JPS63235556A - 織機における機仕掛け装置の動作制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） 本発明はワープビーム及びその経糸を通される部材を織
機に装着及び織機から取り外す際に使用される機仕掛は
装置の動作制御方法に関するものである。

（従来の技術） ワープビームを織機に装着し、その経糸を織成装置側へ
通す機仕掛は作業では、織機の稼動効率向上に繋がる前
記作業の時間短縮を考慮して新しいワープビームの装着
前にその経糸を予め複数枚の綜絖枠、筬等の経通し部材
に挿通しておく作業手順が一般的に採用されている。

ワープビーム及びその経糸を挿通した経通し部材を運搬
及び移載する装置の一例が特公昭５９−４４４２０号公
報に開示されており、織機上方のモルレールに走行可能
に支持された機仕掛は装置のワープビーム移載手段及び
経通し部材移載手段が昇降し、ワープビーム及び経通し
部材が昇降用スイッチの手動操作により上下方向に移載
されるようになっている。しかしながら、手動による０
Ｎ−ＯＦＦ操作では移載手段の高い精度の位置決めが難
しく、移載作業の時間短縮化もまた困難となる。

（発明が解決しようとする問題点） このような問題を解消するには可能な限りプログラム制
御方式を採用することが望ましく、予め設定されたプロ
グラムに基づく移載作業の効率及び作業安全性は大幅に
向上する。しかしながら、単なるプログラム追従では予
め設定された移載動作の正確な遂行を期待することには
蕪理があり、そのためのフィードバンク機構としてリミ
ットスイッチ、磁気変位センサ等の一点位置検出手段の
採用も考えられるが、円滑な移載作業を達成するための
移載動作の複雑化においてはリミットスイッチ、磁気変
位センサ等の一点位置検出手段の必要個数の増加及び機
構の複雑化が避けられない。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） そこで本発明では、経通し部材移載手段及びワープビー
ム移載手段の各駆動機構の作動位置を少なくとも多数点
位置検出可能な位置検出手段にて検出し、この検出され
た作動位置が予め設定された作動位置に一致したときに
は前記移載手段の以後の動作を選択制御するようにした
。

（作用） 即ち、例えばロークリエンコーダといった多数点位置検
出手段あるいはポテンショメータといった連続位置検出
手段により移載手段の駆動機構の作動位置が検出され、
この検出作動位置が予め設定された作動位置に一敗する
場合には、この駆動機構による以後の移載動作あるいは
他の駆動機構による他部位の移載動作が予め設定された
以後の移載動作プログラムの選択に基づいて遂行される
。

このような移載駆動機構の作動位置検出に基づくフィー
ドバック制御は予め設定された移載動作プログラムの正
確かつ効率の良い遂行を可能とし、しかも移載作業の円
滑化を達成するための移載動゛作の複雑化にも最少個数
の位置検出手段にて対処可能であり、機構の複雑化をも
たらすことなく移載動作の設定自由度が高まる。

（実施例） 以下、本発明を具体化した一実施例を図面に基づいて説
明する。

第１〜３図に示すように駆動車輪１ａにより支持される
平面形口字状の搬送車１の左右（第３図において左右）
には搬送制御装置２及びコンピュータを内蔵する移載制
御装置３が搭載されており、搬送制御装置２は床面に敷
設されたリード線（図示略）を探知する探知手段（図示
略）からの探知信号に基づいて搬送車１の走行経路を前
記リード線上に設定してゆく。このリード線は織機４後
方の機仕掛は作業位置を通過するように敷設設定されて
おり、搬送制御装置２は図示しない停止位置検知手段か
らの信号に基づいて所定の織機後方の機仕掛は作業位置
への搬送車１の停止を制御する。

第３図に示すように搬送車１の左右上面にはレール５．
６及び押さえラック７．８が前後（第２図において左右
）方向に並設されており、搬送車１の上には平面形口字
状の補助台９が左右各一対の車輪１０．１１を介してレ
ール５上に載置されている。後側の車輪１０はレール５
，６上を転動し、前側の車輪１１はレール５，６先端か
ら前方へ乗り出し得るようになっている。後輪１ｏの車
輪軸１０ａの両端にはピニオン１２．１３が取付けられ
ており、押さえラック７．８に噛合して転勤するように
なっている。

