JPS63273111A - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車誘導用の制御情報を表示する制御マー
クが、移動車誘導用の誘導ラインに沿って自動走行する
移動車の走行経路側に設けられている移動車の誘導設備
に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の誘導設備は、移動車を自動走行さ
せる際に、走行経路が分岐・合流する交差点、現在位置
、停止位置、走行速度等の各種制御情報を移動車に指示
するために、その制御情報を表示する制御マークを、走
行経路側に設けるようにしたものである。

そして、従来では、例えば、移動車に走行速度の制御情
報を指示するために、一つの制御マークを、指示する速
度に応じた長さに形成して、その長さに基づいて制御情
報を表示する手段が提案されている（特願昭６１−２７
２１０号参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成においては、一つの制御マークの長さに基
づいて、制御情報を表示するように　。

構成していたので、多数の異なる制御情報を、一つの制
御マークを用いて表示するためには、制御マークの長さ
が長くなる不利がある。

制御マークの長さが長くなると、その読み取りに要する
時間や走行距離が長くなって、読み取った制御情報の判
別が遅れる不利が生じる。

そこで、制御マーク全体の長さは短くして、長さの違い
を細かく判別できるようにすることが考えられるが、移
動車側では、走行している状態で制御マークを読み取る
ことになるために、長さの読み取り精度を高くすること
は困難であり、一つの制御マークで、その長さに基づい
て多数種の制御情報を表示させることは、困難であった
。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、制御情報を制御マークの長さに基づいて表示
する場合に、その長さがあまり長くならないようにしな
がら、多くの制御情報を表示できるようにすることにあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の誘導設備の特徴構成は、前記制御
マークが、ライン横幅方向に複数個′並べる各マーク部
分夫々の前記移動車の進行方向に向かう長さに基づいて
、異なる制御情報を表示するように形成されている点に
あり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、ライン横幅方向に複数個のマーク部分を並べ
て配置し、そして、各マーク部分夫々の長さに基づいて
、異なる制御情報を表示させるのである。

〔発明の効果〕

従って、複数個のマーク部分をライン横幅方向に並べる
ので、制御マーク全体の長さを極力短くして、その読み
取りに要する距離を短くできると共に、各マーク部分の
長さを異ならせることにより多くの制御情報を、短い距
離で表示できる。又、一つの制御マークを、複数個のマ
ーク部分を用いて形成するので、一つのマーク部分の長
さの必要読み取り精度を極力低いものにできる。

もって、制御マークの読み取りを短い距離で行えるよう
に、且つ、その長−さの読み取りを低い精度で行えるよ
うにしながら、多数種の制御情報を表示させることがで
きるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、感動車誘導用の誘導ライン（Ｌ）
が、移動車（Ａ）の走行路面上に貼着される状態で、交
差点（ＣＲ）を有する走行経路に沿って設置される。と
共に、荷移載用のステーション（ＳＴ）が、走行経路の
横側部に位置される状態で設けられている。又、各交差
点（ＣＲ）における分岐開始点や合流開始点、並びに、
前記交差点（ＣＲ）の合流部子前側箇所において移動車
（八）を減速させるための減速開始点及び減速終了地点
や前記ステーション（ＳＴ）において移動車（Ａ）を自
動停止させるための停止位置等の各種走行制御用情報を
前記移動車（＾）に指示するための制御マーク（ｍ）が
、前記誘導ライン（Ｌ）の横倒脇の路面に設けられてい
る。

又、移動車（Ａ）に対して前記交差点（ＣＲ）における
分岐・合流方向や次に停止するステーション（ＳＴ）等
の指令情報を中央制御装置（ＭＣ）から指示するための
地上側通信設備（１ａ）を、前記各ステーション（ＳＴ
）に設けである。

前記誘導ライン（Ｌ）について説明すれば、第１図及び
第４図に示すように、磁性材を混入した樹脂を、薄帯状
に形成し、その表側面がＮ極に、且つ、裏側面がＳ極と
なるように着磁して、裏面側に貼着用の接着剤を塗布し
たものである。

前記制御マーク（ｍ）について説明すれば、第１図に示
すように、前記誘導ライン（Ｌ）と同様に、磁性材を混
入した樹脂を薄帯状に形成し、且つ、その長さが予め設
定された複数段階に異なるように形成した磁石片（ｍ　
ｔ）を用いて、その設定位置における磁石片（ｍ　ｔ）
の有無及びその表側に形成された磁極（Ｓ極又はＮ極）
と、その磁石片（＋＋＋１）の長さとを組み合わせて、
指示する情報の内容を表すようにすると共に、この磁石
片（ｉｓｔ）にて形成される複数個のマーク部分（ｍ、
）。

