JPS63249745A - 織機における機仕掛け装置の動作設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） 本発明はワープビーム及びその経糸を通される部材をｍ
機に装着及び織機から取り外す際に使用される機仕掛は
装置の動作設定方法に関するものである。

（従来の技術） ワープビームを織機に装着し、その経糸を繊成装置側へ
通す機仕掛は作業では、織機の稼動効率向上に繋がる前
記作業の時間短縮を考慮して新しいワープビームの装着
前にその経糸を予め複数枚の綜絖枠、筬等の経通し部材
に挿通しておく作業手順が一般的に採用されている。

ワープビーム及びその経糸を挿通した経通し部材を運搬
及び移載する装置の一例が特公昭５９−４４４２０号公
報に開示されており、織機上方のモルレールに走行可能
に支持された機仕掛は装置のワープビーム移載手段及び
経通し部材移載手段が昇降し、ワープビーム及び経通し
部材が昇降用スイッチの手動操作により上下方向に移載
されるようになっている。しかしながら、手動による０
Ｎ−、ＯＦＦ操作では移載手段の高い精度の位置決めが
難しく、移載作業の時間短縮化もまた困難となる。

（発明が解決しようとする問題点） このような問題を解消するには可能な限りプログラム制
御方式を採用することが望ましく、予め設定されたプロ
グラムに基づく移載作業の効率及び作業安全性は大幅に
向上する。しかしながら、例えば天井の高さ位置、織機
本体の設置高さ位置あるいは織成条件の変更に伴う綜絖
枠の高さ位置変更等により移載手段の移載経路の変更が
必要となる場合があり、前記したような各種条件の変更
に即したプログラム変更が必要となる。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） そこで本発明では、経通し部材移載手段及びワープビー
ム移載手段の所望の移載動作を達成するだめの各駆動機
構の作動量を測定し、この測定された作動量あるいはこ
の補正作動量を前記制御手段に入力設定し、この入力設
定値に基づいて前記移載手段の移載動作を制御するよう
にした。

（作用） 即ち、移載手段の所望の移載動作を本来の機仕掛は作業
には関係なく仮遂行させ、この仮遂行における移載手段
の駆動機構の作動量をロータリエンコーダ等の少なくと
も多数点位置検出可能な検出手段により測定する。この
測定された作動量あるいは補正作動量を前記制御手段に
入力し、移載動作プログラムを設定する。織機に対する
機仕掛は装置の実際の移載経路に沿った移載動作板遂行
に基づくこのような移載動作プログラム設定は、天井の
高さ位置、織機本体の設置高さ位置あるいは織成条件の
変更に伴う綜絖枠の高さ位置変更等に対して移載手段の
適正な移載経路への変更容易性を可能とし、効率のよい
移載作業を常に達成することができる。

（実施例） 以下、本発明を具体化した一実施例を図面に基づいて説
明する。

第１〜３図に示すように駆動車輪１ａにより支持される
平面形コ字伏の搬送車１の左右（第３図において左右）
には搬送制御装置２及びコンピュータを内蔵する移載制
御装置３が搭載されており、搬送制御装置２は床面に敷
設されたリード線（図示路）を探知する探知手段（図示
路）からの探知信号に基づいて搬送車１の走行経路を前
記リード線上に設定してゆく。このリード線は織機４後
方の機仕掛は作業位置を通過するように敷設設定されて
おり、搬送制御装置２は図示しない停止位置検知手段か
らの信号に基づいて所定の織８１後方の機仕掛は作業位
置への搬送車１の停止を制御する。

第３図に示すように搬送車ｌの左右上面にはレール５．
６及び押さえラック７．８が前後（第２図において左右
）方向に並設されており、搬送車１の上には平面形コ字
状の補助台９が左右各一対の車輪１０．１１を介してレ
ール５上にｉＩ＋１置されている。後側の車輪１０はレ
ール５，６上を転動し、前側の車輪１１はレール５，６
先端から前方へ乗り出し得るようになっている。後輪１
０の車輪軸１０ａの両端にはピニオン１２．１３が取付
けられており、押さえラック７．８に噛合して転動する
ようになっている。

