JPS63240716A - コンバインの刈高制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの刈高制御装置に関するもので
、コンバインの刈取作業において立毛殻稈の刈高さを自
動的に制御する際等に利用できる従来の技術、および発
明が解決しようとする問題点 コンバインにおける刈取作業時に立毛殻稈の刈高さを一
定に維持させるために、最近では刈取装置部に設けた刈
高センサによって刈取土壌面から刈刃装置までの刈高さ
の検出を行い、この検出により刈高さの制御を行って一
定の刈高さを維持させるようにするのであるが、このよ
うな刈高さの制御において１通常では走行時刈高センサ
により一足間隔毎に検出された複数筒のデータを、サン
プリング装置により分析を行ってその平均値を刈高さの
制御基準値としているものが多いので、もしこのデータ
が刈取土壌面の凹凸や切株等の影響を受けて変化するよ
うな場合においては、この変化による変則的なデータと
他の正常なデータとが一緒に平均されることとなり、制
御基準値が安定せず一定の刈高さが維持され難くなる。

そこでこの発明は、このようなコンバインにおいて刈高
センナの検出により一定した刈高さを維持させるべく、
刈取土壌面の条件等の如何にかかわらず安定した刈高さ
の制御基準値を確保できるようにしようとするものであ
る。

問題点を解決するための手段 この発明は、走行しながら刈取土壌面（１）に対して刈
刃装置（２）を一定の刈高さ（Ｈ）に維持させながら立
毛殻稈を刈取る刈地装置（３）に、走行時一定間隔毎に
刈高さ（Ｈ）を検出するデータのうち一定時間以上連続
して検出されるデータのみを有効データ（Ｄ）としてサ
ンプリングするサンプリング装置（４）を経ることによ
りこの刈刃装置（２）の刈高さ（Ｈ）を一定化すべく制
御する刈高センサ（５）を設けてなるコンバインの刈高
制御装置の構成とする。

発明の作用 コンバインにおける立毛殻稈の刈取作業において、刈取
装置（３）に設けた刈高センサ（５）によって刈取土壌
面（１）から刈刃装置（２）までの刈高さく）（）を検
出し、この検出データを機体の任意位置に設けたサンプ
リング装置（４）に送り、このサンプリング装置（４）
によって分析を行いその平均値を制御基準値として該刈
刃装置（２）の刈高さ（Ｈ）を一定化させるべく制御を
行うものであるが、この刈高さ（Ｈ）の制御を行う際に
、コンバインの走行時における一定間隔毎に検出された
刈高さ（Ｈ）のデータを全て該サンプリング装ａ（４）
に送り、該サンプリング装置（４）によってこれらのデ
ータの分析を行い１例えば該土壌面（１）の凹凸や切株
等の影響を受けて検出データが変化して一箇のデータの
検出時間が設定された一定時間に満たない変則的なデー
タはこれを削除し、該土壌面（１）の条件がほぼ安定し
て検出時間が設定された一定時間以上連続して検出され
るデータのみを正常な有効データ（Ｄ）とし、これらの
有効データ（Ｄ）を一定複ａ箇平均して刈高さ（Ｈ）の
制０４基準値とすることによって、刈高さく）Ｉ）を一
定化することができる。

発明の効果 コンバインにおける立毛殻稈の刈取作業において、該刈
高センサ（５）による刈高さ（Ｈ）の検出に際し、該土
壌面（１）の条件等の如何にかかわらず該サンプリング
装置（４）によって検出時間が一定時間に満たない変則
的なデータは削除し、検出時間が一定時間以上連続する
正常な有効データ（Ｄ）のみを取捨選択して平均するこ
とによって、従来のように刈高さ（Ｈ）の検出データが
該土壌面（１）の凹凸や切株等の影響を受けて、該土壌
面（１）の基準平面部に対する刈高ざ（Ｈ）とは異った
変則的なデータが正常な有効データＣＤ）に混入して平
均され、実際の刈高さ（Ｈ）とは異った制御基準値によ
って制御されるようなことがなく、安定した制御基準値
の確保により一定の刈高さ（Ｈ）を維持することができ
るものである。

実施例 なお図例において、コンバイン機体（６）の前側部に立
毛殻稈を刈取り該機体（６）の後部側に位置させた脱穀
装置へ移送する刈取装置（３）を設け、この刈取装置（
３）には前端側より立毛殻稈を分草する分草体（７）を
設け、この分草体（７）によって分草された穀稈を引起
す引起装置１（８）を該分草体（７）後部から上方へ向
は後傾させて任意長延設し、この引起装置（８）の後方
下側に引起された殻稈を掻込む掻込装置（９）を設け、
この掻込装置（９）の下側には立毛殻稈を刈取る刈刃装
置（２）を設け、また該掻込装置（９）の上側には刈取
られた殻稈の株元部を該掻込装置（９）から引継いで該
脱穀装置へ挾持移送する株元移送装置（１０）を、また
この移送装置（１０）の上側には移送殻稈の穂先側を保
持して移送する穂先移送装置（１１）とを設け、該刈取
装置（３）の後端部下側近傍に該刈取装置（３）を上下
に昇降させる回動支点部（１２）を設ける。

