JPH03216710A - 移動車用の走行制御情報指示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、テープ状の磁気誘導体に沿って自動走行され
る移動車用の走行制御情報指示装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車用の走行制御情報指示装置は、例え
ば、工場や倉庫内等において無人移動車を所定の走行経
路に沿って自動走行させるために、走行経路が分岐・合
流する交差点、現在位置、停止位置等の各種制御情報を
指示する場合に用いられる。

従来、制御情報指示マークは、磁気誘導体とＩｔ：　Ｊ
ｉ個に構成され、磁気誘導体の横側脇の路面に設けられ
るものであった。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では、走行制御情報指示マークを路面に設
置するにあたって、マークセンサと位置ズレを生じない
ように正確に位置決めして設置する必要があり、設置作
業に手間がかかるものであった。

本発明の目的は、上記従来欠点を解消する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明による移動車用の走行
制御情報指示装置の第１の特徴構成は、走行制御情報指
示マークが、前記磁気誘導体の一部除去により形成され
、磁界の有無を感知する磁界感知部を備えたマークセン
サが、前記移動車に設けられていることである。

また、第２乃至第４の特徴構成は、本発明を実施するに
好適な具体構成を特定するものである。

第２の特徴構成は、前記マークセンサが、前記磁界感知
部の複数個を移動車前後方向に並べて備え、前記走行制
御情報指示マークは、前記複数個の磁界感知部の夫々に
対応し、且つ、前記除去を行うか否かによって磁界形成
状態と非形成状態とに選択される複数個の被感知部を前
記磁界誘導体にて形成することによって、異なる情報を
指示するように構成されていることである。

第３の特徴構成は、前記マークセンサが、１個の磁界感
知部を備え、前記走行制御情報指示マークは、前記除去
によって磁界の非形成状態に作成される被感知部を移動
車前後方向に間隔をもって並べる数によって、異なる情
報を指示するように構成されていることである。

第４の特徴構成は、前記マークセンサが、１個の磁界感
知部を備え、前記走行制御情報指示マークは、前記除去
によって磁界の非形成状態に作成される被感知部の移動
車前後方向に沿う形成長さの変更によって、異なる情報
を指示するように構成されていることである。

〔作　用〕

走行制御情報指示マークは、磁気誘導体上に形成されて
いるので、移動車が磁気誘導体に沿って走行していると
きに、マークセンサが磁気誘導体上を通過するように構
成されていれば、マークセンサによって制御情報を読み
取ることができる。

尚、第２の特徴構成によれば、複数個の被感知部の夫々
について、磁界形成状態にするか非形成状態にするかの
選択により、異なる情報が作成され、又、第３の特徴構
成によれば、磁界の非形成状態に作成される被感知部を
移動車前後方向に並べる数によって、異なる情報が作成
され、さらに、第４の特徴構成によれば、磁界の非形成
状態に作成される被感知部の移動車前後方向に沿う形成
長さによって、異なる情報が作成される。

〔発明の効果〕

従って、走行制御情報指示マークを設置ずるさいに、マ
ークセンサとの位置合わせをする必要がなく、設置作業
の能率を向上させることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について図面に基づいて説明する
。

第７図に示すように、表面がＮ極で裏面がＳ極となるよ
うに形成された磁性を帯びたテープ状の誘導体（Ｌ）を
、移動車（Ａ）の走行路面上に貼着する状態で、交差点
（ＣＲ）を有する走行経路に沿って設置して、移動車誘
導用ラインを形成すると共に−、荷移載用のステーショ
ン（ＳＴ）を、走行経路の横側部に位置させて設けてあ
る。

又、各交差点（ＣＲ）における分岐開始点や合流開始点
、前記交差点（ＣＲ）の合流手前側箇所やステーション
（ＳＴ）の手前側箇所等において移動車（Ａ）を減速さ
せるための減速開始点、並びに、前記ステーション（Ｓ
Ｔ）において移動車（Ａ）を自動停止させるための停止
位置等の各種走行制御情報を、複数個の永久磁石の磁極
配置の組み合わせとして、前記移動車（Ａ）に指示する
ための走行制御情報指示マーク（ｍ）が、前記誘導体（
Ｌ）の一部の除去、つまり、前記誘導体（Ｌ）の打抜き
又は切り取りによって形成されている。

