JPS63253220A - 回転角計測装置 - Google Patents
回転角計測装置Info
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- JPS63253220A JPS63253220A JP62086898A JP8689887A JPS63253220A JP S63253220 A JPS63253220 A JP S63253220A JP 62086898 A JP62086898 A JP 62086898A JP 8689887 A JP8689887 A JP 8689887A JP S63253220 A JPS63253220 A JP S63253220A
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- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
- H03M1/12—Analogue/digital converters
- H03M1/22—Analogue/digital converters pattern-reading type
- H03M1/24—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip
- H03M1/28—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding
- H03M1/30—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding incremental
- H03M1/303—Circuits or methods for processing the quadrature signals
- H03M1/305—Circuits or methods for processing the quadrature signals for detecting the direction of movement
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D11/106—Detection of demand or actuation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24404—Interpolation using high frequency signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
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- G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
- G01D5/2454—Encoders incorporating incremental and absolute signals
- G01D5/2455—Encoders incorporating incremental and absolute signals with incremental and absolute tracks on the same encoder
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は正逆方向に回転運転を行う回転体の任意の基準
回転位置からの回転角を計測する回転角計測装置に関す
る。
回転位置からの回転角を計測する回転角計測装置に関す
る。
従来の回転角計測装置は例えば特開昭５６−２７０９号
に記載のように９０”位相のずれた２相信号の位相差の
差異を判断して回転体の回転方向を判別する構成となっ
ていた。しかし回転体がある区間で回転方向を変えなが
ら往復運転をした場合には回転角の計測に誤差を生じる
。まず２相信号を倍周化した場合について説明する。
に記載のように９０”位相のずれた２相信号の位相差の
差異を判断して回転体の回転方向を判別する構成となっ
ていた。しかし回転体がある区間で回転方向を変えなが
ら往復運転をした場合には回転角の計測に誤差を生じる
。まず２相信号を倍周化した場合について説明する。
第３図は従来の回転角計測装置の一例を示す９０°位相
のずれた２相信号から回転方向の判断を行う方式の回路
図である。第３図において、１はＡ相入力端子、２はＢ
相入力端子、５はＤフリップフロップ、６はアップ／ダ
ウンカウンタ、２２はＥ、−ＯＲゲートである。Ａ相入
力端子１よりＡ相信号１ａが入力され、Ｂ相入力端子２
よりＢ相信号２ａが入力される。Ａ相信号１ａはＥ、−
ＯＲゲート２２の一方の入力およびＤフリップフロップ
５のデータ入力端子５ａに入力され、Ｂ相信号２ａはＥ
、−ＯＲゲート２２のの他方の入力およびＤフリップフ
ロップ５のクロック入力端子５ｂに入力される。Ｅ、−
ＯＲゲート２２の出力２２ａの信号（Ａ相とＢ相の排他
的論理和信号）はアップ／ダウンカウンタ６のクロック
入力端子６に入力され、Ｄフリップフロップ５のＱ出力
５ｃの信号（方向信号）はアップ／ダウンカウンタ６の
アップ／ダウン切換入力端子６ｂに入力される。
のずれた２相信号から回転方向の判断を行う方式の回路
図である。第３図において、１はＡ相入力端子、２はＢ
相入力端子、５はＤフリップフロップ、６はアップ／ダ
ウンカウンタ、２２はＥ、−ＯＲゲートである。Ａ相入
力端子１よりＡ相信号１ａが入力され、Ｂ相入力端子２
よりＢ相信号２ａが入力される。Ａ相信号１ａはＥ、−
ＯＲゲート２２の一方の入力およびＤフリップフロップ
５のデータ入力端子５ａに入力され、Ｂ相信号２ａはＥ
、−ＯＲゲート２２のの他方の入力およびＤフリップフ
