JPS6324891B2 - - Google Patents
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- JPS6324891B2 JPS6324891B2 JP11046182A JP11046182A JPS6324891B2 JP S6324891 B2 JPS6324891 B2 JP S6324891B2 JP 11046182 A JP11046182 A JP 11046182A JP 11046182 A JP11046182 A JP 11046182A JP S6324891 B2 JPS6324891 B2 JP S6324891B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bowl
- cam
- acceleration
- parts
- vibrating
- Prior art date
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- Expired
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 19
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 3
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 9
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
- B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
- B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
- B65G47/1414—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of at least the whole wall of the container
- B65G47/1421—Vibratory movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Jigging Conveyors (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は、部品の自動供給・整列に使用する新
規な振動ボウルフイーダに係り、特に水平非線型
振動するものに関する。
規な振動ボウルフイーダに係り、特に水平非線型
振動するものに関する。
自動組立て機や自動盤等の自動製造装置に部品
（ワーク）を自動的に整列して供給するのに、従
来電磁石を駆動源とする振動ボウルフイーダが広
く用いられている。この種の振動ボウルフイーダ
は、部品を投入しておくボウルを一定角度傾けた
数組の板バネで支持し、ボウル下部の鉄片（アー
マチユア）を電磁石（ソレノイド）で振動させる
ことにより、板バネの振動方向（変形方向）に応
じた回転振動と上下振動を同時に行い、ボウル内
の部品をその内周に設けた螺旋状の内部送路に沿
つて移動送出せしめるものである。
（ワーク）を自動的に整列して供給するのに、従
来電磁石を駆動源とする振動ボウルフイーダが広
く用いられている。この種の振動ボウルフイーダ
は、部品を投入しておくボウルを一定角度傾けた
数組の板バネで支持し、ボウル下部の鉄片（アー
マチユア）を電磁石（ソレノイド）で振動させる
ことにより、板バネの振動方向（変形方向）に応
じた回転振動と上下振動を同時に行い、ボウル内
の部品をその内周に設けた螺旋状の内部送路に沿
つて移動送出せしめるものである。
即ち、この場合部品を含めたボウルや鉄片など
のバネで支持される部分全体の固有振動を利用す
るものであるが、駆動源であるソレノイドの振動
数は電源周波数により定まる一定値をとるため
に、ボウルの形状・重量、アタツチメントや部分
のアンバランスを考慮して支持バネの強さを両振
動数が合致するよう決定しなければならず、また
アーマチユアとソレノイドとの間隙（エアギヤツ
プ）や、送り速度を支配する支持バネの取付角度
などの調整も一品製作的で極めて熟練を要し、ソ
レノイドおよびその関連部品を使用していること
と相まつて高価なものについていた。
のバネで支持される部分全体の固有振動を利用す
るものであるが、駆動源であるソレノイドの振動
数は電源周波数により定まる一定値をとるため
に、ボウルの形状・重量、アタツチメントや部分
のアンバランスを考慮して支持バネの強さを両振
動数が合致するよう決定しなければならず、また
アーマチユアとソレノイドとの間隙（エアギヤツ
プ）や、送り速度を支配する支持バネの取付角度
などの調整も一品製作的で極めて熟練を要し、ソ