又、前記移動車（Ａ）に対して前記交差点（ＣＲ）にお
ける分岐・合流方向や次に停止するステーション（ＳＴ
）等の指令情報を、中央制御装置（ＭＣ）から指示する
ための地上側通信設備（ｌａ）を、前記各ステーション
（ＳＴ）の夫々に設けてある。

前記走行制御情報指示マーク（ｍ）の構成について説明
を加える。

第２図及び第３図に示すように、４ケ所の被感知部（ｍ
１）〜（ｍ４）が、磁気誘導体（Ｌ）に移動車前後方向
に一列に並ぶ状態で且つ横巾方向の中心付近に設定され
ている。

そして、走行制御情報は、各被感知部（ｍ１）〜（ｍ４
）夫々の除去を行うか否かによって選択される磁界形成
状態と非形成状態との組合せに基づいて定められる。

又、移動車前後巾方向において最後端の被感知部（ｍ４
）は、マークセンサ（８）による情報読取りのトリガ用
として用いられるため、必ず除去されることになる。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第１図及
び第７図に示すように、左右一対の遊転輪（３）を、車
体後方側に設けると共に、走行用モータ（４）にて駆動
並びに停止自在に構成され、且つ、操向用モータ（５）
にて向き変更自在に支承された推進車輪兼用の操向輪（
６）を、車体前方側に設けてある。

又、前記誘導体（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位を検
出する磁気感知式の操向制御用センサ（７）を、その検
出作用面が車体下方を向く状態で、車体前部下方に設け
ると共に、前記制御情報指示マーク（ｍ）を検出する磁
気感知式のマークセンサ（８）をその検出作用面が前記
誘導体（Ｌ）の横幅方向中心付近になるように車体下部
に設けてある。

又、前記地上側通信装置（ｌａ）に対する車体側通信装
置（１ｂ）を、前記ステーション（ＳＴ）に面する車体
横側部に設けると共に、前記操向制御用センサ（７）や
マークセンサ（８）からの検出情報及び前記通信装置（
ｌａ），　（ｌｂ）を介して指示される情報を判別して
、移動車（Ａ）の走行を制御する制御装置（９）を設け
てある。尚、第１図中、（ＩＯ）は、前記走行用モータ
（４）及び操向用モータ（５）の駆動装置である。

前記マークセンサ（８）の構成について説明を加えれば
、上述したように、制御情報指示マーク（ｍ）が複数個
の被感知部（ｍ１）〜（ｍ４）の配置位置の組合せ並び
にその磁極にて、表示内容を区別するように構成され、
そして、一列状に配置された複数個の被感知部（ｍ１）
〜（ｍ４）のうちの最後端に位置する被感知部（ｍ４）
を感知するに伴って、これら複数個の被感知部（ｍ１）
〜（ｍ４）の磁極配置並びにその配置位置を判別するこ
ととなるため、前記複数個の被感知部（ｍ１）〜（ｍ４
）夫々の配置位置に対応した位置において、同時に作動
すると共に、その感知磁極並びに磁極有無を判別可能な
複数個の磁界感知部としての磁気センサ（ＳＬ）〜（Ｓ
４）を、前記被感知部（ｍ１）〜（ｍ４）の配置間隔に
対応する間隔を隔てて車体前後方向に向けて一列状に並
ぶ状態となるように、設けてある。

磁気センサ（Ｓｌ）〜（Ｓ４）の構成について説明を加
える。

第４図に示すように、ブリッジ回路（１１）の対向する
二辺の夫々に一対の磁気抵抗素子（ｒＮ），（ｒｓ）が
位置するように、夫々が基準抵抗（ｒ）に直列接続され
た状態で設けられている。

前記ブリッジ回路（１１）は、定電流源（ｌ２）に接続
されて一定の電流が通電されている。

前記磁気抵抗素子（ｒＮ）．（ｒ５）の一方（ｒＮ）は
Ｎ極磁界の強さが大なるほどその抵抗値が大となるよう
に、且つ、他方（ｒＳ）はＳ極磁界の強さが大なるほど
その抵抗値が大となるように、前記両磁気抵抗素子（ｒ
駒，（ｒｓ）に対するバイアス磁界（Ｂ４）を前記ブリ
ッジ回路（１１）の内側から外側に向かう方向に印加す
るバイアス磁石（ｌ３）が設けられている。