ロップ５のクロック入力端子５ｂに入力される。Ｅ、−
ＯＲゲート２２の出力２２ａの信号（Ａ相とＢ相の排他
的論理和信号）はアップ／ダウンカウンタ６のクロック
入力端子６に入力され、Ｄフリップフロップ５のＱ出力
５ｃの信号（方向信号）はアップ／ダウンカウンタ６の
アップ／ダウン切換入力端子６ｂに入力される。
また、第４図は第３図のタイムチャートである。
いま例えば正方向に回転していた図示しない回転体が第
４図の時点１０１と時点１０２の区間において正方向か
ら逆方向に変化してまたその逆に回転方向が変化すると
いう回転を繰り返した場合には、第３図の回路ではＢ相
信号２ａの立上り時にのみＡ相信号１ａをＤフリップフ
ロップ５のデータとして取り込む方式であるため、アッ
プ／ダウンカウンタ６のアップ／ダウン切換入力端子６
ｂに入る方向信号５ｃは正方向の回転を示したまま変化
しないので、実際の回転角は時点１０１と時点１０２の
区間で往復しているだけであるにもかかわらず、時点２
０１のＢ相信号２ａの立上りにより方向信号（方向判別
信号）５ｃが１”になって変化しないから、アップ／ダ
ウンカウンタ６はカウントアツプを続けて計測誤差を生
じる。つぎに２相信号を倍周化しない場合について説明
する。
４図の時点１０１と時点１０２の区間において正方向か
ら逆方向に変化してまたその逆に回転方向が変化すると
いう回転を繰り返した場合には、第３図の回路ではＢ相
信号２ａの立上り時にのみＡ相信号１ａをＤフリップフ
ロップ５のデータとして取り込む方式であるため、アッ
プ／ダウンカウンタ６のアップ／ダウン切換入力端子６
ｂに入る方向信号５ｃは正方向の回転を示したまま変化
しないので、実際の回転角は時点１０１と時点１０２の
区間で往復しているだけであるにもかかわらず、時点２
０１のＢ相信号２ａの立上りにより方向信号（方向判別
信号）５ｃが１”になって変化しないから、アップ／ダ
ウンカウンタ６はカウントアツプを続けて計測誤差を生
じる。つぎに２相信号を倍周化しない場合について説明
する。
第５図は従来の回転角計測装置の他の例を示す２相信号
のうち一方の信号の立上りで方向判別およびカウントを
行う方式の回路図である。なお各図面を通じて同一符号
は同一または相当部分を示すものとする。Ａ相入力端子
１のＡ相信号１ａはＤフリップフロップ５のデータ入力
端子５ａに入力され、Ｂ相入力端子１のＢ相信号２ａは
Ｄフリップフロップ５のクロック入力端子５ｂおよびア
ップ／ダウンカウンタ６のクロック入力端子６ａに入力
される。一方でＤフリップフロップ５のＱ出力５ｃの信
号（方向信号）はアップ／ダウンカウンタ６のアップ／
ダウン切換入力端子６ｂに入力される。
のうち一方の信号の立上りで方向判別およびカウントを
行う方式の回路図である。なお各図面を通じて同一符号
は同一または相当部分を示すものとする。Ａ相入力端子
１のＡ相信号１ａはＤフリップフロップ５のデータ入力
端子５ａに入力され、Ｂ相入力端子１のＢ相信号２ａは
Ｄフリップフロップ５のクロック入力端子５ｂおよびア
ップ／ダウンカウンタ６のクロック入力端子６ａに入力
される。一方でＤフリップフロップ５のＱ出力５ｃの信
号（方向信号）はアップ／ダウンカウンタ６のアップ／
ダウン切換入力端子６ｂに入力される。
また、第６図は第５図のタイムチャートである。
まず正方向の回転の場合には、第６図の矢印の時点２０
１でＡ相入力端子１よりＤフリップフロップ５のデータ
入力端子５ａに入力されるＡ相信号１ａは“１”であり
、この時点２０１でＤフリップフロップ５のクロック入
力端子５ｂに入力されるＢ相信号２ａが立ち上ると、Ｄ
フリップフロップ５のＱ出力５ｃの“１”の信号（方向
信号）が出力されてアップ／ダウンカウンタ６のアップ
／ダウン切換入力端子６ｂに入力され、アップ／ダウン
カウンタ６はカウントアツプの状態となる。
１でＡ相入力端子１よりＤフリップフロップ５のデータ
入力端子５ａに入力されるＡ相信号１ａは“１”であり
、この時点２０１でＤフリップフロップ５のクロック入
力端子５ｂに入力されるＢ相信号２ａが立ち上ると、Ｄ
フリップフロップ５のＱ出力５ｃの“１”の信号（方向
信号）が出力されてアップ／ダウンカウンタ６のアップ
／ダウン切換入力端子６ｂに入力され、アップ／ダウン
カウンタ６はカウントアツプの状態となる。
同時にＢ相入力端子２より分岐したＢ相信号２ａがアッ
プ／ダウンカウンタ６のクロック入力端子６ａに入力さ
れ、このＢ相信号２ａのパルスの立上りにより正方向の
カウントが行われる。つぎに逆方向の回転の場合には、
Ｂ相信号２ａは矢印の時点２０２で立ち上り、このとき
Ａ相信号１ａは“０”であるので、Ｄフリップフロップ
５のＱ出力５ｃ’の“Ｏｔｌの信号（方向信号）が出力
されてアップ／ダウンカウンタ６のアップ／ダウン切換
入力端子６ｂに入力され、クロック入力端子６ａに入力
されるＢ相信号２０の立上りにより逆方向のカウントが
行われる。
プ／ダウンカウンタ６のクロック入力端子６ａに入力さ
れ、このＢ相信号２ａのパルスの立上りにより正方向の
カウントが行われる。つぎに逆方向の回転の場合には、
Ｂ相信号２ａは矢印の時点２０２で立ち上り、このとき
Ａ相信号１ａは“０”であるので、Ｄフリップフロップ
５のＱ出力５ｃ’の“Ｏｔｌの信号（方向信号）が出力
されてアップ／ダウンカウンタ６のアップ／ダウン切換
入力端子６ｂに入力され、クロック入力端子６ａに入力
されるＢ相信号２０の立上りにより逆方向のカウントが
行われる。
この方式では、方向判別およびカウントをＢ相信号２ａ
の立上りのみで行っているので、方向判別が行われてか
らカウントが行われればよいが。
の立上りのみで行っているので、方向判別が行われてか
らカウントが行われればよいが。
逆になると誤差が生じるため不正確さが残る。
第７図は従来の回転角計測装置のさらに他の例を示す２