（ｍ２）よりも小面積で且つ短く形成されたマーク読み
取り開始位置を示す一個のトリガ用磁石片（ｍ、）とを
設けである。

そして、前記複数個の磁石片（ｍｌ）、（…２）を、前
記誘導ライン（Ｌ）の右側においてライン横幅方向に並
ぶ状態で配置すると共に、前記トリガ用磁石片（ｍｙ）
を、その表側の磁極が、前記誘導ライン（Ｌ）の表側の
Ｎ極に対して異極となるＳ極に形成して、前記誘導ライ
ン（Ｌ）の左側において、車体進行方向に対して前記複
数個の磁石片（ＴＩ＋）　、（ａ＋＊）の読み取り開始
位置と略同位置に位置するように設けてあり、後述する
マークセンサ（７）が、これらの複数個の磁石片（ｍ、
）　、　（ｍｔ）にて形成される制御マーク（ｍ）を読
み取る際に、前記トリガ用磁石片（ム）と誘導ライン（
Ｌ）とを、区別できるように、且つ、前後方向に長く配
置された複数個の磁石片（ｌｌＩ）、（ｌＩりの読み取
り開始位置を誤らないようにしである。

尚、前記複数個の磁石片（＋ｏＩ）、（ｍｚ）の夫々は
、その表面側がＮ極に形成されたものと、Ｓ極に形成さ
れたものとの２種類を用いて、そのＳ極とＮ極の配置を
組み合わせることにより、同一長さであっても異なる情
報を表示できるようにしであることから、その磁極を目
視にて容易に判別できるように、その表側がＮ極に形成
されたものの中央部に、磁極判別用の穴（１１）が形成
されている。

前記移動車（＾）の構成について説明すれば、第３図及
び第４図に示すように、左右一対の遊転輪（２Ｌ）　、
　（２Ｒ）を、車体後方側に設けると共に、走行用モー
タ（３）にて駆動停止自在に構成され、且つ、操向用モ
ータ（４）にて向き変更自在に支承された推進車輪兼用
の操向輪（５）を、車体前方側に設けである。

又、前記誘導ライン（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位
を検出する磁気感知式の操向制御用センサ（６）を、そ
の検出作用面が車体下方に向く状態で、車体前部下方の
中央に位置するように設けると共に、前記制御マーク（
ｍ）を検出する磁気感知式の近接センサを用いたマーク
センサ（７）が、前記操向制御用センサ（６）の横側脇
に設けられている。但し、前記マークセンサ（７）は、
前記トリガ磁石（幻）検出用の近接センサ（Ｓ７）と前
記２個の磁石片（１１１）、（ＩＩ２）検出用の２個の
近接センサ（Ｓｌ）、　（Ｓりとから構成され、そして
、それらトリガ磁石（鵬、）検出用の近接センサ（！１
）が、前記挽回制御用センサ（６）の左側に位置し、且
つ、２個の近接センサ（ｓ＋）　、　（Ｓりが、前記操
向制御用センサ（６）の右側に位置するように配置しで
ある。

そして、前記誘導ライン（Ｌ）のカーブした区間におい
ても、前記操向制御用センサ（６）が全誘導ライン（Ｌ
）の中心からのずれが少ない状態で走行できるように、
且つ、カーブした区間においても、前記マークセンサ（
７）が°前記制御マーク（ｍ）を読み取れるようにする
ために、前記挽回制御用センサ（６）及びマークセンサ
（７）が、前記操向輪（５）の向き変更に応じて左右方
向に一体揺動されるセンサ取り付は板（１２）に取り付
けられている。

又、前記地上側通信装置（１ａ）に対する車体側通信装
置（１ｂ）を、前記ステーション（ＳＴ）に面する車体
横側部に設けると共に、前記各センサ（６）　、　（７
）からの検出情報及び前記通信装置（ｌａ）　。

（１ｂ）を介して指示される情報を判別して移動車（＾
）の走行を制御する制御装置（８）を設けである。

尚、第４図中、（９）は、前記走行用モータ（３）及び
操向用モータ（４）の駆動装置、（ｌＯ）は、走行前方
側の障害物の存否を非接触に検出して、走行前方側に障
害物がある場合は、移動車（＾）を非常停止させるため
の超音波センサである。

前記マークセンサ（７）について説明を加えれば、前記
制御マーク（ｍ）が複数個のマーク部分としての各磁石
片（ｍ、）　、　（ｎ＋ｚ）の長さとそれらの表面側の
磁極との組み合わせにて、表示内容を区別するように構
成され、そして、前記トリガ用磁石片（ＩＩ＋７）を感
知するに伴って、これら複数個の磁石片（ｍ、）　、　
（ＩＩりの磁極配置並びにその長さを判別することとな
るために、前記複数個の磁石片軸＋）、（ｍｚ）及びト
リガ用磁石片（ｍＴ）の夫々の配置位置に対応した位置
において、同時に読み取り作動し、且つ、その感知磁極
を判別自在な複数個の近接センサ（Ｓｔ）、（ＳＺ）及
びトリガ用磁石片検出用の近接センサ（Ｓｔ）を設けで
ある。