前記ブリッジ回路（１１）の一対の出力は、差動増幅器
（ｌ４）によって増幅され、補償回路（１５）を介して
ウインドウコンパレータ（１６）に入力される。そして
、Ｎ極感知状態、Ｓ極感知状態、及び、非感知状態の夫
々に対応する一対の論理信号（ＱＮ），　（Ｑ５），　
（φ）に変換されるようになっている。これらの論理信
号は制御装置（９）に入力される。

尚、両信号（ＱＮ）．　（Ｑ．）がどちらも“Ｌ”レベ
ルであるときに非感知状態（φ）であると判断されるこ
とになる。

但し、前記最後端に位置する磁気センサ（Ｓ４）は、第
５図にも示すように、前記誘導体（Ｌ）の磁界を検出す
る状態から前記最後端に位置する被感知部（ｍ４）を検
出して磁界の非存在を検出する状態に変化するに伴って
、制御情報指示マーク（ｍ）の読み取りを行うように構
成されている。

つまり、第３図に示すように、前記最後端に位置する磁
気センサ（Ｓ４）が、前記誘導体（Ｌ）と前記最後端に
位置する被感知部（ｍ４）との境界付近に位置するとき
に、その他の磁気センサ（３１），（Ｓｔ），　（Ｓｓ
）夫々が、対応する被感知部（ｍ，　），　（ｍ２），
（ｍ４）夫々の真上に位置するようになっている。

つまり、前記最後端に位置する磁気センサ（Ｓ４）の立
下りエッジ（Ｈ４）を検出するに伴って、制御情報の読
み取りを行う制御装置（９）が設けられている。

但し、前記制御装置（９）は、制御情報の読み取り後所
定時間読み取りを禁止するように構成され、同一の制御
情報指示マーク（ｍ）を複数回読み取ることを回避して
いる。

前記操向制御用センサ（７）の構成について説明すれば
、第６図に示すように、前述の磁気センサ（Ｓ１）〜（
Ｓ４）と同様の構成になる磁気センサ（Ｓ）の複数個を
設定間隔で車体横幅方向に所定間隔に並べて配置すると
共に、それら各磁気検出センサ（Ｓ）の出力（Ｑ．），
　（Ｑ．）の同一磁界を感知し且つ隣合うもの同士を、
直列接続された複数個の抵抗（Ｒ）の各接続点に接続し
てある。

前記直列接続された抵抗（Ｒ）の夫々は、それらに対す
る通電方向を、スイッチ（ＳＷ．）によって切り換え自
在な状態で、且つ、前記Ｎ出力（Ｑ．）とＳ出力（Ｑｓ
）の何れの側に通電するかをスイッチ（Ｓｗ，　）によ
って切り換え自由な状態で、定電流源（ｌ７）に接続さ
れている。

つまり、直列接続された抵抗（Ｒ）の各接続点は、前記
両出力（Ｑ．）．（Ｑｓ）によって前記誘導体（Ｌ）か
らの磁気を感知した前記磁気センサ（釦の内部で接地さ
れる状態となることから、前記定電流源（１７）との接
続点の電圧（Ｖｘ）が、前記誘導体（Ｌ）の左右何れか
一方の端繰上に位置する磁気検出センサ（Ｓ）の位置に
応じた電圧、つまり、前記誘導体（Ｌ）に対する前記移
動車（Ａ）の横幅方向の位置に応じた電圧となるように
しているのである。

そして、前記直列接続された抵抗（Ｒ）に対する通電方
向を切り換えることにより、前記誘導体（Ｌ）の左右何
れかの端縁を検出するかを切り換えられるようにしてい
るのである。従って、前記移動車（Ａ）が前記誘導体（
Ｌ）に対して適正状態に沿っている状態に対応する基準
電圧に対する前記電圧ｆｆｘ）の偏差を、前記誘導体（
Ｌ）に対するずれに対応する情報として操向制御するこ
とになる。