相信号のうち一方の信号の立上りで方向確定してから他
方の信号の立上りでカウントを行う方式の回路図である
。第７図において、２３はインバータである。この回路
の構成と第５図との相違はアップ／ダウンカウンタ６の
クロック入力端子６ａへの入力信号としてＡ相信号１ａ
を用いていることで、なお実際のアップ／ダウンカウン
タ６のクロック入力端子６ａのクロック信号としてはＡ
相信号１ａをインバータ２３により反転させた出力２３
ａのＡ相信号を用いる。
相信号のうち一方の信号の立上りで方向確定してから他
方の信号の立上りでカウントを行う方式の回路図である
。第７図において、２３はインバータである。この回路
の構成と第５図との相違はアップ／ダウンカウンタ６の
クロック入力端子６ａへの入力信号としてＡ相信号１ａ
を用いていることで、なお実際のアップ／ダウンカウン
タ６のクロック入力端子６ａのクロック信号としてはＡ
相信号１ａをインバータ２３により反転させた出力２３
ａのＡ相信号を用いる。
また第８図は第７図のタイムチャートである。
第７図の方向判別の方法は第５図と同様で、まず、正方
向の回転の場合には、第８図の矢印の時点２０１でＡ相
入力端子１よりＤフリップフロップ５のデータ入力端子
５ａに入力されるＡ相信号１ａは“１ｎであり、このと
きＤフリップフロップ５のクロック入力端子５ｂに入力
されるＢ相信号２ａのパルスの立上り２０１により、Ｄ
フリッフロップ５のＱ出力５Ｃの“１”の信号（方向信
号）が出力されてアップ／ダウンカウンタ６のアップ／
ダウン切換入力端子６ｂに入力され、アップ／ダウンカ
ウンタ６はカウントアツプの状態となる。ついで矢印の
時点２３１でアップ／ダウンカウンタ６のクロック入力
端子６ａに入力されるインバータ２３の出力２３ａのτ
相信号の立上り２３１により、正方向のカウントが行わ
れる。つきに逆方向の回転の場合には、矢印の時点２０
２でＡ相信号１ａはｄｌ Ｏ７１であり、このときＢ相
信号２ａのパルスの立上り２０２により、Ｄフリップフ
ロップ５の０”のＱ出力５ｃ’の方向信号がアップ／ダ
ウンカウンタ６のアップ／ダウン切換入力端子６ａに入
力され、ついで矢印の時点２３２でＸ相信号２３ａの立
上り２３２により逆方向のカウントすなわちカウントダ
ウンが行われる。
向の回転の場合には、第８図の矢印の時点２０１でＡ相
入力端子１よりＤフリップフロップ５のデータ入力端子
５ａに入力されるＡ相信号１ａは“１ｎであり、このと
きＤフリップフロップ５のクロック入力端子５ｂに入力
されるＢ相信号２ａのパルスの立上り２０１により、Ｄ
フリッフロップ５のＱ出力５Ｃの“１”の信号（方向信
号）が出力されてアップ／ダウンカウンタ６のアップ／
ダウン切換入力端子６ｂに入力され、アップ／ダウンカ
ウンタ６はカウントアツプの状態となる。ついで矢印の
時点２３１でアップ／ダウンカウンタ６のクロック入力
端子６ａに入力されるインバータ２３の出力２３ａのτ
相信号の立上り２３１により、正方向のカウントが行わ
れる。つきに逆方向の回転の場合には、矢印の時点２０
２でＡ相信号１ａはｄｌ Ｏ７１であり、このときＢ相
信号２ａのパルスの立上り２０２により、Ｄフリップフ
ロップ５の０”のＱ出力５ｃ’の方向信号がアップ／ダ
ウンカウンタ６のアップ／ダウン切換入力端子６ａに入
力され、ついで矢印の時点２３２でＸ相信号２３ａの立
上り２３２により逆方向のカウントすなわちカウントダ
ウンが行われる。
この方式では、第８図の一点鎖線の時点１０１と時点１
０２の区間で回転体が往復運動を繰り返した場合には、
Ｂ相信号２ａは矢印の時点２０１で立上り２０１を繰り
返すだけで、このときＡ相信号１ａは常に“０”である
ので、Ｄフリップフロップ５のＱ出力５ａの方向信号は
常にｔｄ Ｉ １１で変化しない。したがってアップ／
ダウンカウンタ６はτ相信号２３ａの立上り２３１によ
り正方向のカウントすなわちカウントアツプを繰り返す
ので計測誤差を生じる。
０２の区間で回転体が往復運動を繰り返した場合には、
Ｂ相信号２ａは矢印の時点２０１で立上り２０１を繰り
返すだけで、このときＡ相信号１ａは常に“０”である
ので、Ｄフリップフロップ５のＱ出力５ａの方向信号は
常にｔｄ Ｉ １１で変化しない。したがってアップ／
ダウンカウンタ６はτ相信号２３ａの立上り２３１によ
り正方向のカウントすなわちカウントアツプを繰り返す
ので計測誤差を生じる。
上記従来技術は位相差をもつ２相宿号により回転体の回
転方向判別を行っているが、回転体がある区間で回転方
向を変えながら往復運動をした場合の配慮がされておら
ず１回転角の計測に誤差を生じる間屈があった。
転方向判別を行っているが、回転体がある区間で回転方
向を変えながら往復運動をした場合の配慮がされておら
ず１回転角の計測に誤差を生じる間屈があった。
本発明の目的は位相差を伴う２相宿号により回転方向判
別を行うさいに回転体がある区間で往復運動を繰り返し
た場合にも誤差なく回転角の計測が行える回転角計測装
置を提供するにある。
別を行うさいに回転体がある区間で往復運動を繰り返し
た場合にも誤差なく回転角の計測が行える回転角計測装
置を提供するにある。
上記目的は１回転体の所定の回転角度ごとに発生する位
相差のある２相宿号により回転角の計測を行うさいに、
クロック信号の制御によりカウントを行うごとに回転体
の回転方向の判別を行い方向確定後にカウントを行う手
段を備えた回転角計測装置により達成される。
相差のある２相宿号により回転角の計測を行うさいに、
クロック信号の制御によりカウントを行うごとに回転体
の回転方向の判別を行い方向確定後にカウントを行う手
段を備えた回転角計測装置により達成される。
上記回転角計測装置はクロック発振器のクロック信号に
より制御されて上記位相差をもつ２相宿号により正方向
逆方向ともカウントを行うたびに回転方向の方向判別を