補助台９の左右両側部の前側には脚レバー１４゜１５が
前後方向へ傾動可能に支持されており、それらの下端に
は補助輪１６．１７が補助台９の移動方向に向けて取付
けられている。脚レバー１４．１５は油圧シリンダ１８
．１９により傾動位置を規制され、常には第２．３図に
示す退避位置に規制されている。

補助台９の左右中央部にはオイルタンク２ｏが載置固定
されており、オイルタンク２ｏ上にはオイルポンプ２１
、正逆転可能な油圧モータ２２及び減速機構２３が装着
されている。油圧モータ２２の駆動軸２２ａには出力軸
２４が減速機構゛２３を介して作動連結されており、出
力軸２４の先端部にはスプロケットホイール２５が止着
されている。スプロケットホイール２５の直下の車輪軸
１０ａにはスプロケットホイール２６が止着されており
、両スプロケットホイール２５．２６間にはチェーン２
７が掛装されている。従って、油圧モータ２２の正逆回
転により車輪軸１０ａが正逆回転し、補助台９がレール
５，６及び押さえラック７．８に沿って前後動する。

補助台９の左右両側部の後側には支柱２８゜２９が立設
されており、両支社２８．２９の中間部間の補強バー３
０の後面には第２のオイルタンク３１が装着されている
。支柱２８．２９の上部間には支持パイプ３２がガイド
基枠３３，３４を介して上下動可能に架設されており□
、支柱２８゜２９前面に装着されたリフトシリンダ３５
．３６によりガイド基枠３３，３４を介して上下動位置
を規制されるように支持されている。支持パイプ３２内
には連結軸９０が配設されており、その両端部がガイド
基枠３３，３４内にて回転可能に支持されている。第４
図に示すように一方のガイド基枠３４内にて連結軸９０
の一端部にはスプロケットホイール９１が止着されてい
ると共に、その近傍には上下一対のスプロケットホイー
ル９２゜９３が回転可能に支持されており、両端部を固
定されたチェーン９４が各スプロケットホイール９１．
９２．９３に巻掛案内されている。このような機構が他
方のガイド基枠３３内にも同様に設置されており、これ
により両ガイド基枠３３゜３４の上下動の同期が得られ
る。

支持パイプ３２の後面には一対の支持ブラケット３７．
３８が止着されており、それらの先端部にはアームリン
ク３９，４０．４１．４２及び連結リンク４３．４４か
らなる平行６節リンク機構が支持されている。ガイド基
枠３３，３４間には角パイプ状のカバー４５が架設支持
されており、カバー４５内にはねじ軸４６が平行６節リ
ンクの基端支軸直下にて回転可能に収容されている。ね
じ軸４６にはアームリンク４１に直線的に接続固定され
たクランク状駆動リンク４７がカバ−４５下面のスリッ
トを通して螺合連結されている。カバー４５の前面には
正逆転可能な油圧モータ４８が装着されていると共に、
その駆動ベベルギヤ４８ａがねじ軸４６に止着された被
動ベベルギヤ４９に噛合連結されており、油圧モータ４
８の正逆転によりねじ軸４６に沿って左右へ螺合移動し
、連結リンク４４が前後に直進平行移動する。

第２の連結リンク４４の両端部前後にはそれぞれ一対の
吊下アーム５０．５１及び５２．５３が止着されており
、前側の吊下アーム５０．５１には綜絖枠吊下用の掛止
部材５４．５５が上下位置調整可能に締付固定されてい
る。後側の吊下アーム５２．５３には正逆転可能な油圧
モータ５６゜５７が装着されており、それらの駆動バー
５６ａ。