そして、前記各センサ（７），（８）による検出情報、
及び、前記各通信装置（ｌａ），　（ｌｂ）を介して指
示された情報等に基づいて、操向制御することにより、
移動車（Ａ）を、交差点（ＣＲ）において、指示された
走行経路に沿って自動的に分岐・合流させると共に、所
定箇所において減速並びに停止させながら、前記ステー
ション（ＳＴ）間に亘って自動走行させて、各種荷の運
搬作業を行わせることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、複数の被感知部（ｍ４）〜（ｍ４）に
おける磁界形成状態と非形成状態の組合せによって異な
る情報を指示するようにしていたが、例えば、磁界の非
形成状態である被感知部（ｍ＋）〜（ｍ４）を移動車前
後方向に間隔をもって並べる数によって異なる情報を指
示するようにしてもよく、又、磁界の非形成状態である
被感知部（ｍ゜）の移動車前後方向に沿う形成長さの変
更によって異なる情報を指示するようにしてもよく、走
行制御情報指示マーク（ｍ）の具体構成は各種変更でき
る。

尚、上記の別実施例においては、マークセンサ（Ｓ）に
備えられる磁界感知部（Ｓ）は１個でよい。つまり、前
者の場合には、磁界感知部（Ｓ）にて、非磁界部分をカ
ウントすればよ《、又、後者の場合には、磁界感知部（
Ｓ）が非磁界部分を検出する間の走行距離又は時間を求
めればよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るの実施例を示し、第１図は制御シス
テムの概略構成を示すブロック図、第２図は走行制御情
報指示マークの構成を示す平面図、第３図及び第４図は
走行制御情報読取り手段の構成を示すブロック図、第５
図は走行制御情報読取りタイミングの説明図、第６図は
操向制御用センサの構成を示すブロック図、第７図は誘
導ラインのレイアウトを示す概略平面図である。 （８）・・・・・・マークセンサ、（Ｌ）・・・・・・
磁気誘導体、（ｍ）・・・・・・走行制御情報指示マー
ク、（ｍ１）〜（ｍ４）・・・・・・被感知部、（Ｓ１
）〜（Ｓ４）・・・・・・磁界感知部、（Ａ）・・・・
・・移動車

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、テープ状の磁気誘導体（Ｌ）に沿って自動走行され
   る移動車（Ａ）用の走行制御情報指示装置であって、 走行制御情報指示マーク（ｍ）が、前記磁気誘導体（Ｌ
   ）の一部除去により形成され、磁界の有無を感知する磁
   界感知部（Ｓ＿１）〜（Ｓ＿４）を備えたマークセンサ
   （８）が、前記移動車（Ａ）に設けられている移動車用
   の走行制御情報指示装置。 ２、請求項１記載の移動車用の走行制御情報指示装置で
   あって、 前記マークセンサ（８）が、前記磁界感知部（Ｓ＿１）
   〜（Ｓ＿４）の複数個を移動車前後方向に並べて備え、
   前記走行制御情報指示マーク（ｍ）は、前記複数個の磁
   界感知部（Ｓ＿１）〜（Ｓ＿４）の夫々に対応し、且つ
   、前記除去を行うか否かによって磁界形成状態と非形成
   状態とに選択される複数個の被感知部（ｍ＿１）〜（ｍ
   ＿４）を前記磁界誘導体（Ｌ）にて形成することによっ
   て、異なる情報を指示するように構成されている移動車
   用の走行制御情報指示装置。 ３、請求項１記載の移動車用の走行制御情報指示装置で
   あって、 前記マークセンサ（８）が、１個の磁界感知部（Ｓ）を
   備え、前記走行制御情報指示マーク（ｍ）は、前記除去
   によって磁界の非形成状態に作成される被感知部（ｍ＿
   １）〜（ｍ＿Ｎ）を移動車前後方向に間隔をもって並べ
   る数によって、異なる情報を指示するように構成されて
   いる移動車用の走行制御情報指示装置。 ４、請求項１記載の移動車用の走行制御情報指示装置で
   あって、 前記マークセンサ（８）が、１個の磁界感知部（Ｓ）を
   備え、前記走行制御情報指示マーク（ｍ）は、前記除去
   によって磁界の非形成状態に作成される被感知部（ｍ′
   ）の移動車前後方向に沿う形成長さの変更によって、異
   なる情報を指示するように構成されている移動車用の走
   行制御情報指示装置。