行いカウントする直前に方向が確定してからカウントが
行われるので、上記クロック信号の周波数を回転体の回
転する周波数より十分高くとることにより回転体がある
区間で往復運動を繰り返す場合にも誤差なく回転角の計
測が行える。
より制御されて上記位相差をもつ２相宿号により正方向
逆方向ともカウントを行うたびに回転方向の方向判別を
行いカウントする直前に方向が確定してからカウントが
行われるので、上記クロック信号の周波数を回転体の回
転する周波数より十分高くとることにより回転体がある
区間で往復運動を繰り返す場合にも誤差なく回転角の計
測が行える。
以下に本発明の一実施例を第１図および第２図により説
明する。
明する。
第１図は本発明による回転角計測装置の一実施例を示す
回路図である。第１図において、１はＡ相入力端子、２
はＢ相入力端子、３はシフトレジスタＡで、３ａはシフ
トすべき信号の入力端子、３ｂ、３ｃ、３ｄ、３ｅは各
Ｑｌ、 ＱＺ、 Ｑａ、 Ｑ４出力、３ｆはクロック信
号の入力端子である。４はシフトレジスタＢで、４ａは
シフトすべき信号の入力端子、４ａ、４ｃ、４ｄ、４ｅ
は各ＱｘｔＱｚ、Ｑ３．Ｑ４出力、４ｆはクロック信号
の入力端子である。５はＤフリップフロップで、５ａは
データ入力端子、５ｂはクロック信号の入力端子、５ｃ
はＱ出力である。６はアップ／ダウンカウンタで、６ａ
はクロック信号の入力端子、６ｂはアップ／ダウン切換
入力端子、６ｃは出力端子である。７，８，９，１２，
１３，１４，１６，１７゜１８．１９，２０はＥ、−Ｏ
Ｒゲート、１０はインバータ、１１．１５はＯＲゲート
、２１はシフトレジスタ３，４用のクロック発振器であ
る。
回路図である。第１図において、１はＡ相入力端子、２
はＢ相入力端子、３はシフトレジスタＡで、３ａはシフ
トすべき信号の入力端子、３ｂ、３ｃ、３ｄ、３ｅは各
Ｑｌ、 ＱＺ、 Ｑａ、 Ｑ４出力、３ｆはクロック信
号の入力端子である。４はシフトレジスタＢで、４ａは
シフトすべき信号の入力端子、４ａ、４ｃ、４ｄ、４ｅ
は各ＱｘｔＱｚ、Ｑ３．Ｑ４出力、４ｆはクロック信号
の入力端子である。５はＤフリップフロップで、５ａは
データ入力端子、５ｂはクロック信号の入力端子、５ｃ
はＱ出力である。６はアップ／ダウンカウンタで、６ａ
はクロック信号の入力端子、６ｂはアップ／ダウン切換
入力端子、６ｃは出力端子である。７，８，９，１２，
１３，１４，１６，１７゜１８．１９，２０はＥ、−Ｏ
Ｒゲート、１０はインバータ、１１．１５はＯＲゲート
、２１はシフトレジスタ３，４用のクロック発振器であ
る。
Ａ相入力端子１よりシフトレジスタ３の入力端子３ａお
よびＥ、 −ＯＲゲート１８の一方の入力へ接続し、Ｂ
相入力端子２よりシフトレジスタ４の入力端子４ａおよ
びＥ８−ＯＲゲート９の一方の入力へ接続する。シフト
レジスタ３のＱ工出力３ｂよりＥ、−ＯＲゲート７の一
方の入力およびＥ、−ＯＲゲート８の一方の入力へ接続
し、Ｑ２出力３ｃよりＥｘ−ＯＲゲート１２の一方の入
力へ接続し、Ｑ８出力３ｄよりＥｘ−ＯＲゲート７の他
方の入力およびＥｘ ＯＲゲート１２の他方の入力お
よびＥ、−ＯＲゲート１３の一方の入力へ接続し、Ｑ４
出力３ｅはＥ、−ＯＲゲート１３の他方の入力へ接続す
る。ＥＸ −ＯＲゲート７の出カフａはＥ ｘ ＯＲ
ゲート８の他方の入力へ接続し、Ｅｘ −ＯＲゲート９
の出力はインバータ１０を介してＯＲゲート１１の一方
の入力へ接続し、Ｅｘ ＯＲゲート１２の出力１２ａ
はＥｘ−”ＯＲゲート１４の一方の入力へ接続し、Ｅｘ
−−ＯＲゲート１３の出力１３ａはＯＲゲート１５の一
方の入力へ接続する。またシフトレジスタ４の各Ｑ１．
Ｑｘ、Ｑａ、Ｑ４出力４ｂｔ ４ｃｔ ４ｄ。
よびＥ、 −ＯＲゲート１８の一方の入力へ接続し、Ｂ
相入力端子２よりシフトレジスタ４の入力端子４ａおよ
びＥ８−ＯＲゲート９の一方の入力へ接続する。シフト
レジスタ３のＱ工出力３ｂよりＥ、−ＯＲゲート７の一
方の入力およびＥ、−ＯＲゲート８の一方の入力へ接続
し、Ｑ２出力３ｃよりＥｘ−ＯＲゲート１２の一方の入
力へ接続し、Ｑ８出力３ｄよりＥｘ−ＯＲゲート７の他
方の入力およびＥｘ ＯＲゲート１２の他方の入力お
よびＥ、−ＯＲゲート１３の一方の入力へ接続し、Ｑ４
出力３ｅはＥ、−ＯＲゲート１３の他方の入力へ接続す
る。ＥＸ −ＯＲゲート７の出カフａはＥ ｘ ＯＲ
ゲート８の他方の入力へ接続し、Ｅｘ −ＯＲゲート９
の出力はインバータ１０を介してＯＲゲート１１の一方
の入力へ接続し、Ｅｘ ＯＲゲート１２の出力１２ａ
はＥｘ−”ＯＲゲート１４の一方の入力へ接続し、Ｅｘ
−−ＯＲゲート１３の出力１３ａはＯＲゲート１５の一
方の入力へ接続する。またシフトレジスタ４の各Ｑ１．
Ｑｘ、Ｑａ、Ｑ４出力４ｂｔ ４ｃｔ ４ｄ。
４ｅは同様にしてＥ ｘ −ＯＲゲート１６，１９゜２
ｏの入力へ図示のように接続し、Ｅ ｘ ＯＲゲート
１６，１７の出力は同様に図示のように接続し、Ｅ Ｘ
−ＯＲゲート１８の出力１８ａはＯＲゲート１１の他
方の入力へ接続し、Ｅ、−ＯＲゲート１９の出力１９ａ
はＥ、−ＯＲゲート１４の他方の入力へ接続し、ＥＸ
−ＯＲゲート２０の出力２０ａはＯＲゲート１５の他方
の入力へ接続する。
ｏの入力へ図示のように接続し、Ｅ ｘ ＯＲゲート
１６，１７の出力は同様に図示のように接続し、Ｅ Ｘ
−ＯＲゲート１８の出力１８ａはＯＲゲート１１の他
方の入力へ接続し、Ｅ、−ＯＲゲート１９の出力１９ａ
はＥ、−ＯＲゲート１４の他方の入力へ接続し、ＥＸ
−ＯＲゲート２０の出力２０ａはＯＲゲート１５の他方
の入力へ接続する。
ＯＲゲート１１の出力はＤフリップフロップ５のデータ
入力端子５ａへ接続し、ＥＸ −ＯＲゲート１４の出力
はＤフリップフロップ５のクロック入力端子５ｂへ接続
し、Ｄフリップフロップ５のＱ出力５ｃはアップ／ダウ
