JPS63282008A

JPS63282008A - 多段回転棚の駆動装置

Info

Publication number: JPS63282008A
Application number: JP11636687A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Kaneda; 兼田　善博
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1987-05-12
Filing date: 1987-05-12
Publication date: 1988-11-18
Also published as: JPH0571486B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、各々駆動用モーターと連動連結された複数段
の回転棚単体から成る多段回転棚の駆動装置に関するも
のである。

（従来の技術及びその問題点）上記のような多段回転棚に於ける各段の回転棚単体は、
入出庫位置に所定のトレーを呼び出すために各々駆動用
モーターによって正逆任意の方向に回転駆動されるもの
であるが、前記駆動用モーターの電源回路には、回転方
向の切り換えや速度制御を行うためにインバーター等の
モーターコントローラーが接続される。そしてこのモー
ターコントローラーには、各段の回転棚単体に於ける入
出庫位置にあ゛るトレー嵐と呼び出すべきトレー隠とか
ら回転棚単体の回転駆動方向と回転距離、及び減速位置
等を演算するマイクロコンピュータ−等の運行制御用主
コントローラーが接続され、この主コントローラーによ
って前記モーターコントローラーがＩｎ御され、当該モ
ーターコントローラーによって制御される駆動用モータ
ーにより回転棚単体が入出庫位置に所定のトレーを呼び
出すように回転駆動せしめられる。

このような多段回転機に於いて、従来は、各段の回転棚
単体に連動連結されている全ての駆動用モーターに各々
モーターコントローラーを接続していた。即ち、回転棚
単体の段数と同一台数のモーターコントローラーを使用
していたが、複数段の回転棚単体の全てが同時に回転駆
動されることは無かった。これは、各段の回転棚単体レ
ベルと地上側の荷搬入搬出レベルとの間で荷を昇降移送
する昇降搬送装置が各段の回転棚単体毎に設けられるの
ではな（、一般的には設備コストの面からも入庫用出庫
用各１台の昇降搬送装置が設けられるのが普通であるか
ら、この昇降搬送装置の処理能力に合わせて、総段数よ
りも少ない複数段の回転棚単体を同時に回転駆動するに
留めていた結果である。従ってモーターコントローラー
の内の１台〜数台のモーターコントローラーが常に遊ん
でいる状態にあった。

一方、１台の多段回転棚の収納効率を高めるためには回
転棚単体の段数を多くしなければならず、このような場
合、従来の構成では前記のように高価なモーターコント
ローラーを回転棚単体の段数だけ必要としていたため、
設備コストが大幅にアンプする結果となっていた。

（問題点を解決するための手段）本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る多段回
転棚の駆動装置を提案するものであって、その特徴は、
多段回転棚の各段回転棚単体毎に連動連結された駆動用
モーターの台数よりも少ない台数のモーターコントロー
ラーを設け、このモーターコントローラーを前記駆動用
モーターに任意の組み合わせで接続する接続切換手段を
設け、この接続切換手段と全てのモーターコントローラ
ーとを制御して、駆動指示を受けた回転棚単体を、当該
回転棚単体の駆動用モーターとこれに接続されたモータ
ーコントローラーとを介して所定距離だけ所定方向に回
転駆動する運行ＩＩｌ制御用主コントローラーを設けた
点にある。

（実施例）以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図に於いて、１は垂直に積層された複数
段の回転棚単体であって、夫々駆動歯輪２と遊転歯輪３
との間に水平に掛張された無端チェノ４と、この無端チ
ェノ４の回動経路に沿つて形成された水平循環経路上で
移動可能に支持され且つ前記無端チェノ４によって無端
状に連結された多数のトレー５とから構成され、各回転
棚単体１の駆動歯輪２には夫々駆動用モーター６が連動
連結されている。７は入庫用昇降搬送装置、８は出庫用
昇降搬送装置、９は両昇降搬送装置７．８間で地上作業
レベルに設置された入出庫作業用コンベヤ、１０．１１
は入出庫作業用コンベヤ９の両端と前記入出庫用昇降搬
送装置７．８の荷搬入搬出口との間に設置された昇降搬
送用リフターである。

