JPS63255182A - 全方向移動装置 - Google Patents
全方向移動装置Info
- Publication number
- JPS63255182A JPS63255182A JP8700887A JP8700887A JPS63255182A JP S63255182 A JPS63255182 A JP S63255182A JP 8700887 A JP8700887 A JP 8700887A JP 8700887 A JP8700887 A JP 8700887A JP S63255182 A JPS63255182 A JP S63255182A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame part
- driving wheel
- steering
- floor
- low
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 2
- 230000009193 crawling Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
- B62D7/026—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies characterised by comprising more than one bogie, e.g. situated in more than one plane transversal to the longitudinal centre line of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ）産業上の利用分野
本発明は全方向に移動可能な自走式運搬車に関するもの
である。
である。
口）従来の技術
全方向に移動可能な自走式運搬車は、工場内の搬送台車
や、ベッドに寝ている病人、怪我人。
や、ベッドに寝ている病人、怪我人。
身体障害者等の運搬台車として用いられる。この種の運
搬車の車輪ステアリング制御装置として、特公昭４９−
４１７６９＠公報には、直進状態から車体中心でスピン
するまで旋回半径を連続的に変化させることができる構
成について開示されているが、全車輪を操舵制御するた
め著しく複雑な機構となったし、またその機構はベース
フレームの上部全面に配設されるため、底面から該Ｉａ
構最上部までの高さを高いものとした。
搬車の車輪ステアリング制御装置として、特公昭４９−
４１７６９＠公報には、直進状態から車体中心でスピン
するまで旋回半径を連続的に変化させることができる構
成について開示されているが、全車輪を操舵制御するた
め著しく複雑な機構となったし、またその機構はベース
フレームの上部全面に配設されるため、底面から該Ｉａ
構最上部までの高さを高いものとした。
実公昭５３−４４１８０号公報に開示の車輪転向装置も
全車輪の操舵を必要とし、複雑な機構となり、底面から
の高さを高いものとした。特公昭６０−１０２２ 号公
報には、寝たきり老人をはじめ自分−人では身動きでき
ない患者の介助台車が示されているが、この場合のステ
アリングｔａ構も上記したところと大差ないものであっ
た。
全車輪の操舵を必要とし、複雑な機構となり、底面から
の高さを高いものとした。特公昭６０−１０２２ 号公
報には、寝たきり老人をはじめ自分−人では身動きでき
ない患者の介助台車が示されているが、この場合のステ
アリングｔａ構も上記したところと大差ないものであっ
た。
ハ）発明が解決しようとする問題点
手動あるいはロボッ１〜アーム等で部材や工具等を移載
する場合、安全性や移載機構の簡便化といった而からい
えば、その動作距離は少ない程良い。同じことは患者の
介助台車についてもいえる。この為には、全方向移動装
置の一部が工作機域、工具台２部品台、或いはベッドに
もぐり込ませるようにすることが望まれる。ところが従
来の全方向移動装置では、上記したとおり、床面から動
輪回転操舵機構の最上部までの高さが高いため、もぐり
込ますことか困難であった。そこで本発明では、かかる
不都合を解消することができる全方向移動装置を提供す
るものである。
する場合、安全性や移載機構の簡便化といった而からい
えば、その動作距離は少ない程良い。同じことは患者の
介助台車についてもいえる。この為には、全方向移動装
置の一部が工作機域、工具台２部品台、或いはベッドに
もぐり込ませるようにすることが望まれる。ところが従
来の全方向移動装置では、上記したとおり、床面から動
輪回転操舵機構の最上部までの高さが高いため、もぐり
込ますことか困難であった。そこで本発明では、かかる
不都合を解消することができる全方向移動装置を提供す
るものである。
二）問題点を解決するための手段
本発明では、フレームは床面からの高さが低いフレーム
部分と高いフレーム部分を有するものとし、その床面か
らの高さが低いフレーム部分の下面に複数の自在輪を取