レノイドおよびその関連部品を使用していること
と相まつて高価なものについていた。
一方、部品送り速度は振動数が一定であるため
振幅により決定されるが、振幅が大きすぎると送
路面から離れた部品が送路に衝突したあと送路と
の接触を保てずに不安定な運動をして効率が低下
するため送り速度には一定の限界がある。また、
ボウル内の部品の量が変化すると固有振動数も変
化してソレノイドの振動数とのギヤツプを生じ無
理をして性能も変動する欠点を有していた。
振幅により決定されるが、振幅が大きすぎると送
路面から離れた部品が送路に衝突したあと送路と
の接触を保てずに不安定な運動をして効率が低下
するため送り速度には一定の限界がある。また、
ボウル内の部品の量が変化すると固有振動数も変
化してソレノイドの振動数とのギヤツプを生じ無
理をして性能も変動する欠点を有していた。
更に、ボウルは回転振動に併せて上下振動をも
行なつているため精密な部品では破損のおそれも
あるうえ、騒音が発生し、またソレノイドを用い
ているため部品が磁化するおそれも存在する。
行なつているため精密な部品では破損のおそれも
あるうえ、騒音が発生し、またソレノイドを用い
ているため部品が磁化するおそれも存在する。
そのために、ソレノイドをボウル真下に１個用
いる代わりに複数個のソレノイドをボウル周縁部
下方に設けてボウルを分離底とし、該分離底を固
定し補助ホツパーを分離底に固定するとか、ボウ
ル内面をコーテイングして騒音発生をおさえる等
の改良が種々施されているが、ボウルと板バネで
支持してソレノイドで駆動する限り上記欠点は完
全に克服することは不可能である。
いる代わりに複数個のソレノイドをボウル周縁部
下方に設けてボウルを分離底とし、該分離底を固
定し補助ホツパーを分離底に固定するとか、ボウ
ル内面をコーテイングして騒音発生をおさえる等
の改良が種々施されているが、ボウルと板バネで
支持してソレノイドで駆動する限り上記欠点は完
全に克服することは不可能である。
本発明は、上記各種欠点を解消するためになさ
れたもので、従来の振動ボウルフイーダがソレノ
イドと板バネを組合せてボウルを支持しつつ斜め
方向に単振動（回転振動と上下振動の合成）させ
ていたのに対し、中心軸を回動中心として回動自
在に支持したボウルをカムにより往復の加速度に
大きな差を有する水平回転振動させ、摩擦力と慣
性力を利用してボウル内の部品を送るものであ
る。
れたもので、従来の振動ボウルフイーダがソレノ
イドと板バネを組合せてボウルを支持しつつ斜め
方向に単振動（回転振動と上下振動の合成）させ
ていたのに対し、中心軸を回動中心として回動自
在に支持したボウルをカムにより往復の加速度に
大きな差を有する水平回転振動させ、摩擦力と慣
性力を利用してボウル内の部品を送るものであ
る。
以下、本発明を図面に基づいて詳細に説明す
る。第１図ないし第４図は本発明に係る振動ボウ
ルフイーダの一例で、ベース１の巾方向中心部の
一端寄りに立設固定された主軸２に受け台３をベ
アリング４により回動自在に支持し、該受け台３
上面にボウル５をその中心軸が上記主軸２の中心
と一致するように固定し、カム機構Ａにより該受
け台３及びボウル５を水平回転振動せしめるもの
である。
る。第１図ないし第４図は本発明に係る振動ボウ
ルフイーダの一例で、ベース１の巾方向中心部の
一端寄りに立設固定された主軸２に受け台３をベ
アリング４により回動自在に支持し、該受け台３
上面にボウル５をその中心軸が上記主軸２の中心
と一致するように固定し、カム機構Ａにより該受
け台３及びボウル５を水平回転振動せしめるもの
である。
カム機構Ａは、基部６ａを受け台３の下面に固
定され先端６ｂにカムフオロア７を有する振動ア
ーム６と、モータ８により回転されるカム９及び
カムフオロア７をカム９に押圧するバネ１０より
なる。
定され先端６ｂにカムフオロア７を有する振動ア
ーム６と、モータ８により回転されるカム９及び
カムフオロア７をカム９に押圧するバネ１０より
なる。
本発明振動ボウルフイーダにおける部品送りの
原理は以下の如くである。即ち、ボウル５が水平
方向に回転振動するとボウル内の部品には加速度
に応じた慣性力とボウルの走路との間に働く摩擦
力（Ｆ＝ｍμｇ）（ｍは部品の質量、μは送路部
品間の静摩擦係数、ｇは重力の加速度）が作用す
るが、ボウル５を部品送り方向に回転さす場合の
慣性力（ｆ＝ｍα）を摩擦力Ｆより小とし、逆方
向に回転さす場合の慣性力（f′＝ｍα′）を摩擦力
Ｆより大となるような加速度を生じるようにカム
の形状及びモータの回転を選定する。この場合部
品の送り速度を大とするためには加速度αをμｇ
になるべく近いより小なる一定値とし且つ長時間
作用させ、加速度α′をμｇよりできるだけ大なる
値として且つ短時間働かせる必要がある。
原理は以下の如くである。即ち、ボウル５が水平