上記の多段回転棚に於いては、入庫される荷くコンテナ
等）１２は入出庫作業用コンベヤ９上からりフタ−１０
を介して入庫用昇降搬送装置７の下４１１人口に供給さ
れ、この入庫用昇降搬送装置７により所定段の回転棚単
体１に対する受は渡しレベルまで上昇搬送せしめられる
。そしてこの蒲１２を受は入れる回転棚単体１に於ける
入庫対象のトレー５が入庫用昇降搬送装置７に対応する
入庫位置１３に呼び出された状態に於いて、各段の回転
棚単体１の入庫位置１３に対応して設けられている荷移
載用プッシャ−１４により、入庫用昇降搬送装置７上の
荷１２が回転棚単体１のトレー５上に移載される。

出庫作業に際しては、所定段の回転棚単体１の出庫すべ
き荷１２を支持しているトレー５が出庫用昇降搬送装置
８に対応する出庫位置１５に呼び出される。そして各段
の回転棚単体１の出庫位置１５に対応して設けられてい
る荷移載用プツシ中−１６により、前記のように出庫位
置１５に呼び出されたトレー５上の荷１２が出庫用界′
Ｒｖ１送装置８上に移載され、当該出庫用昇降搬送装置
８により下端搬出口まで下降搬送された後、リフター１
１を介して入出庫作業用コンベヤ９上へ送り出される。

以上のような多段回転棚に於いて、第３図に示すように
各段の回転棚単体１を回転駆動する駆動用モーター６の
台数（回転棚単体１の段数）よりも少ない台数の複数台
のモーターコントローラー（インバーター等）１７と、
この各モーターコントローラー１７を前記駆動用モータ
ー６に任意の組み合わせで接続する接続切換手段１８と
が設けられ、更にこの接続切換手段１８と全てのモータ
ーコントローラー１７とをＭ御して、駆動指示を受けた
回転棚単体１を、当該回転棚単体１の駆動用モーター６
とこれに接続されたモーターコントローラー１７とを介
して所定距離だけ所定方向に回転駆動する運行制御用主
コントローラ−（マイクロコンピュータ−等）１９が設
けられている。

この運行制御用主コントローラ−１９は、各段の回転棚
単体１に於けるトレーカウント用検出器２０からのトレ
ー検出信号に基づいて入出庫位置１３．１５にある現在
トレー隊を検出し、入出庫作業指示が与えられた回転棚
単体１について、入出庫位置１３．１５に位置する現在
トレー嵐と入出庫対象のトレー磁とから回転棚単体１　
（無端チェノ４）の回転方向（近回り方向）を演算して
回転方向指令を発信すると共に、入出庫対象のトレー嵐
のトレー５が入出庫位ｆｆ１１３．１５の一定距離手前
の減速位置に到達したことを検出して減速指令を発信し
、更に入出庫対象のトレーぬのトレー５が入出庫位置１
３．１５に到達したことを検出して停止指令を発信する
。

又、前記運行ｗｉ御用主コントローラー１９は、任意の
段の回転棚単体１に入出庫作業指示が与えられたとき、
複数台のモーターコントローラー１７の内、何れの駆動
用モーター６にも接続されていない空き状態のモーター
コントローラー１７を選択して、これを入出庫作業指示
が与えられた所定段の回転棚単体１の駆動用モーター６
に接続するように接続切換手段１８を切り換え制御する
。

従って、運行制御用主コントローラ−１９に任意の段の
回転棚単体１に対する入出庫作業指示が与えられると、
第４図のフローチャートに示すように空き状態のモータ
ーコントローラー１７が当該主コントローラ−１９によ
って選択され、指定段の回転棚単体駆動用モーター６と
選択された特定モーターコントローラー１７とが自動的
に接続され、当該特定モーターコントローラー１７にモ
ーター回転方向が指示される。指定段の回転棚単体駆動
用モーター６が指定方向に起動され、呼び出しトレー５
が減速位置に到達すると主コントローラ−１９は前記特
定モーターコントローラー１７に対し減速指令を発信し
、駆動用モーター６は減速ｌｉ制御され、回転棚単体１
０回動速度が減速される。そして呼び出しトレー５が入
出庫位置１３．１５に到達すると主コントローラ−１９
は前記特定モーターコントローラー１７に対し停止指令
を発信し、駆動用モーター６が停止して呼び出しトレー
５が入出庫位置１３．１５で停止する。この後、前記特
定モーターコントローラー１７が前記指定段の回転棚単
体駆動用モーター６から切り離され、一連の駆動制御が
完了する。