またこの支点部（１２）と該刈刃装置（２）との中間部
近傍で刈取土壌面（１）に近接して、超音波により該土
壌面（１）から該刈刃装２１　（２）までの刈高さく）
（）を検出する刈高センサ（５）の送受信器（１３）を
位置させて設ける。また該機体（６）の任意位置に該刈
高センサ（５）によって検出されたデータを分析し、こ
の分析により選択された有効データ（Ｄ）のみを一定複
数箇平均して刈高さ（Ｈ）の制御基準値として算出する
サンプリング装置（４）を設ける。またこのサンプリン
グ装置（４）は中心にＣＰＵ（目）を配し、超音波の送
信側では該ＣＰＵ（１４）から駆動回路（＋５）へ、更
にこの駆動回路（１５）から該刈高センサ（５）の送受
信器（１３）の送信側へと接続し、該駆動回路（１５）
に発振のための発信器（１６）を接続する。また受信側
では該送受信器（１３）の受信側からフィルター（１７
）および増幅器（１８）を介して比較器（１９）へ接続
し、この比較器（１９）から波形成形回路（２０）へ、
更にこの波形成形回路（２０）から該ＣＰＵ（＋４）へ
と接続し、該比較Ｗ（１９）に比較のための基準電圧発
生器（２１）を接続する。また該ＣＰＵ（＋４）から該
刈取装置（３）の刈高さ（Ｈ）を制御する制御回路（２
２）へ接続する。

刈取装置（３）を刈取土壌面（１）にｗｉ接させながら
刈刃装置（２）によって立毛殻稈の刈取を行うコンバイ
ン作業において、この刈取作業の際に該土壌面（１）か
ら該刈刃装置（２）までの刈高さく）（）を一定に維持
すべく、サンプリング装置（４）のＣＰＵ（１４）から
一定間隔で送り出される信号を駆動回路（１５）と発信
器（１Ｂ）によってｌｆｉ盲波として刈高センナ（５）
の送受信器（１３）の送信側から該土壌面（１）へ向け
て発射し、この発射した超音波の反射波を該送受信器（
１３）の受信側によって受信し、この受信波（イ）をフ
ィルター（１７）によって雑音を除去し増幅器（１８）
によって増幅した後比較器（１９）へ送り、この比較器
（１９）によって基準電圧発生器（２１）から送られて
きた基準電圧（ロ）と受信波（イ）との比較を行いこの
比較データを波形成形回路（２０）へ送り、この波形成
形回路（２０）によって受信波（イ）の基準電圧（ロ）
レベルに達している部分の波形成形を行い、この波形成
形した受信波（イ）を該ＣＰＵ（１４）へ送り、このＣ
ＰＵ（１４）によって−箇の受信波（イ）の成形波形（
ハ）が。

例えば該土壌面（１）の凹凸による乱反射（第２図−３
）や切株による吸収（第２図−１、第２図−２）等によ
って減衰し設定された一定時間に満たない変則的な成形
波形（ハ）はこれを削除し、該土壌面（１）の条件がほ
ぼ安定（第２図−４）して設定された一定時間以上連続
して保持されている成形波形（ハ）のみを正常な有効デ
ータ（Ｄ）として選択し、この選択された有効データ（
Ｄ）を一定複数箇平均して刈高さ（Ｈ）の制御基準値を
算出し、この制御基準値により制御回路（２２）を作用
させて一定の刈高さ（Ｈ）を維持することができる。

また一定時間以上連続して保持されている成形波形（ハ
）の代りに、二組の該比較器（１８）と該基準電圧発生
器（２１）を用い、前記基準電圧（ロ）と更に低い位置
の基準電圧（ニ）とによって算定される受信波（イ）の
山形部の勾配が、設定された一定の鋭角（θ）以下のも
のを正常な有効データ（Ｄ）として選択し、この選択さ
れた有効データ（Ｄ）を一定複数箇平均して制御基準値
とするもよい。

また該送受信器（＋３）における諌信と受信のタイムラ
グ（１）を前記成形波形（ハ）によって算定し１例えば
８箇の検出データのうちこのタイムラグ（１）の短かい
ものから２番目と３番目を正常な有効データ（Ｄ）とし
て選択し、この選択された２箇の有効データ（Ｄ）を平
均して制御基準値とするもよい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は一部の側
面図、第２図は各種状態の作用図、第３図は電気回路の
ブロック図である。 図中、符号（１）は刈取土壌面、（２）は刈刃装置、（
３）は刈取装置、（４）はサンプリング装置、（５）は
刈高センサを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行しながら刈取土壌面（１）に対して刈刃装置（２）
   を一定の刈高さ（Ｈ）に維持させながら立毛殻稈を刈取
   る刈取装置（３）に、走行時一定間隔毎に刈高さ（Ｈ）
   を検出するデータのうち一定時間以上連続して検出され
   るデータのみを有効データ（Ｄ）としてサンプリングす
   るサンプリング装置（４）を経ることによりこの刈刃装
   置（２）の刈高さ（Ｈ）を一定化すべく制御する刈高セ
   ンサ（５）を設けてなるコンバインの刈高制御装置。