補助台９の左右両側部の前側には脚レバー１４゜１５が
前後方向へ傾動可能に支持されており、それらの下端に
は補助輪１６．１７が補助台９の移動方向に向けて取付
けられている。脚レバー１４゜１５は油圧シリンダ１８
．１９により傾動位置を規制され、常には第２．３図に
示す退避位置に規制されている。

補助台９の左右中央部にはオイルタンク２０が！！直面
定されており、オイルタンク２０上にはオイルポンプ２
１、正逆転可能な油圧モータ２２及び減速機構２３が装
着されている。油圧モータ２２の駆動軸２２ａには出力
軸２４が減速機構２３を介して作動連結されており、出
力軸２４の先端部にはスプロケットホイール２５が止着
されている。スプロケットホイール２５の直下の車輪軸
１０ａにはスプロケットホイール２６が止着されており
、両スプロケットホイール２５．２６間にはチェーン２
７が掛装されている。従って、油圧モータ２２の正逆回
転により車輪軸１０ａが正逆回転し、補助台９がレール
５，６及び押さえラック７．８に沿って前後動する。

補助台９の左右両側部の後側には支柱２８゜２９が立設
されており、両支社２８．２９の中間部間の補強バー３
０の後面には第２のオイルタンク３１が装着されている
。支柱２８．２９の上部間には支持パイプ３２がガイド
基枠３３，３４を介して上下動可能に架設されており、
支柱２８゜２９前面に装着されたリフトシリンダ３５．
３６によりガイド基枠３３，３４を介して上下動位置を
規制されるように支持されている。支持パイプ３２内に
は連結軸３７が配設されており、その両端部がガイド基
枠３３．３４内にて回転可能に支持されている。第４図
に示すように一方のガイド基枠３４内にて連結軸３７の
一端部にはスプロケットホイール３８が止着されている
と共に、その近傍には上下一対のスプロケットホイール
３９゜４０が回転可能に支持されており、両端部を固定
されたチェーン４１が各スプロケットホイール３８〜４
０に巻掛案内されている。このような機構が他方のガイ
ド基枠３３内にも同様に設置されており、これにより両
ガイド基枠３３，３４の上下動の同期が得られる。

支持パイプ３２の後面には一対の支持ブラケツ）４２．
４３が止着されており、それらの先端部にはアームリン
ク４４，４５，４６．４７及び連結リンク４８．４９か
らなる平行６節リンク機構が支持されている。ガイド基
枠３３．３４間には角パイプ状のカバー５０が架設支持
されており、カバー５０内にはねじ軸５１が平行６節リ
ンクの基端支軸直下にて回転可能に収容されている。ね
じ軸５１にはアームリンク４６に直線的に接続固定され
たクランク状駆動リンク５２がカバ−５０下面のスリッ
トを通して螺合連結されている。カバー５０の前面には
正逆転可能な油圧モータ５３が装着されていると共に、
その駆動ベベルギヤ５３ａがねじ軸５１に止着された被
動ベベルギヤ５４に噛合連結されており、油圧モータ５
３の正逆転によりねじ軸５１に沿って左右へ螺合移動し
、連結リンク４９が前後に直進平行移動する。

第２の連結リンク４９の両端部前後にはそれぞれ一対の
吊下アーム５５．５６及び５７．５８が止着されており
、前側の吊下アーム５５．５６には綜絖枠吊下用の掛止
部材５９．６０が上下位置調整可能に締付固定されてい
る。後側の吊下アーム５７．５８には正逆転可能な油圧
モータ６１゜６２が装着されており、それらの駆動バー
６１ａ。

６２ａには経糸切断検出装置吊下用の掛止部材８８．８
９が締付固定されている。掛止部材８８゜８９は常には
第１図に示す回動位置に配置保持されている。

両支社２８．２９の基端部間には角柱状軸６３が回動可
能に架設支持されており、軸６３の両端部にはワープビ
ーム移載用の左右一対の移載レバー６４．６５及び駆動
レバー６６（一方のみ図示）が止着されている。両支社
２８．２９の後面には油圧シリンダ６７．６８が装着さ
れており、それらの駆動ロッド６７ａ、６８ａが駆動レ
バー６６に連結されている。そして、移載レバー６４゜
６５は油圧シリンダ６７．６８により常には第２図に示
す位置に規制されている。