尚、空き状態のモーターコントローラー１７を選択する
方法としては、全てのモーターコントローラー１７に順
位を決めておき、常に順位の高いものから空き状態であ
るか否かを検索して、空き状態のモーターコントローラ
ー１７が複数台ある場合、常に順位の高いモーターコン
トローラー１７を選択使用する方法も考えられるが、こ
の方法では順位の高いモーターコントローラー１７の使
用頻度が高くなり、全てのモーターコントローラー１７
を平均的に活用することが出来ない、従って最高順位か
ら低順位方向へ、最低順位の次は最高順位へ戻るように
、モーターコントローラー１７の使用順序を決めておき
、最新の選択使用モーターコントローラー１７の順位を
記憶させ、空き状態のモーターコントローラー１７を検
索するときは、記憶している順位の次の順位の空き状態
のモーターコントローラー１７を選択し、これを接続切
換手段１８で指定段の回転棚単体駆動用モーター６に接
続するようにａｍすれば、全てのモーターコントローラ
ー１７を平均的に活用することが出来る。

（発明の作用及び効果）以上のように本発明の多段回転棚の駆動装置によれば、
多段回転棚の各段回転棚単体毎に連動連結された駆動用
モーターの台数よりも少ない台数のモーターコントロー
ラーを使用し、駆動指示を受けた回転ｍ単体の駆動用モ
ーターを前記モーターコントローラーの内、使用されて
いない空き状態のモーターコントローラーに接続して、
当該モーターコントローラーを介して指定段の回転棚単
体の駆動用モーターを運行制御用主コントローラーから
の制御指令に基づき制御するのであるから、各段の回転
棚単体駆動用モーターの制御」は従来通りモーターコン
トローラーを介して制御することが出来るにも拘わらず
、全ての段の回転棚単体駆動用モーターの各々に専用の
モーターコントローラーを接続した従来の構成と比較し
て、高価なモーターコントローラーの台数が少なくなり
、設備コストを大幅に低減することが出来る。

特に本発明の構成は、回転棚車体の積層段数が非常に多
く、しかも入出庫用昇降搬送装置は各段毎に専用のもの
が設置されるのではな（入庫用出庫用各１台の昇降搬送
装置が設置されるような多段回転棚のように、全ての段
の回転棚単体が同時に回転駆動されることのない多段回
転棚の駆動装置として、極めて有効なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は多段回転棚の概略平面図、第２図は同側面図、
第３図は駆動装置の構成を示すブロック線図、第４図は
駆動制御方法を説明するフローチャートである。１・・・回転棚単体、４・・・無端チェノ、５・・・ト
レー、６・・・駆動用モーター、７・・・入庫用昇降搬
送装置、８・・・出庫用昇降搬送装置、９・・・入出庫
作業用コンベヤ、１０．１１・・・昇降搬送用リフター
、１２・・・荷、１３・・・入庫位置、１４．１６・・
・荷移載用ブツシャ−１１５・・・出庫位置、１７・・
・モーターコントローラー、１８・・・接続切換手段、
１９・・・運行制御用主コントローラ−，２０・・・ト
レーカウント用検出器。第Ｊし１

Claims

【特許請求の範囲】

多段回転棚の各段回転棚単体毎に連動連結された駆動用
モーターの台数よりも少ない台数のモーターコントロー
ラーを設け、このモーターコントローラーを前記駆動用
モーターに任意の組み合わせで接続する接続切換手段を
設け、この接続切換手段と全てのモーターコントローラ
ーとを制御して、駆動指示を受けた回転棚単体を、当該
回転棚単体の駆動用モーターとこれに接続されたモータ
ーコントローラーとを介して所定距離だけ所定方向に回
転駆動する運行制御用主コントローラーを設けて成る多
段回転棚の駆動装置。