５７ａには経糸切断検出装置吊下用の掛止部材５８°、
５９が締付固定されている。掛止部材５８゜５９は常に
は第１図に示す回動位置に配置保持されている。

両支社２８．２９の基端部間には角柱状軸６゜が回動可
能に架設支持されており、軸６０の両端部にはワープビ
ーム移載用の左右一対の移載レバー６１．６２及び駆動
レバー６３（一方のみ図示）が止着されている。両支社
２８．２９の後面には油圧シリンダ６４．６５が装着さ
れており、それらの駆動ロッド６４ａ、６５ａが駆動レ
バー６３に連結されている。そして、移載レバー６１゜
６２は油圧シリンダ６４．’６５により常には第２図に
示す位置に規制されている。

この実施例では、第１．２図に示すように油圧モータ２
２の駆動伝達経路の一部を構成するチェーン２７には第
１のロータリエンコーダＥ１が接合されており、第１，
４図に示すようにガイド基枠３４内にてチェーン９４に
は第２のロータリエンコーダＥ２が接合されている。さ
らに、第１゜３図に示すようにカバー４５内にて油圧モ
ータ４８の駆動ベベルギヤ４８ａには第３のロークリエ
ンコーダＥ３が接合されており、第１．２図に示すよう
に軸６０に止着されたスプロケットホイール（図示路）
には第４のロークリエンコーダＥ４がチェーン（図示路
）を介して接合されている。

各ロークリエンコーダＥ１〜Ｅ４からのパルス信号は移
載制御装置３に入力され、移載制御装置３はこれら入力
パルス信号に基づいて前記した油圧シリンダ１Ｂ、１９
，３５，３６．６４．６５及び油圧モータ２２，４８に
制御指令を発する。

前記した油圧シリンダ１Ｂ、１９，３５，３６゜６４．
６５、油圧モータ２２，４８及び５６゜５７は移載制御
装置３に予め入力設定された移載プログラム及び移載制
御袋Ｗ３上の押しボタン（図示路）操作により第６図（
ａ）、（ｂ）に示すサイクルチャートに従って制御され
、以下にこのサイクルチャート及び第７図のフローチャ
ートに基づいて機仕掛は装置の移載動作を説明する。

第１〜３図に示す初期状態で機仕掛は準備室に待機して
いた機仕掛は装置は前記敷設リード線に沿って走行し、
第２図に示すように織機４後方の機仕掛は作業位置へ移
動配置される。この機仕掛は作業位置において自動プロ
グラムモード選択用の押しボタンをＯＮすることにより
移載制御装置３が予め設定された移載プログラムに基づ
いて制御指令を順次光する。まず、油圧シリンダ１８゜
１９が突出作動されることにより補助輪１６゜１７が床
面に接地し、この接地状態が機仕掛は作業完了まで維持
される。

次に、第６図（ａ）に示すようにリフトシリンダ３５．
３６が突出作動され、支持バイブ３２が上動する。この
上動に伴ってロークリエンコーダＥ２からパルス信号が
出力され、この出力信号が移載制御装置３へ入力される
。移載制御装置３はロークリエンコーダＥ２からのパル
ス量が所定値ｐ（ａｌ）に達するまでリフトシリンダ３
５゜３６の突出作動を指令し、ロータリエンコーダＥ２
からのパルス量が所定値ｐ（ａｌ）に達すると、リフト
シリンダ３５．３５の突出作動停止を指令すると共に、
所定間隔をおいて油圧モータ２２の正転作動を指令する
。これにより第４図に示すように支持パイプ３２が所定
の高さ位置へ上動配置されると共に、油圧モータ２２が
正転作動され、補助台９が後輪１０及び補助輪１６，１
７の支持を受けて前進すると共に、ロークリエンコーダ
Ｅ１からパルス信号が出力される。