付け、その床面からの高さが高いフレーム部分に、動輪
と、該動輪の正逆回転装置と、該動輪の向きを任意に設
定可能とする操舵装置およびその操舵角度を知るための
操舵角度検出装置を備えた駆動モジュールを複数個取付
ける。こうすることにより、工具台やベッド等が床面と
の間に形成している下部空間に、自在輪が取イ」いてい
る低い方のフレーム部分をもぐり込まけることができる
。
部分と高いフレーム部分を有するものとし、その床面か
らの高さが低いフレーム部分の下面に複数の自在輪を取
付け、その床面からの高さが高いフレーム部分に、動輪
と、該動輪の正逆回転装置と、該動輪の向きを任意に設
定可能とする操舵装置およびその操舵角度を知るための
操舵角度検出装置を備えた駆動モジュールを複数個取付
ける。こうすることにより、工具台やベッド等が床面と
の間に形成している下部空間に、自在輪が取イ」いてい
る低い方のフレーム部分をもぐり込まけることができる
。
ホ）実施例
図面に示した実施例によって本発明を詳述すると、つぎ
のとおりである。
のとおりである。
第１−Ａ図において、フレームト、・は床面からの高さ
が低いフレーム部分１ａと、はぼ垂直なフレーム部分１
Ｃと、床面からの高さが高いフレーム部分１ｂとが連接
されて構成され、平面的に見ると、コの字状をなすよう
に、二つの低いフレーム部分’ｌａ、１ａが対向して配
設されている（第１−８図参照）。高い方のフレーム部
分１ｂの下面には第２図にその詳細を示した二つの駆動
−しジュール２が取付いており、低い方のフレーム部分
’ｌａ、１ａの下面にはそれぞれ自在輪３，３が取付い
ている。自在輪３．３の構造は公知であるので説明は省
略する。
が低いフレーム部分１ａと、はぼ垂直なフレーム部分１
Ｃと、床面からの高さが高いフレーム部分１ｂとが連接
されて構成され、平面的に見ると、コの字状をなすよう
に、二つの低いフレーム部分’ｌａ、１ａが対向して配
設されている（第１−８図参照）。高い方のフレーム部
分１ｂの下面には第２図にその詳細を示した二つの駆動
−しジュール２が取付いており、低い方のフレーム部分
’ｌａ、１ａの下面にはそれぞれ自在輪３，３が取付い
ている。自在輪３．３の構造は公知であるので説明は省
略する。
駆動モジュール２は、つぎのような構造となっている。
高い方のフレーム部分１ｂに取付けられる取付プレー１
−４に固定中心軸５を設け、この固定中心軸５に取付用
フレーム６を回動自在に取付け、この取付用フレーム６
に、動輪７と、動輪の正逆回転装置８と、動輪の向きを
任意に設定可能とする操舵装置９と、その操舵角度を知
るための操舵角度検出装置１０を装着する。動輪の正逆
回転装置８は、駆動モータ８ａと、一対のベベルギヤ８
ｂと、減速機８Ｃとからなり、動輪７は減速機８Ｃの出
力軸端に取付ける。動輪の操舵装置９は、駆動モータ９
ａと、一対のベベルギヤ９ｂと、ウオーム９Ｃと、上記
した固定中心軸５に設けたウオームホイル９ｄとからな
り、ウオーム９Ｃが回転すると、ウオームボイル９ｄは
固定であるから、ウオーム９Ｃはウオームホイル９ｄの
回りを公転し、したがって取付用フレーム６および取付
用フレーム６上に装着されている全てのものを固定中心
軸５を中心として回動させる。操舵装置９と正逆回転装
置８は上下の関係に配設することによってコンパクトな
ものとしている。操舵角度検出装置１０の検出器１０ａ
はポテンショメータあるいはアブソリュートエンコーダ
といったものが使われる。尚、駆動モータ８ａ、９ａは
電動モータでもよければ作動流体圧力で駆！ＪＩするも
のでもよく、その種別は問わない。
−４に固定中心軸５を設け、この固定中心軸５に取付用
フレーム６を回動自在に取付け、この取付用フレーム６
に、動輪７と、動輪の正逆回転装置８と、動輪の向きを
任意に設定可能とする操舵装置９と、その操舵角度を知
るための操舵角度検出装置１０を装着する。動輪の正逆
回転装置８は、駆動モータ８ａと、一対のベベルギヤ８
ｂと、減速機８Ｃとからなり、動輪７は減速機８Ｃの出
力軸端に取付ける。動輪の操舵装置９は、駆動モータ９
ａと、一対のベベルギヤ９ｂと、ウオーム９Ｃと、上記
した固定中心軸５に設けたウオームホイル９ｄとからな
り、ウオーム９Ｃが回転すると、ウオームボイル９ｄは
固定であるから、ウオーム９Ｃはウオームホイル９ｄの
回りを公転し、したがって取付用フレーム６および取付
用フレーム６上に装着されている全てのものを固定中心
軸５を中心として回動させる。操舵装置９と正逆回転装
置８は上下の関係に配設することによってコンパクトな
ものとしている。操舵角度検出装置１０の検出器１０ａ
はポテンショメータあるいはアブソリュートエンコーダ
といったものが使われる。尚、駆動モータ８ａ、９ａは
電動モータでもよければ作動流体圧力で駆！ＪＩするも
のでもよく、その種別は問わない。
第１−Ｂ図に示した動輪７，７の回転平面はフレーム１
の長手方向と一致した方向に向いている。この状態で各
動輪７．７を同一方向、同一回転速度で回転させると直