そして、前記複数個の磁石片（ｍ、）、（ｍ＝）の夫々
の長さは、前記トリガ用磁石片検出用の近接センサ（Ｓ
７）がＯＮ作動した後、前記複数個の近接センサ（Ｓｔ
）、（ｓｚ）が磁気を感知しなくなるまで走行した距離
が、予め設定された複数段階の距離範囲の何れの範囲に
あるかに基づいて判別することになる。尚、走行距離は
、前記走行用モータ（３）の回転数検出用のエンコーダ
（図示せず）等の情報に基づいて検出することになる。

但し、前記トリガ用磁石片検出用の近接センサ（ｓＴ）
は、Ｓ極の磁気を感知した場合のみ作動するようにして
あり、前記誘導ライン（Ｌ）から発生するＮ極の磁気に
よっては誤作動しないようにしである。一方、前記誘導
帯検出用センサ（６）は、前記トリガ用の磁石片（ＩＩ
＋７）によって誤動作しないように、Ｎ極の磁気のみを
感知するようにしである。

つまり、前記誘導ライン（Ｌ）が分岐・合流する交差点
（ＣＲ）を移動車（Ａ）が通過する際に、移動車（Ａ）
がこの誘導ライン（Ｌ）を横切る状態となることがあり
、そして、この交差点（ＣＲ）の通過前後において、前
記トリガ用磁石片検出用の近接センサ（Ｓ７）が、前記
誘導ライン（Ｌ）の上部を通過することとなるが、その
感知磁極を、誘導ライン（Ｌ）とは異なるＳ極にしであ
るので、誘導ライン（Ｌ）をトリガ用の磁石片（ｍＴ）
として読み誤ることはないのである。又、同様に、誘導
帯検出用センサ（６）は、Ｎ極の磁気を感知して作動す
るようにしであるので、この誘導帯検出用センサ（６）
が、前記トリガ用磁石片（町）を感知して誤動作するこ
ともないのである。

そして、これら各センサ（６）　、　（７）による検出
情報、及び、前記通信装置（ｌａ）　、　（ｌｂ）を介
して指示された情報等に基づいて操向制御することによ
り、移動車（Ａ）を、交差点（ＣＲ）において、指示さ
れた走行経路に沿って自動的に分岐・合流させながら、
前記ステーション（ＳＴ）間に亘って自動走行させて、
各挿荷の運搬作業を行わせることとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、走行制御情報を表示するマーク（ｍ）
を構成するに、樹脂を薄帯状に形成したものを走行経路
に沿って設けるようにした場合を例示したが、永久磁石
片を、走行路面側に埋設するなど、具体構成は各種変更
できる。又、磁石片（ｍ、）、　（ｍｚ）　、　（ｍ−
）を検出する近接センサとしては、Ｓ極に感応するリー
ドスイッチとＮ極に感応するリードスイッチとを各一対
として設けたり、ホール素子等の磁気感知素子を用いて
構成する等、その具体構成は各種変更できる。

同様に、用いる磁石片の個数は、その表示最大数に応じ
て変更できる。

又、上記実施例では、制御マーク（ｍ）を構成するに、
制御情報の内容を表示する磁石片（ｍ、）。

（ｍ２）以外に、読み取り開始位置を示すトリガ用磁石
片（ｍｙ）を設けるようにした場合を例示したが、トリ
ガ用磁石片（ｍ−）を省略してもよい。

さらに、本発明は、制御マーク（ｍ）の各マーク部分を
、光反射テープで形式して実施してもよい。そして、上
述実施例の如く、磁石を利用したマーク部分を用いる場
合には、各マーク部分を、その長さ方向の設定長さ部分
ごとにＮ極とＳ極とを任意に設定できλようにして、長
さ方向に沿って並ぶ磁極−の配置によっても、制御情報
を表示できるようにすれば、全体長さとの組合せによっ
て、一層多数の制御情報を表示できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は制御用マークの構成を示す拡大平面図、第２図
は走行経路の概略構成を示すレイアウト図、第３図は移
動車の構成を示す平面図、第４図は制御システムの構成
を示すブロック図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、　（Ｌ）・・・・・・誘導
ライン、（ｍ）・・・・・・制御マーク、（ｍ、）（ｍ
＝）・・・・・・マーク部分。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動車誘導用の制御情報を表示する制御マーク（ｍ
   ）が、移動車誘導用の誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走
   行する移動車（Ａ）の走行経路側に設けられている移動
   車の誘導設備であって、前記制御マーク（ｍ）が、ライ
   ン横幅方向に複数個並べる各マーク部分（ｍ＿１）、（
   ｍ＿２）夫々の前記移動車（Ａ）の進行方向に向かう長
   さに基づいて、異なる制御情報を表示するように形成さ
   れている移動車の誘導設備。 ２、前記マーク部分（ｍ＿１）、（ｍ＿２）は、磁石片
   にて形成されている特許請求の範囲第１項に記載の移動
   車の誘導設備。