この実施例では、第１．２図に示すように油圧モータ２
２の駆動伝達経路の一部を構成するチェーン２７には第
１のロータリエンコーダＥ１が接合されており、第１．
４図に示すようにガイド基枠３４内にてチェーン４１に
は第２のロータリエンコーダＥ２が接合されている。さ
らに、第１゜３図に示すようにカバー５０内にて油圧モ
ータ５３の駆動ベベルギヤ５３ａには第３のロータリエ
ンコーダＥ３が接合されており、第１，２図に示すよう
に軸６３に止着されたスプロケ・ノドホイール（図示路
）には第４のロークリエンコーダＥ４がチェーン（図示
路）を介して接合されている。

各ロークリエンコーダＥ１〜Ｅ４からのパルス信号は移
載制御装置３に入力され、移載制御装置３はこれら入力
パルス信号に基づいて前記した油圧シリンダ１Ｂ、１９
，３５．３６，６７．６８及び油圧モータ２２，５３に
制御指令を発する。

前記した油圧シリンダ１Ｂ、１９，３５，３６゜６７．
６Ｂ、油圧モータ２２，５３及び６１゜６２は移載制御
装置３に予め入力設定された移載プログラムに基づいて
制御され、移載制御装置３上には移載プログラムを人力
設定するための操作盤６９が設けられている。

第５図（ａ）に示すサイクルチャートは織機４後部の左
右一対の支持ブラケット９０上の空ワープビーム７０、
及びその経糸Ｔを通された経糸切断検出装置７１、複数
枚の綜絖枠７２、筬７３という経通し部材を機仕掛は装
置側へ移載するプログラムの一例を示し、第５図（ｂ）
に示すサイクルチャートは機仕掛は装置上のフルワープ
ビーム及び経通し部材を織機４側へ移載するプログラム
の一例を示す。このような所望の移載プログラムの移載
側？ＩＩＩ装置３への入力設定は以下のように行われる
。

まず、第２．３図に示す初期状態にてファンクションキ
ーＦ１のＯＮ操作により移載制御装置３がティーチング
モードに入り、表示部７４が移載動作位置表示モードの
画面となる。即ち、表示部７４には各ロークリエンコー
ダＥ１〜Ｅ４の割付番号、各ロータリエンコーダＥ１〜
Ｅ４の回転位置を示すパルス信号数、各ロークリエンコ
ーダＥ１〜Ｅ４と対応する各駆動機構（油圧モータ２２
、リフトシリンダ３５，３６、油圧モータ５３、油圧シ
リンダ６７．６８）の作動位置を示すステップ番号及び
予め設定された複数の作動速度（１速及び２速）の一方
が表示され、初期状態では各ロータリエンコーダＥ１〜
Ｅ４のパルス信号数及びステップ番号はＯ１作動速度は
１速である。第５図（ａ）に示す所望の移載プログラム
に従い、キー７５をＯＮすれば押しボタン７６゜７７の
０Ｎ−ＯＦＦによるリフトシリンダ３５゜３６０マニュ
アル操作が可能となる。そこで、作動速度を２速に設定
するためのキー８２のＯＮ操作後、前記マニュアル操作
により第５図（ａ）のステップＳｂｌを仮遂行させる。

この仮遂行によりロータリエンコーダＥ２からのパルス
信号が移載制御袋＝３に入力され、このパルス信号数ｐ
ｂｌが把握されると共に、表示部７４に表示される。

このパルス信号数把握、即ちリフトシリンダ３５゜３６
の作動量測定後、セットキー７８のＯＮ操作により測定
パルス信号数Ｐｂｌが移載動作ステップＳｂｌの動作完
了位置として移載制御装置３に入力設定されると共に、
作動速度が２速（■２）に設定される。

続いて、キー７９をＯＮすれば押しボタン７６゜７７の
０Ｎ−ＯＦＦによる油圧モータ２２のマニュアル操作が
可能となり、２速用キー８３のＯＮ及びマニュアル操作
により第５図（ａ）のステップＳａｌを仮遂行させる。