ロークリエンコーダＥ１からのパルス量が所定値ｐ（ｂ
ｌ）に達すると、移載制御装置３は油圧シリンダ６４．
６５の没入作動を指令する。これにより補助台９の前進
中に油圧シリンダ６４゜６５が突出作動され、移載レバ
ー６１．６２が下動すると共に、ロークリエンコーダＥ
４からパルス信号が出力される。このパルス量が指定値
ｐ（ｃｌ）に達すると、移載制御装置３は油圧シリンダ
６４．６５の没入作動停止を指令し、移載レバー６１．
６２が所定位置まで下動する。この後、ロークリエンコ
ーダＥ１からのパルス量が所定値ｐ　（ｂ２）に達する
と、移載制御袋ｒｉ１３は油圧モータ２２の正転作動停
止を指令すると共に、所定間隔をおいて油圧シリンダ６
４．６５の突出作動を指令する。これにより第５図に鎖
線で示すように移載レバー６１．６２の先端側支持溝６
１ａ（一方のみ図示）が織ｍ４後部の左右一対の支持ブ
ラケット６６（一方のみ図示）上に架設支持された空ワ
ープビーム６７の軸６７ａ直下に配置された後、移載レ
バー６１．６２が支持溝６１ａを介して空ワープビーム
６７を上動する。

ロータリエンコーダＥ４からのパルス量が所定値ｐ　（
ｃ２）に達すると、移載制御装置３は油圧シリンダ６４
．６５の突出作動停止を指令すると共に、所定間隔をお
いて油圧モータ２２の逆転作動を指令し、空ワープビー
ム６７が支持ブラケット６６上を引き出される。ロータ
リエンコーダＥ１からのパルス量が所定値ｐ　（ｂ３）
に達すると、油圧モータ２２の逆転作動が停止されると
共に、所定間隔をおいて油圧シリンダ６４．６５が没入
作動され、第５図に実線で示すように空ワービブーム６
７が支持ブラケット６６先端側に仮置きされる。この仮
置き後、ロークリエンコーダＥ４からのパルス量が所定
値ｐ　（ｃ３）に達すると、油圧シリンダ６４．６５の
没入作動停止が指令されると共に、所定間隔をおいて油
圧モータ２２の正転作動が指令され、ロークリエンコー
ダＥ１からのパルス量が所定値ｐ　（ｂ４）に達するま
で補助台９が前進し、第６図に示す位置へ配置される。

続いて、移載制御装置３は入力パルス量ｐ（ｂ４）に基
づいて油圧モータ４８の正転作動を指令し、綜絖枠移載
用掛止部材５４．５５が直進平行６節リンク機構の直進
平行移動により前進する。ロークリエンコーダＥ３から
のパルス量が所定値ｐ　（ｄ）に達すると、油圧モータ
４８の正転作動停止が指令されると共に、所定間隔をお
いてリフトシリンダ３５．３６の没入作動が指令される
。これにより直進平行６節リンク機構先端側の掛止部材
５４．５５がｔＳＳ機上上複数枚の綜絖枠６８の上方手
前まで前進した後、リフトシリンダ３４．３５の没入作
動そこより下動する。二〇下動はロータリエンコーダＥ
２からのパルス量が所定値ｐ（ａ２）に達するまで続き
、掛止部材５４゜５５が空ワープビーム６７の経糸Ｔを
通された綜絖枠６８を掛止め得る係合高さ位置へ配置さ
れる。

これまでの移載動作は予め設定された移載プログラムに
基づく移載制御装置３からの制御指令により遂行される
が、第５図に示すように綜絖枠６８を一括して掛止吊下
し得る位置へ掛止部材５４．５５を前進させる操作は押
しボタン操作で行われる。この操作に伴い、経糸切断検
出装置移載用の掛止部材５８．５９が織機４上の経糸切
断検出装置６９の内側方近傍に配置されており、押しボ
タン操作により油圧モータ５６，５７を所定量正転作動
ずれば掛止部材５８．５９が経糸切断検出装置６９の左
右一対の掛止部６９ａを掛止め得る位置に回動配置され
る。空ワープビーム６７の経糸Ｔを通された織機４上の
筬７０を掛止部材５４．５５先端側に掛止めるという最
後の手動操作による移載動作に続いて自動プログラムモ
ード選択用の押しボタンをＯＮすることにより、油圧モ
ータ２２、リフトシリンダ３５，３６、油圧モータ４８
及び油圧シリンタロ４．６５の以後の作動及び停止が予
め設定されたプログラム及び各ロータリエンコーダＥｌ
、Ｅ２．Ｅ３．Ｅ４からのフィードバックにより制御さ
れる。