方向に回転振動するとボウル内の部品には加速度
に応じた慣性力とボウルの走路との間に働く摩擦
力（Ｆ＝ｍμｇ）（ｍは部品の質量、μは送路部
品間の静摩擦係数、ｇは重力の加速度）が作用す
るが、ボウル５を部品送り方向に回転さす場合の
慣性力（ｆ＝ｍα）を摩擦力Ｆより小とし、逆方
向に回転さす場合の慣性力（f′＝ｍα′）を摩擦力
Ｆより大となるような加速度を生じるようにカム
の形状及びモータの回転を選定する。この場合部
品の送り速度を大とするためには加速度αをμｇ
になるべく近いより小なる一定値とし且つ長時間
作用させ、加速度α′をμｇよりできるだけ大なる
値として且つ短時間働かせる必要がある。
即ちカム機構Ａにおけるカム９の形状は、第７
図に例示するように、カムの回転中心からカムフ
オロアへの接触点までの寸法が、全周（2π）の
大部分で回転時の加速度αの値がμｇ（ボウルの
送路面と部品間の静摩擦係数μと重力の加速度と
の積）の値より小なる範囲で徐々に増加し、次い
で加速度α′がμｇよりも絶対値で大きい負の値を
採るように急激に減少し、更により緩やかに減少
する緩衝ゾーンを経て元の寸法に戻るように構成
されている。
図に例示するように、カムの回転中心からカムフ
オロアへの接触点までの寸法が、全周（2π）の
大部分で回転時の加速度αの値がμｇ（ボウルの
送路面と部品間の静摩擦係数μと重力の加速度と
の積）の値より小なる範囲で徐々に増加し、次い
で加速度α′がμｇよりも絶対値で大きい負の値を
採るように急激に減少し、更により緩やかに減少
する緩衝ゾーンを経て元の寸法に戻るように構成
されている。
第６図ａはこのことを説明するもので、カム９
の回転角度（θ）とボウルフイーダ５の周側回転
変位（送路変位）λ0（振幅ａ（ボウルの直径方向の
位置により異なる）の２倍）との関係の一例を示
す。尚、第６図ｂは同図ａの曲線を微分して得ら
れる速度線曲線、第６図ｃは同図ｂの曲線をを更
に微分して得られる加速度線図で、本例は等加速
の例ある。
の回転角度（θ）とボウルフイーダ５の周側回転
変位（送路変位）λ0（振幅ａ（ボウルの直径方向の
位置により異なる）の２倍）との関係の一例を示
す。尚、第６図ｂは同図ａの曲線を微分して得ら
れる速度線曲線、第６図ｃは同図ｂの曲線をを更
に微分して得られる加速度線図で、本例は等加速
の例ある。
即ち、カム９が反時計方向（第４図矢印方向）
に回転するとボウル５はカム機構Ａにより主軸２
を中心として時計方向〔矢印Ｓ〕にμｇより小さ
な加速度αで回転し、カム機構Ａが260度から360
度まで回転するとμｇより大なる加速度α′で急激
に逆転する。しかして部品は第６図イの位置（移
動距離λ0）或いは更に摩擦力Ｆに打ち勝つて前方
に上がつてロの位置（移動距離λ）で静止し、一
振動の間に振幅ａの２倍ないしそれ以上移動す
る。この動作が繰り返されることによりボウル５
内の部品は送路５１に沿つて整列されつつ時計方
向に送られ、送出口５２より１個ずつ送出され
る。
に回転するとボウル５はカム機構Ａにより主軸２
を中心として時計方向〔矢印Ｓ〕にμｇより小さ
な加速度αで回転し、カム機構Ａが260度から360
度まで回転するとμｇより大なる加速度α′で急激
に逆転する。しかして部品は第６図イの位置（移
動距離λ0）或いは更に摩擦力Ｆに打ち勝つて前方
に上がつてロの位置（移動距離λ）で静止し、一
振動の間に振幅ａの２倍ないしそれ以上移動す
る。この動作が繰り返されることによりボウル５
内の部品は送路５１に沿つて整列されつつ時計方
向に送られ、送出口５２より１個ずつ送出され
る。
本発明に係る振動ボウルフイーダの部品送り速
度は、従来の板バネとソレノイドによるものと同
様振動数と振幅の関数となるが、本発明の場合振
動数はモータの回転数によつて任意に定められ、
ソレノイドの如く電源周波数による制約をうける
ことはない。また振幅は振動アーム６の長さ及び
カム９の直径により定められるが、従来のものの
如く振幅を大きくした場合に部品が送路面と衝突
して不安定な動きをすることもないのでかなり大
きな振幅をとることができる。しかして適当な摩
擦係数と振幅を選定することにより振動数をそう
大きくしなくても、安定した部品の速やかな送出
を可能とすることができる。
度は、従来の板バネとソレノイドによるものと同
様振動数と振幅の関数となるが、本発明の場合振
動数はモータの回転数によつて任意に定められ、
ソレノイドの如く電源周波数による制約をうける
ことはない。また振幅は振動アーム６の長さ及び
カム９の直径により定められるが、従来のものの
如く振幅を大きくした場合に部品が送路面と衝突
して不安定な動きをすることもないのでかなり大
きな振幅をとることができる。しかして適当な摩
擦係数と振幅を選定することにより振動数をそう
大きくしなくても、安定した部品の速やかな送出
を可能とすることができる。
尚、上記実施例においてはバネ１０によりカム