ンカウンタ６のアップ／ダウン切換入力端子６ｂへ接続
し、ＯＲゲート１５の出力はアップ／ダウンカウンタ６
のクロック入力端子６ａへ接続する。クロック発振器２
１の出力２１ａはシフトレジスタ３，４のクロック入力
端子３ｆ、４ｆへ接続する。
入力端子５ａへ接続し、ＥＸ −ＯＲゲート１４の出力
はＤフリップフロップ５のクロック入力端子５ｂへ接続
し、Ｄフリップフロップ５のＱ出力５ｃはアップ／ダウ
ンカウンタ６のアップ／ダウン切換入力端子６ｂへ接続
し、ＯＲゲート１５の出力はアップ／ダウンカウンタ６
のクロック入力端子６ａへ接続する。クロック発振器２
１の出力２１ａはシフトレジスタ３，４のクロック入力
端子３ｆ、４ｆへ接続する。
第２図は第１図のＡ相信号のパルスが立上りおよび立下
るごとに図示しない回転体の回転方向判別を行ったうえ
正方向のカウントを行う場合のタイムチャートである。
るごとに図示しない回転体の回転方向判別を行ったうえ
正方向のカウントを行う場合のタイムチャートである。
第２図において、２１ａはクロック信号、１ａはＡ相信
号、２ａはＢ相信号、１２ａは方向確定パルス、１３ａ
はカウントパルス、５ｃは方向信号である。クロック発
振器２１の出力２１ａのクロック信号２１ａのパルスの
立上りには番号２１１〜２２９を付す。Ａ相入力端子１
より第２図のＡ相信号１ａがシフトレジスタ３の入力端
子３ａに入力されると、クロック信号２１ａの立上り２
１３でシフトレジスタ３のＱ１出力３ｂの信号が出力さ
れ、ついでクロック信号２１ａまパルスが入力するたび
に順次シフトされたＱ２出力３ｃ、Ｑａ出力３ａ、Ｑａ
出力３ｅの信号が出力される。出カフａの信号はシフト
レジスタ３のＱ１出力３ｂとＱ３出力３ｄの排他的論理
和信号でＥウーＯＲゲート７の出力信号であり。
号、２ａはＢ相信号、１２ａは方向確定パルス、１３ａ
はカウントパルス、５ｃは方向信号である。クロック発
振器２１の出力２１ａのクロック信号２１ａのパルスの
立上りには番号２１１〜２２９を付す。Ａ相入力端子１
より第２図のＡ相信号１ａがシフトレジスタ３の入力端
子３ａに入力されると、クロック信号２１ａの立上り２
１３でシフトレジスタ３のＱ１出力３ｂの信号が出力さ
れ、ついでクロック信号２１ａまパルスが入力するたび
に順次シフトされたＱ２出力３ｃ、Ｑａ出力３ａ、Ｑａ
出力３ｅの信号が出力される。出カフａの信号はシフト
レジスタ３のＱ１出力３ｂとＱ３出力３ｄの排他的論理
和信号でＥウーＯＲゲート７の出力信号であり。
方向確定パルス１２ａはシフトレジスタ３のＱ２出力３
ｃとＱ８出力３ｄの排他的論理和信号でＥＸ−ＯＲゲー
ト１２の出力信号であり、カウントパルス１３ａはシフ
トレジスタ３の−Ｑａ出力３ｄとＱ４出力３ｅの排他的
論理和信号断でＥｘ−ＯＲゲート１３の出力信号である
。出力８ａの信号はシフトレジスタ３のＱｚ出力３ｂと
Ｅｘ−ＯＲゲート７の出カフａの排他的論理和信号でＥ
、−ＯＲゲート８の出力信号であり、斜線部８１１およ
び斜線部８１２でクロック信号２１ａの立上り２１３と
立上り２１５の期間および立上り２２５と立上り２２８
の期間にＥ、 −ＯＲゲート９を開いてＢ相入力端子２
のＢ相信号２ａの論理値を調べる。方向信号５ｃはＤフ
リップフロップ５のＱ出力５ｃの出力信号でアップ／ダ
ウンカウンタ６のアップ／ダウン相換入力端子６ｂに入
力される。 つぎに第１図の回路動作を第２図により説
明する。ＥＸ−ＯＲゲート７の出力信号７ａはシフトレ
ジスタ３のＱ１出力３ｂとＱ３出力３ｄの排他的論理和
信号であり、クロック信号２１ａの立上り２１３と立上
り２１５の区間および立上り２２５と立上り２２８の区
間にＥ、−ＯＲゲート９を開き、Ａ相信号１ａの立上り
および立下り時の相手側すなりちＢ相信号２ａの論理値
を調べる。また上記期間でＥ、−ＯＲゲート９はＢ相信
号２ａとシフトレジスタ３のＱ１出力３ｂとＥｘ Ｏ
Ｒゲート８の出力信号８ａの排他的論理和をとって回転
方向のデータとし、インパ−タ１０により正方向の回転
を“１”としたのちＯＲゲート１１を経てＤフリップフ
ロップ５のデータ入力端子５ａに入力される。ついでシ
フトレジスタ３のＱ２出力３ＣとＱ３出力３ｄの排他的
論理和によりＥｘ−ＯＲゲート１２の出力である方向確
定パルス１３ａが立上り、相手側のシフトレジスタ４か
らの方向確定パルス１９ａとの同時立上りを防ぐための
Ｅ、−ＯＲゲート１４を経てＤフリップフロップ５のク
ロック入力端子５ｄに入力とれる。そしてクロック信号
２１ａの立上り２１４でＤフリップフロップ５のＱ出力
である方向信号５ｃをｕ １ ｎにし、アップ／ダウン
カウンタ６のアップ／ダウン切換入力端子６ｂに入力し
てアップ／ダウンカウンタ６をカウントアツプの状態に
する。つぎにクロック信号２１ａの立上り２１５でシフ
トレジスタ３のＱ３出力３ｄとＱ４出力３ｅの排他的論
理和によりＥ、−ＯＲゲート１３の出力であるカウント
パルス１３ａが立ち上り、シフトレジスタ４からのカウ
ントパルス２０ａとの論理和をとるためのＯＲゲート１
５を経てアップ／ダウンカウンタ６のクロック入力端子
６ａに入力されてアップカウントが行われる。そしてア
ップ／ダウンカウンタ６の出力は出力端子６ｃにより回
転体の回転角の情報として出力される。
ｃとＱ８出力３ｄの排他的論理和信号でＥＸ−ＯＲゲー
ト１２の出力信号であり、カウントパルス１３ａはシフ
トレジスタ３の−Ｑａ出力３ｄとＱ４出力３ｅの排他的
論理和信号断でＥｘ−ＯＲゲート１３の出力信号である
。出力８ａの信号はシフトレジスタ３のＱｚ出力３ｂと
Ｅｘ−ＯＲゲート７の出カフａの排他的論理和信号でＥ
、−ＯＲゲート８の出力信号であり、斜線部８１１およ
び斜線部８１２でクロック信号２１ａの立上り２１３と
立上り２１５の期間および立上り２２５と立上り２２８
の期間にＥ、 −ＯＲゲート９を開いてＢ相入力端子２
のＢ相信号２ａの論理値を調べる。方向信号５ｃはＤフ