この仮遂行によりロータリエンコーダＥ１からのパルス
信号が移載制御装置３に入力され、このパルス信号数Ｐ
ａ２が把握されると共に、表示部７４に表示される。こ
のパルス信号数把握、即ち油圧モータ２２の作動量測定
後、セットキー７８のＯＮ操作により測定パルス信号数
Ｐａ２が移載動作ステップＳａｔの動作完了位置として
移載制御装置３に入力設定されると共に、作動速度が２
速（■１）に設定される。

移載動作ステップＳａｌの入力設定後、マニュアル操作
によりロークリエンコーダＥ１が原位置からパルス信号
数Ｐａｌの位置となるように油圧モータ２２を逆転作動
し、セットキー７８をＯＮする。次いで油圧シリンダ６
７．６８のマニュアル操作を可能とするキー８０をＯＮ
すると共に、２速用キー８３をＯＮＬ、、第５図（ａ）
のステップＳｃｌを仮遂行させる。この仮遂行によりロ
ークリエンコーダＥ４からのパルス信号数Ｐｃｌが把握
される七共に、表示部７４に表示され、セットキー７８
のＯＮ操作により測定パルス信号数Ｐｃ１が移載動作ス
テップＳｃｌの動作完了位置として移載制御装置３に入
力設定されると共に、作動速度が２速（−Ｖ３）に設定
される。即ち、移載動作ステップＳｃｌは移載動作ステ
ップＳａｔ期間内に設定される。

以後、キー７５，７９，８０、油圧モータ５３マニユア
ル操作用キー８１のＯＮ操作、２速用キー８３あるいは
１速用キー８２のＯＮ操作、マニュアル操作による移載
動作板遂行及びセントキー７８のＯＮ操作により移載動
作ステップＳｃ２、Ｓｃ２、Ｓｃ３、Ｓｃ３、Ｓｄ及び
Ｓｂ２が［パルス数Ｐｃ２．速度ｖ３］、〔パルス数Ｐ
ａ３゜速度−ｖｌ）、〔パルス数Ｐｃ３．速度−ｖ３）
、〔パルス数Ｐａ４．速度ｖ１）、〔パルス数Ｐｄ。

速度Ｖ４）、［パルス数Ｐｂ２．速度−Ｖ２］に設定さ
れてゆく。

この後の移載動作プログラムも手動操作を除いて同様に
入力設定されてゆき、織機４から機仕掛は装置側への空
ワープビーム７０及び経通し部材の移載プログラム、機
仕掛は装置から織機４側へのフルワープビーム及び経通
し部材の移載プログラムが第５図（ａ）及び（ｂ）に示
すように設定されてゆく。

第２図に示すようにＶ＆機４後方の機仕掛は作業位置へ
移動配置された機仕掛は装置は自動プログラムモード選
択層の第１の押しボタン８４のＯＮ操作により前記のよ
うに設定された移載プログラムに基づいて制御指令を順
次光する。まず、油圧シリンダ１８．１９の突出作動に
より補助輪１６゜１７が床面に接地し、この接地状態が
機仕打トは作業完了まで維持される。この状態のもとに
、直進平行６　ｆｌｆｆリンク機構を第３図の鎖線位置
へ上昇させる移載動作ステップＳｂ１、補助台９を織機
４側へ前進させると共に、移載レバー６４．６５を下動
させる移載動作ステップＳａ１．Ｓｃｌ、空ワープビー
ム７０を取り出し可能に移載レバー６４．６５を第４図
の鎖線位置へ上動させる移載動作ステップＳｃ２、補助
台９を後退させて空ワープビーム７０を第４図の鎖線位
置から実線位置へ取り出す移載動作ステップＳａ２、移
載レバー６４．６５を下動させる移載動作ステップＳｃ
３、補助台９を前進させる移載動作ステップＳａ３、直
進平行６節リンク機構を延出して掛止部材５９゜６０を
綜絖枠７２の直前上方へ配置する移載動作ステップＳｄ
、直進平行６節リンク機構を下動して掛止部材５９．６
０を第４図の鎖線位置へ配置する移載動作ステップＳｂ
２が順次遂行される。

