | 2001-08-16 | Robotic Technology Systems Plc | Tool holder assembly |
| CN102452103A (zh) * | 2010-10-15 | 2012-05-16 | 张仁文 | 浮动压料块 |
-
1987
- 1987-03-17 JP JP6200387A patent/JPS63229236A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001058627A1 (en) * | 2000-02-09 | 2001-08-16 | Robotic Technology Systems Plc | Tool holder assembly |
| CN102452103A (zh) * | 2010-10-15 | 2012-05-16 | 张仁文 | 浮动压料块 |
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