リップフロップ５のＱ出力５ｃの出力信号でアップ／ダ
ウンカウンタ６のアップ／ダウン相換入力端子６ｂに入
力される。 つぎに第１図の回路動作を第２図により説
明する。ＥＸ−ＯＲゲート７の出力信号７ａはシフトレ
ジスタ３のＱ１出力３ｂとＱ３出力３ｄの排他的論理和
信号であり、クロック信号２１ａの立上り２１３と立上
り２１５の区間および立上り２２５と立上り２２８の区
間にＥ、−ＯＲゲート９を開き、Ａ相信号１ａの立上り
および立下り時の相手側すなりちＢ相信号２ａの論理値
を調べる。また上記期間でＥ、−ＯＲゲート９はＢ相信
号２ａとシフトレジスタ３のＱ１出力３ｂとＥｘ Ｏ
Ｒゲート８の出力信号８ａの排他的論理和をとって回転
方向のデータとし、インパ−タ１０により正方向の回転
を“１”としたのちＯＲゲート１１を経てＤフリップフ
ロップ５のデータ入力端子５ａに入力される。ついでシ
フトレジスタ３のＱ２出力３ＣとＱ３出力３ｄの排他的
論理和によりＥｘ−ＯＲゲート１２の出力である方向確
定パルス１３ａが立上り、相手側のシフトレジスタ４か
らの方向確定パルス１９ａとの同時立上りを防ぐための
Ｅ、−ＯＲゲート１４を経てＤフリップフロップ５のク
ロック入力端子５ｄに入力とれる。そしてクロック信号
２１ａの立上り２１４でＤフリップフロップ５のＱ出力
である方向信号５ｃをｕ １ ｎにし、アップ／ダウン
カウンタ６のアップ／ダウン切換入力端子６ｂに入力し
てアップ／ダウンカウンタ６をカウントアツプの状態に
する。つぎにクロック信号２１ａの立上り２１５でシフ
トレジスタ３のＱ３出力３ｄとＱ４出力３ｅの排他的論
理和によりＥ、−ＯＲゲート１３の出力であるカウント
パルス１３ａが立ち上り、シフトレジスタ４からのカウ
ントパルス２０ａとの論理和をとるためのＯＲゲート１
５を経てアップ／ダウンカウンタ６のクロック入力端子
６ａに入力されてアップカウントが行われる。そしてア
ップ／ダウンカウンタ６の出力は出力端子６ｃにより回
転体の回転角の情報として出力される。
また回転体が逆方向に回転する場合にも、Ｅｘ−ＯＲゲ
ート７の出カフａによりＥＸ ＯＲゲート９のゲート
を開いてＡ相信号１ａの立上りおよび立下り時の相手側
すなわちＢ相信号２ａの論理値を調べる。そしてＥｘ−
ＯＲゲート１２の出力である方向確定パルス１２ａを“
０″にすることにより、アップ／ダウンカウンタ６で逆
方向のカウントすなわちカウントダウンが行われる。ま
た第１図の回路ではシフトレジスタ４によりＢ相信号２
ａの立上りおよび立下りの両方についてカウントする直
前に回転方向を調べる。ただし第２図において途方向の
場合にはＡ相信号１ａの方がＢ相信号２ａより進んでい
るので、Ｅ、−ＯＲゲート１８より出力される信号はＥ
ｘ ＯＲゲート９の出力の論理値とは反対になる。す
なわち正方向の場合には“１”になって逆方向の場合に
はｉｔ Ｏｕになり、アップ／ダウンカウンタ６のアッ
プ／ダウンカウンタ６のアップ／ダウン切換えの論理と
一致するので、インバータにより反転する必要がない。
ート７の出カフａによりＥＸ ＯＲゲート９のゲート
を開いてＡ相信号１ａの立上りおよび立下り時の相手側
すなわちＢ相信号２ａの論理値を調べる。そしてＥｘ−
ＯＲゲート１２の出力である方向確定パルス１２ａを“
０″にすることにより、アップ／ダウンカウンタ６で逆
方向のカウントすなわちカウントダウンが行われる。ま
た第１図の回路ではシフトレジスタ４によりＢ相信号２
ａの立上りおよび立下りの両方についてカウントする直
前に回転方向を調べる。ただし第２図において途方向の
場合にはＡ相信号１ａの方がＢ相信号２ａより進んでい
るので、Ｅ、−ＯＲゲート１８より出力される信号はＥ
ｘ ＯＲゲート９の出力の論理値とは反対になる。す
なわち正方向の場合には“１”になって逆方向の場合に
はｉｔ Ｏｕになり、アップ／ダウンカウンタ６のアッ
プ／ダウンカウンタ６のアップ／ダウン切換えの論理と
一致するので、インバータにより反転する必要がない。
したがってＡ相信号１ａの論理値を調べるためのＥｘ−
ＯＲゲート１８の出力１８ａはそのままＯＲゲート１１
に入力される。ＯＲゲート１１はＡ相信号１ａおよびＢ
相信号 ２ａのパルスのそれぞれの立上りおよび立下りの両方で
回転方向判別を行うために設けられる。
ＯＲゲート１８の出力１８ａはそのままＯＲゲート１１
に入力される。ＯＲゲート１１はＡ相信号１ａおよびＢ
相信号 ２ａのパルスのそれぞれの立上りおよび立下りの両方で
回転方向判別を行うために設けられる。
以上に説明したように本実施例によれば１回転体の正方
向および逆方向ともカウントを行うたびに方向判断を行
ない、カウントを行なう直前に方向確定パルス１２ａが
立ち上って方向が確定したのちクロック発振器２１から
のクロック信号２１ａの１周期後にアップ／ダウンカウ
ンタ６によりカウントが行われるので、したがってクロ
ック信号２１ａの周波数を回転体の回転の周波数より十
分高くとることにより誤差なく回転角の計測が行える。
向および逆方向ともカウントを行うたびに方向判断を行
ない、カウントを行なう直前に方向確定パルス１２ａが
立ち上って方向が確定したのちクロック発振器２１から
のクロック信号２１ａの１周期後にアップ／ダウンカウ
ンタ６によりカウントが行われるので、したがってクロ
ック信号２１ａの周波数を回転体の回転の周波数より十
分高くとることにより誤差なく回転角の計測が行える。
本発明によれば、位相のずれた２相宿号より作られるカ
ウント信号によりカウントを行うたびに回転体の方向判
別を行ない方向確定後にカウントを行うので誤差なく回
転角の計測が行える効果がある。
ウント信号によりカウントを行うたびに回転体の方向判
別を行ない方向確定後にカウントを行うので誤差なく回
転角の計測が行える効果がある。
第１図は本発明による回転角計測装置の一実施例を示す