第４図に示すように掛止部材５９．６０を鎖線位置から
実線位置へ配置すると共に、経糸切断検出装置７１の下
側に掛止部材８８．８９を回動配置し、掛止部材５９．
６０の先端側に筬７３を掛止める移載操作は手動で行わ
れ、この手動操作後、自動プログラムモード選択用の第
２の押しボタン８５のＯＮ操作により以後の移載動作プ
ログラムが遂行される。

なお、この実施例では表示部７４に表示されたパルス量
をクリアキー８６によりクリアすると共に、このクリア
されたパルス量を参考にして数字キ一群８７により修正
表示し、この修正パルス量を設定することも可能である
。

移載手段の所望の移載動作を本来の機仕掛は作業には関
係なく仮遂行させ、この仮遂行に伴って多数点位置検出
可能なロークリエンコーダＥ１〜Ｅ４により測定された
作動量に基づいて所望の移載動作プログラムを設定する
方法は、天井の高さ位置、織機４本体の設置高さ位置あ
るいは綜絖枠７２あるいは経糸切断検出装置７１の高さ
位置等に対して移載手段の移載経路の選択自由度を高め
、円滑な移載動作を達成するための適正な移載経路を確
認しつつ簡単に選択選定することができる。

しかも、織成条件の変更に伴う綜絖枠７２あるいは経糸
切断検出装置７１の高さ位置変更等に対しても容易に対
処することが°でき、効率のよい移載作業を常に達成す
ることができる。

本発明は勿論前記実施例にのみ限定されるものではなく
、例えば油圧シリンダ等の直線的駆動機構の作動位置検
出にはリニア型ポテンショメータ、油圧モータ等の回転
駆動機構の作動位置検出にはロークリ型ポテンショメー
タ等の連続位置検出手段を採用し、この測定に基づいて
所望の移載動作プログラムを設定してゆ（ことも可能で
ある。

発明の効果 以上詳述したように本発明は、経通し部材移載手段及び
ワープビーム移載手段の所望の移載動作を達成するため
の各駆動機構の測定作動量あるいはこの補正作動量に基
づいて前記移載手段の移載動作を制御するようにしたの
で、適正な移載経路を実際に確認しながら確実かつ簡単
に設定することができ、円滑な移載作業を常に達成し得
るという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図は機
仕掛は装置の斜視図、第２図は機仕掛は作業位置へ移動
配置された機仕掛は装置の側断面図及び織機の側面図、
第３図は機仕掛は装置の正面図、第４図は移載動作途中
を示す側面図、第５図（ａ）は織機からの空ワープビー
ム及び経通し部材取り外しを説明するサイクルチャート
、第５図（ｂ）はｔａｕｉへのフルワープビーム及び経
通し部材装着を説明するサイクルチャートである。 移載制御装置３、補助台９、移載動作用油圧シリンダ１
Ｂ、１９，３５．３６，６７．６Ｂ、移載動作用油圧モ
ータ２２．５３、ワープビーム７０、経糸切断検出装置
７１、綜絖枠７２、筬７３、ロークリエンコーダＥｌ、
Ｅ２．Ｅ３゜Ｅ４、経糸Ｔ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　ワープビームの経糸を挿通する複数枚の綜絖枠、筬
   等の経通し部材を移載する経通し部材移載手段と、織機
   に対するフルワープビームの装着及び織機からの空ワー
   プビーム取り外しを行なうワープビーム移載手段と、予
   め設定された移載動作プログラムに基づいて前記移載手
   段の移載動作を制御する制御手段とを備えた織機におけ
   る機仕掛け装置において、前記経通し部材移載手段及び
   ワープビーム移載手段の所望の移載動作を達成するため
   の各駆動機構の作動量を測定すると共に、この測定され
   た作動量あるいはこの補正作動量を前記制御手段に入力
   設定し、この入力設定値に基づいて前記移載手段の移載
   動作を制御する織機における機仕掛け装置の動作設定方
   法。