フオロア７をカム９に押圧しているが、その代わ
りに溝カムを用いてもよく、また、振動アーム６
を用いずに受け台３下面の突起等をカム９に直接
接当せしめるようにしてもよい。
フオロア７をカム９に押圧しているが、その代わ
りに溝カムを用いてもよく、また、振動アーム６
を用いずに受け台３下面の突起等をカム９に直接
接当せしめるようにしてもよい。
一方、ボウル５は受け台３上面に固定されてい
るが、両者５，３を一体に構成してもよく、また
ベアリング４の代わりにドライベアリング（ドラ
イメタル）を用いたり、ボウル５を支持する主軸
２に回動自在に取りつける代わりにボウル５の外
周面、下面をベアリング等でボウル５の中心軸が
回動中心となるように支持してもよいし、主軸２
自体が回動するように構成してもよい。尚、図に
おいて主軸２上端部には受け台３が動揺したり抜
出したりするのを防止する押え板１１が取着され
ているが、該押え板１１にかかる部品の荷重は受
け台３やボウル５ひかからず直接主軸２を介して
ベース１にかかるため、ボウル５内に大量の部品
を投入してもモータ８にかかる負担はそれだけ減
少する。
るが、両者５，３を一体に構成してもよく、また
ベアリング４の代わりにドライベアリング（ドラ
イメタル）を用いたり、ボウル５を支持する主軸
２に回動自在に取りつける代わりにボウル５の外
周面、下面をベアリング等でボウル５の中心軸が
回動中心となるように支持してもよいし、主軸２
自体が回動するように構成してもよい。尚、図に
おいて主軸２上端部には受け台３が動揺したり抜
出したりするのを防止する押え板１１が取着され
ているが、該押え板１１にかかる部品の荷重は受
け台３やボウル５ひかからず直接主軸２を介して
ベース１にかかるため、ボウル５内に大量の部品
を投入してもモータ８にかかる負担はそれだけ減
少する。
更に、第５図の如く上記押え板１１上に補助ホ
ツパー１２を固設すると、補助ホツパー１２内に
大量の部品を投入しておいてもモータ８への負担
はかからず常に少量ずつ最適量の部品のみがボウ
ル５内に供給されることになる。尚、ボウル５な
いし受け台３は主軸２を中心として振れのない回
動運動をしているため、押え板１１とこれらの受
け台３或いはボウル５とのギヤツプは殆どなく、
従つてギヤツプから部品がこぼれることがないた
め微細な部品の送りにも用いることができる。
ツパー１２を固設すると、補助ホツパー１２内に
大量の部品を投入しておいてもモータ８への負担
はかからず常に少量ずつ最適量の部品のみがボウ
ル５内に供給されることになる。尚、ボウル５な
いし受け台３は主軸２を中心として振れのない回
動運動をしているため、押え板１１とこれらの受
け台３或いはボウル５とのギヤツプは殆どなく、
従つてギヤツプから部品がこぼれることがないた
め微細な部品の送りにも用いることができる。
本発明は、上述した如く駆動源としてモータを
使用しカムにより往復で加速度の異なる（非線
型）強制的な水平回転振動をボウルの各部に均一
に与えてボウル内の部品の送りを行わしめるもの
であるところから、補助ホツパーの形状寸法やア
タツチメントの数や取付け位置、ボウル内に投入
した部品の量により性能が変化することがなく、
ボウル内部品の上下動作による騒音や精密部品の
破損更にはソレノイドによる磁化の問題も生じ
ず、単振動と異なり逆回転時の部品の戻りもな
く、送り速度の調整が簡単な上構造や調整が極め
て簡単でコンパクト且つ軽量にでき、大きな動力
を必要とせず、従つて製造コストライニングコス
ト共安価になる等種々優れた効果を奏するもので
ある。
使用しカムにより往復で加速度の異なる（非線
型）強制的な水平回転振動をボウルの各部に均一
に与えてボウル内の部品の送りを行わしめるもの
であるところから、補助ホツパーの形状寸法やア
タツチメントの数や取付け位置、ボウル内に投入
した部品の量により性能が変化することがなく、
ボウル内部品の上下動作による騒音や精密部品の
破損更にはソレノイドによる磁化の問題も生じ
ず、単振動と異なり逆回転時の部品の戻りもな
く、送り速度の調整が簡単な上構造や調整が極め
て簡単でコンパクト且つ軽量にでき、大きな動力
を必要とせず、従つて製造コストライニングコス
ト共安価になる等種々優れた効果を奏するもので
ある。
第１図乃至第４図は本発明の一例を示し第１図
は平面図、第２図は正面図第３図は第１図におけ
る−線断面図、第４図は第２図における−
線断面図、第５図は第４図と同じ位置で切断し
た変形実施例の断面図、第６図ａはカムの回転角
度とボウルの変位の関係を示す説明図、第６図ｂ
及びｃは同第７図はカム機構の一例を示す平面図
である。 １……ベース、２……主軸、３……受け台、５
……ボウル、６……振動アーム、８……モータ、
９……カム、１１……押え板、１２……補助ホツ
パー、Ａ……カム機構。
は平面図、第２図は正面図第３図は第１図におけ