進し、第３図のようにフレーム１の長手方向と直交する
向きでは真横に平行移動し、第４図の如き同じ斜め方向
の向きでは矢印で示した斜め方向に平行移動する。また
、第５図に示した各動輪７．７の向きでは矢印方向に旋
回し、これ等の各動輪７，７を夫々第５図と逆斜め方向
に傾けると第５図とは逆方向に旋回し、ざらに、これ等
の各動輪７゜７の角度を第６図のように大きく傾Ｃプる
とその場回転をするようになる。このように、車輪は４
個あっても、そのうらの２個をそれぞれ独立に積極的な
回転操舵を可能とし、残りの２個を自在輪とすることで
全方向の移動は達成される。
の長手方向と一致した方向に向いている。この状態で各
動輪７．７を同一方向、同一回転速度で回転させると直
進し、第３図のようにフレーム１の長手方向と直交する
向きでは真横に平行移動し、第４図の如き同じ斜め方向
の向きでは矢印で示した斜め方向に平行移動する。また
、第５図に示した各動輪７．７の向きでは矢印方向に旋
回し、これ等の各動輪７，７を夫々第５図と逆斜め方向
に傾けると第５図とは逆方向に旋回し、ざらに、これ等
の各動輪７゜７の角度を第６図のように大きく傾Ｃプる
とその場回転をするようになる。このように、車輪は４
個あっても、そのうらの２個をそれぞれ独立に積極的な
回転操舵を可能とし、残りの２個を自在輪とすることで
全方向の移動は達成される。
第７図は、上述した全方向移動装置を患者運搬装置に適
用した例であって、１１はベッド、１２はベッド１１に
寝ている患者を示す。最近病院で使われているベッドは
手動あるいは電動で高さ調節ができるものが普及しつつ
あるが、そのための機構部の最下部と床面までは最小で
も１５０ｍｍ程度の空間はある。全方向移動装置の自在
輪３が取付く低い方のフレーム部分１ａの高さは充分そ
れ以下にさせることができるので、フレーム部分１ａの
上部に何の機構等を配設しないようにすれば、図丞の如
くベッド１１の下にもぐり込ませることができる。患者
運１ｔ１装置として必要な患者移載装置１３やその高さ
調節装置１４等は、全て、駆動モジュール２が取付く高
い方のフレーム部分１Ｃの上部に配設する。
用した例であって、１１はベッド、１２はベッド１１に
寝ている患者を示す。最近病院で使われているベッドは
手動あるいは電動で高さ調節ができるものが普及しつつ
あるが、そのための機構部の最下部と床面までは最小で
も１５０ｍｍ程度の空間はある。全方向移動装置の自在
輪３が取付く低い方のフレーム部分１ａの高さは充分そ
れ以下にさせることができるので、フレーム部分１ａの
上部に何の機構等を配設しないようにすれば、図丞の如
くベッド１１の下にもぐり込ませることができる。患者
運１ｔ１装置として必要な患者移載装置１３やその高さ
調節装置１４等は、全て、駆動モジュール２が取付く高
い方のフレーム部分１Ｃの上部に配設する。
へ）効果
本発明によれば、自在幅側は床面からフレーム上部まで
の高さを低くすることができるから、法部を工作機械、
工具台１部品台、ベッド等の床面との間に形成されてい
る空間にもぐり込まずことが可能となって、この全方向
移動装置と工作機械、工具台１部品台、ベッド等の間で
の工具１部品、患者等の移載に必要な移動距離の短縮、
移載機構の簡素化、安全性の向上、軽口化に資するとこ
ろが大きい。また、全車輪に回転操舵のための装置を設
けなくとも、全方向に移動可能たらしめるから、装置の
製作・保守といった点でも甚だ簡単になるといった利点
がある。
の高さを低くすることができるから、法部を工作機械、
工具台１部品台、ベッド等の床面との間に形成されてい
る空間にもぐり込まずことが可能となって、この全方向
移動装置と工作機械、工具台１部品台、ベッド等の間で
の工具１部品、患者等の移載に必要な移動距離の短縮、
移載機構の簡素化、安全性の向上、軽口化に資するとこ
ろが大きい。また、全車輪に回転操舵のための装置を設
けなくとも、全方向に移動可能たらしめるから、装置の
製作・保守といった点でも甚だ簡単になるといった利点
がある。
第１−Ａ図は本発明になる全方向移動装置の一実施例を
示す正面図、第１−Ｂ図はこれを下から見た平面図、第
２図は駆動ユニツ１−の全体を示す斜視図、第３図から
第６図までは全方向に移動可能なことを理解さすための
第１−Ｂ図と同じく下から見た平面図、第７図は第１−
Ａ図の全方向移動装置を患者運搬装置に適用した場合の
説明図である。 １・・・フレーム、１ａ・・・床面からの高さが低いフ
レーム部分、１ｂ・・・床面からの高さが高いフレーム
部分、２・・・駆動モジュール、３・・・自在輪、７・
・・動輪、８・・・動輪の正逆回転装置、９・・・操舵
装置、１０・・・操舵角度検出装置。
示す正面図、第１−Ｂ図はこれを下から見た平面図、第
２図は駆動ユニツ１−の全体を示す斜視図、第３図から
第６図までは全方向に移動可能なことを理解さすための
第１−Ｂ図と同じく下から見た平面図、第７図は第１−
Ａ図の全方向移動装置を患者運搬装置に適用した場合の