回路図、第２図は第１図のタイムチャート、第３図は従
来の回転角計測装置の一例を示す回路図、第４図は第３
図のタイムチャート、第５図は従来の回転角計測装置の
他の例を示す回路図、第６図は第５図のタイムチャート
、第７図は従来の回転角計測装置のさらに他の例を示す
回路図。 第８図は第７図のタイムチャートである。 １・・・Ａ相入力端子、１ａ・・・Ａ相信号、２・・・
Ｂ相入力端子、２ａ・・・Ｂ相信号、３，４・・・シフ
トレジスタ、５・・・Ｄフリップフロップ、５ｃ・・・
方向信号、６・・・アップ／ダウンカウンタ、７，８，
９，１２゜１３．１４，１６，１７，１８，１９，２０
・・・Ｅ、−ＯＲゲート、１ｏ・・・インバータ、１１
゜１５・・・ＯＲゲート、１２ａ・・・方向確定パルス
。 １３ａ・・・カウントパルス、２１・・・クロック発振
器。
回路図、第２図は第１図のタイムチャート、第３図は従
来の回転角計測装置の一例を示す回路図、第４図は第３
図のタイムチャート、第５図は従来の回転角計測装置の
他の例を示す回路図、第６図は第５図のタイムチャート
、第７図は従来の回転角計測装置のさらに他の例を示す
回路図。 第８図は第７図のタイムチャートである。 １・・・Ａ相入力端子、１ａ・・・Ａ相信号、２・・・
Ｂ相入力端子、２ａ・・・Ｂ相信号、３，４・・・シフ
トレジスタ、５・・・Ｄフリップフロップ、５ｃ・・・
方向信号、６・・・アップ／ダウンカウンタ、７，８，
９，１２゜１３．１４，１６，１７，１８，１９，２０
・・・Ｅ、−ＯＲゲート、１ｏ・・・インバータ、１１
゜１５・・・ＯＲゲート、１２ａ・・・方向確定パルス
。 １３ａ・・・カウントパルス、２１・・・クロック発振
器。
Claims (1)
- １、回転体の所定の回転角度ごとに発生する位相差のあ
る２相信号により回転体の回転角を計測する回転角計測
装置において、上記２相信号によりカウントを行うたび
に回転方向判別を行い方向確定後にカウントしたカウン
タの出力を回転角の情報として出力する手段を備えたこ
とを特徴とする回転角計測装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62086898A JPS63253220A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | 回転角計測装置 |
| EP19880303097 EP0286398A3 (en) | 1987-04-10 | 1988-04-07 | Rotation angle measuring apparatus |
| KR1019880003976A KR880013016A (ko) | 1987-04-10 | 1988-04-08 | 회전각 계측장치 |
| US07/179,988 US4854284A (en) | 1987-04-10 | 1988-04-11 | Rotation angle measuring apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62086898A JPS63253220A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | 回転角計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63253220A true JPS63253220A (ja) | 1988-10-20 |
Family
ID=13899655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62086898A Pending JPS63253220A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | 回転角計測装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4854284A (ja) |
| EP (1) | EP0286398A3 (ja) |
| JP (1) | JPS63253220A (ja) |
| KR (1) | KR880013016A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01285664A (ja) * | 1988-05-09 | 1989-11-16 | Honda Motor Co Ltd | 内燃エンジンの電子制御点火方式 |
| US4976240A (en) * | 1989-10-18 | 1990-12-11 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Engine ignition system |
| US5079945A (en) * | 1991-01-23 | 1992-01-14 | Delco Electronics Corporation | Crankshaft direction of rotation detecting apparatus |
| US7410513B2 (en) * | 2002-11-08 | 2008-08-12 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Clean-burning fragrance candle with consistent flame size and burn rate |
| US7184876B2 (en) * | 2004-06-18 | 2007-02-27 | Siemens Vdo Automotive | Device and process for determining the position of an engine |