る−線断面図、第４図は第２図における−
線断面図、第５図は第４図と同じ位置で切断し
た変形実施例の断面図、第６図ａはカムの回転角
度とボウルの変位の関係を示す説明図、第６図ｂ
及びｃは同第７図はカム機構の一例を示す平面図
である。 １……ベース、２……主軸、３……受け台、５
……ボウル、６……振動アーム、８……モータ、
９……カム、１１……押え板、１２……補助ホツ
パー、Ａ……カム機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 中心軸を回動中心として回動自在に支持され
たボウルと、モータにより駆動され該ボウルに往
復に大きな加速度差のある水平回動振動をなさし
めるカム機構Ａを含んで構成され、該カム機構Ａ
は、カムの回転中心からカムフオロアへの接触点
までの寸法が、全周（2π）の大部分で回転時の
加速度αの値がμｇ（ボウルの送路面と部品間の
静摩擦係数μと重力の加速度との積）の値より小
なる範囲で徐々に増加し、次いで加速度α′がμｇ
よりも絶対値で大きい負の値を採るように急激に
減少し、更により緩やかに減少する緩衝ゾーンを
経て元の寸法に戻る形状のカムと、該カムにスプ
リングで押圧され且つボウルに直接或いは振動ア
ームを介して連結されているカムフオロアよりな
ることを特徴とする振動ボウルフイーダ。 ２ ボウルは、その中心をベースに立設した主軸
に回動自在に軸支したものである特許請求の範囲
第１項記載の振動ボウルフイーダ。 ３ ボウルの内側に位置する補助ホツパーを、主
軸上端部に固定したものである特許請求の範囲第
１項記載の振動ボウルフイーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11046182A JPS586810A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 振動ボウルフイ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11046182A JPS586810A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 振動ボウルフイ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS586810A JPS586810A (ja) | 1983-01-14 |
| JPS6324891B2 true JPS6324891B2 (ja) | 1988-05-23 |
Family
ID=14536294
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11046182A Granted JPS586810A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 振動ボウルフイ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS586810A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003040423A (ja) * | 2001-07-23 | 2003-02-13 | Sankyo Mfg Co Ltd | 物品搬送装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2539313Y2 (ja) * | 1991-12-06 | 1997-06-25 | ダイワ精工株式会社 | スキー靴 |
| JP4695784B2 (ja) | 2001-07-23 | 2011-06-08 | 株式会社三共製作所 | 物品搬送装置 |
| KR100723351B1 (ko) | 2004-10-26 | 2007-05-30 | 가부시끼가이샤 산쿄 세이사쿠쇼 | 물품 반송 장치 |
| JP5310031B2 (ja) * | 2009-01-28 | 2013-10-09 | 株式会社Ｉｈｉ | テーブルフィーダ |
-
1982
- 1982-06-24 JP JP11046182A patent/JPS586810A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003040423A (ja) * | 2001-07-23 | 2003-02-13 | Sankyo Mfg Co Ltd | 物品搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS586810A (ja) | 1983-01-14 |
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