説明図である。 １・・・フレーム、１ａ・・・床面からの高さが低いフ
レーム部分、１ｂ・・・床面からの高さが高いフレーム
部分、２・・・駆動モジュール、３・・・自在輪、７・
・・動輪、８・・・動輪の正逆回転装置、９・・・操舵
装置、１０・・・操舵角度検出装置。
Claims (1)
- １、フレームは床面からの高さが低いフレーム部分と高
いフレーム部分を有するものとし、その床面からの高さ
が低いフレーム部分の下面に複数の自在輪を取付け、そ
の床面からの高さが高いフレーム部分に、動輪と、該動
輪の正逆回転装置と、該動輪の向きを任意に設定可能と
する操舵装置およびその操舵角度を知るための操舵角度
検出装置を備えた駆動モジュールを複数個取付けたこと
を特徴とする全方向移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8700887A JPS63255182A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | 全方向移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8700887A JPS63255182A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | 全方向移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63255182A true JPS63255182A (ja) | 1988-10-21 |
Family
ID=13902920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8700887A Pending JPS63255182A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | 全方向移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63255182A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018188064A (ja) * | 2017-05-10 | 2018-11-29 | 国立大学法人東京農工大学 | 全方向移動車両 |
| JP2021091401A (ja) * | 2021-02-04 | 2021-06-17 | 日本電産シンポ株式会社 | 駆動輪ユニットおよび自動搬送台車 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5085036A (ja) * | 1973-11-30 | 1975-07-09 | ||
| JPS5243227A (en) * | 1975-09-30 | 1977-04-05 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | Device for driving industrial vehicle |
| JPS57121972A (en) * | 1981-01-21 | 1982-07-29 | Shinko Electric Co Ltd | Turning angle holding device of idler wheel in forklift |
-
1987
- 1987-04-10 JP JP8700887A patent/JPS63255182A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5085036A (ja) * | 1973-11-30 | 1975-07-09 | ||
| JPS5243227A (en) * | 1975-09-30 | 1977-04-05 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | Device for driving industrial vehicle |
| JPS57121972A (en) * | 1981-01-21 | 1982-07-29 | Shinko Electric Co Ltd | Turning angle holding device of idler wheel in forklift |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018188064A (ja) * | 2017-05-10 | 2018-11-29 | 国立大学法人東京農工大学 | 全方向移動車両 |
| JP2021091401A (ja) * | 2021-02-04 | 2021-06-17 | 日本電産シンポ株式会社 | 駆動輪ユニットおよび自動搬送台車 |
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