| JP4258448B2 (ja) * | 2004-07-20 | 2009-04-30 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の逆回転検出装置 |
| TW201222220A (en) * | 2010-11-26 | 2012-06-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | Heat dissipation apparatus, heat dissipation method, and container data center including the same |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US30928A (en) * | 1860-12-18 | Device for preventing hogs from rooting | ||
| USRE30928E (en) | 1977-06-23 | 1982-05-11 | Caterpillar Tractor Co. | Engine control |
| JPS5627609A (en) * | 1979-08-15 | 1981-03-18 | Teac Co | Rotating detector |
| US4378004A (en) * | 1981-02-23 | 1983-03-29 | Motorola Inc. | Engine control system with cylinder identification apparatus |
| US4403193A (en) * | 1981-05-19 | 1983-09-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Pulse detection circuit |
| DE3269327D1 (en) * | 1981-06-05 | 1986-04-03 | Lucas Ind Plc | Internal combustion engine function control system |
| DD227844A1 (de) * | 1982-07-29 | 1985-09-25 | Naehmaschinenwerk Wittenberg V | Diskriminatorschaltung |
| JPS601568A (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-07 | Victor Co Of Japan Ltd | 回転方向検出装置 |
| DE3419635A1 (de) * | 1984-05-25 | 1985-11-28 | bso Steuerungstechnik GmbH, 6603 Sulzbach | Auswerteschaltung fuer einen wegmesser |
| JPS61193011A (ja) * | 1985-02-21 | 1986-08-27 | Honda Motor Co Ltd | 内燃エンジンの始動開始直後のクランク角度基準位置検出方法 |
| JPS61198018A (ja) * | 1985-02-28 | 1986-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 位置検出装置 |
| DE3520998A1 (de) * | 1985-06-12 | 1986-12-18 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Vorrichtung zum regeln einer brennkraftmaschine |
| JPS6276607U (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-16 | ||
| JPS62159772A (ja) * | 1986-01-08 | 1987-07-15 | Hitachi Ltd | 回転信号検出装置 |
| DE3602292A1 (de) * | 1986-01-25 | 1987-08-06 | Audi Ag | Geberanordnung |
| DE3850164T2 (de) * | 1987-04-03 | 1994-09-22 | Hitachi Ltd | Verfahren und Gerät zur Drehwinkelerkennung. |
-
1987
- 1987-04-10 JP JP62086898A patent/JPS63253220A/ja active Pending
-
1988
- 1988-04-07 EP EP19880303097 patent/EP0286398A3/en not_active Withdrawn
- 1988-04-08 KR KR1019880003976A patent/KR880013016A/ko not_active Withdrawn
- 1988-04-11 US US07/179,988 patent/US4854284A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4854284A (en) | 1989-08-08 |
| EP0286398A3 (en) | 1992-03-25 |
| KR880013016A (ko) | 1988-11-29 |
| EP0286398A2 (en) | 1988-10-12 |
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