第６図（ｂ）のサイクルチャートは機仕掛は装置から織
機側ヘフルヮーブビーム、及びその経糸を通された経通
し部材を移載するプログラムを示し、このプログラム制
御も前記と同様にロータリエンコーダＥｌ〜Ｅ４からの
フィードバックを受けながら遂行される。

予め設定されたパルス量に基づく機仕掛は装置の移載動
作制御は、油圧モータ２２、リフトシリンダ３５，３６
、油圧モータ４８及び油圧シリンダ６４．６５の作動に
よる各部の所定動作位置への配置以後の移載動作の設定
を極めて容易とするものであり、前記所定動作位置情報
を得る手段としてはロークリエンコーダＥ１〜Ｅ４の採
用が適切である。このような移載駆動機構の作動位置検
出に基づくフィードバック制御は予め設定された移載動
作プログラムの正確かつ効率の良い遂行を可能とし、し
かも移載作業の円滑化を達成するた　。

めの移載動作の複雑化にも機構の複雑化をもたらすこと
なく容易に対処することができる。所定動作位置情報の
収集にはリミットスイッチ、磁気変位センサ等の一点位
置検出手段の採用も可能であるが、このような一点位置
検出手段では多数位置検出の上で使用個数の増加が必然
であり、これら検出手段の配設構成、電気的配線等の機
構的複雑化は避けられない。

本発明は勿論前記実施例にのみ限定されるものではなく
、例えば油圧シリンダ等の直線的駆動機構の作動位置検
出にはリニア型ボテンシロメータ、油圧モータ等の回転
駆動機構の作動位置検出にはロータリ型ポテンショメー
タ等の連続位置検出手段の採用も可能である。

発明の効果 以上詳述したように本発明は、移載手段の各駆動機構の
作動位置を少なくとも多数点位置検出可能な位置検出手
段にて検出し、この検出された作動位置が予め設定され
た作動位置に一致したときには前記移載手段の以後の動
作を選択制御するようにしたので、各駆動機構の作動位
置を短い間隔あるいは連続的に検出してフィードバック
制御のための情報とすることができ、精度良く、かつ機
構の複雑化をもたらすことなく移載動作プログラムを遂
行し得るという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図は機
仕掛は装置の斜視図、第２図は機仕掛は作業位置へ移動
配置された機仕掛は装置の側断面図及び繊機の側面図、
第３図は機仕掛は装置の正面図、第４図は直進平行６節
リンク機構を上動した状態を示す側断面図、第５図は移
載動作途中を示す側断面図、第６図（ａ）は織機からの
空ワープビーム及び経通し部材取り外しを説明するサイ
クルチャート、第６図（ｂ）は織機へのフルワープビー
ム及び経通し部材装着を説明するサイクルチャート、第
７図は移°載動作の一部を示すフローチャートである。 搬送車１、移載制御装置３、補助台９、移載動作用油圧
シリンダ１Ｂ、１９，３５，３６，６４゜６５、移載動
作用油圧モータ２２，４８，５６゜５７、ワープビーム
６７、綜絖枠６８、経糸切断検出装置６９、筬７０、ロ
ークリエンコーダＥｌ、Ｅ２．Ｅ３．Ｅ４、経糸Ｔ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　ワープビームの経糸を挿通する複数枚の綜絖枠、筬
   等の経通し部材を移載する経通し部材移載手段と、織機
   に対するフルワープビームの装着及び織機からの空ワー
   プビーム取り外しを行なうワープビーム移載手段とを備
   えた織機における機仕掛け装置において、前記経通し部
   材移載手段及びワープビーム移載手段の各駆動機構の作
   動位置を少なくとも多数点位置検出可能な位置検出手段
   にて検出し、この検出された作動位置が予め設定された
   作動位置に一致したときには前記移載手段の以後の動作
   を選択制御する織機における機仕掛け装置の動作制御方
   法。