JPS63117808A - 回転棚の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、水平の循環経路に沿って回動する回転棚単体
を複数段積層してなる回転棚において、夫々の回転棚単
体を所望位置に回動するための回転棚の制御装置に関し
、特に多数の回転棚単体が積層された回転棚に対して好
適に使用なし得るものである。

（従来の技術） 回転棚の制御方法及びその装置としては、特開昭６１−
２７８０９号公報、実開昭６０．１６４０８号公報に記
載のもの等が知られている。

上記公報に記載されている従来技術について説明すると
、特開昭６１−２７８０９号公報には、インバータによ
って速度制御される電動機と、この電動機によって正逆
任意の方向に駆動される駆動チェーンと、この駆動チェ
ーンによって無端状に連結された多数のトレーとを備え
、上記インバ−タとその制御装置とが上記電動機に対応
して設けられている回転棚が記載されている。即ち、１
台の電動機に対応して、１台のインバータと１台の制御
装置とがもうけられた回転棚の制御方法が記載されてい
る。

また、実開昭６Ｃ）−１６４０８号公報には、回転棚単
体を多数段積層し、所望の段の回転棚単体を電子計算機
で回転制御する装置において、モータによって駆動され
る回転軸に回転棚単体の一方のスプロケットホイールを
電磁クラッチを介して連結し、上記モータと電磁クラッ
チとを上記電子計算機に接続した回転棚の制御装置が記
載されている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。

即ち、特開昭６１−２７８０９号公報に記載されている
制御方法には、回転棚単体が複数段積層された場合につ
いての記載はなく、何らの示唆もない。仮に、特開昭６
１−２７８０９号公報に記載されている制御方法を、回
転棚単体が複数段積層された場合に適用すると、各回転
棚単体に対応してその段数と同じ数のインバータ等を含
む制御装置が必要となるため、特に回転棚単体が多段に
積層されている場合には、制御装置の設置スペースが大
きくなり、且つその設備費用が莫大になるという問題点
がある。

また、実開昭６０−１６４０８号公報に記載されている
制御装置は、各回転棚単体に対応してその段数と同じ数
の電磁クラッチ・ブレーキを含む制御装置が必要となる
ため、回転棚の構造が複雑となるばかりでなく、電子計
算機の規模も大きくならざるを得なかった。

従って、本発明の目的は、複数段積層してなり且つ比較
的に物品の入出庫が少ない回転棚に対し、制御装置を効
率良く使用なし得るようにした回転棚の制御装置を提供
することにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、水平の循環経路に沿って回動する回転棚単体
を複数段積層してなる回転棚において、上記複数段の回
転棚単体に対して少なくとも１個の速度制御装置を具備
すると共に、上記速度制御装置によって上記複数段の回
転棚単体の回動を順次制御するように切替回路を具備さ
せたことを特徴とする回転棚の制御装置を提供すること
によって上記の目的を達成したものである。

（実施例） 以下、本発明の回転棚の制御装置を図面に示す実施例に
ついて説明する。

第１図、第２図及び第３図は、それぞれ本発明の一実施
例を示す全体の構成説明図、制御概念図、駆動概念図で
あり、第４図及び第５図は、本実施例の制御装置を用い
た回転棚の一実施例を示す平面図及び正面図で、これら
の図面において、−４＝ （１０は水平の循環経路に沿って回動する回転棚単体（
１１）を複数段（４０段）積層してなる回転棚、（１）
はコミーニケーンヨン用並びに図外の物品の入出庫装置
及び搬送コンベヤの制御に用いられるマイクロコンビー
ータ、（２ａ）　、（２ｂ）は回転棚制御用のマイクロ
コンピュータであり、マイクロコンビーータ（２ａ）は
１段目〜２０段目の回転棚単体（ＩＩ）の制御に、マイ
クロコンピュータ（２ｂ）１１２１段目〜４０段目の回
転棚単体（１１）の制御に用いられる。（３ａ）　、（
３ｂ）は動力盤であり、動力盤（３ａ）は１段目〜２０
段目の回転棚単体（１１）用、動力盤（３ｂ）は２１段
目〜４０段目の回転棚単体（１１）用である。（４ａ）
　、（４ｂ）はンーケンサ盤であり、ンーケンサ盤（４
ａ）は１段目〜２０段目の回転棚単体（１１）用、ンー
ケンサ盤（４ｂ）は２１段目〜４０段目の回転棚単体（
１１）用である。（５）は回転棚単体（１１）の制御に
用いられる速度制御装置である。

実施例における各部について詳述すると、上記回転棚単
体（１１）はそれぞれモータ（Ｍｌ）、（Ｍ２）、・・
・・・　（Ｍ２Ｏ）に伝動チェーン（図示省略）を介し
て連動連結する駆動歯輪（１２と遊転歯輪（１榎との間
に掛張された駆動チェーン（１４と、この駆動チェーン
（１０に等間装置きに連結された多数の物品収納部（１
時と、この物品収納部（１１を水平循環経路において移
動可能に支持する走行レール（図示省略）及び駆動チェ
ーン（１４１を案内するガイドレール（図示省略）とを
備えている。従って、各回転棚単体（１υはそれぞれ独
立して回動なし得、各回転棚単体（１１）毎で所望の物
品収納部（１四を他の段の回転棚単体（ＩＩ）とは無関
係に入庫位置（■）、又は出庫位置（０）まで呼び出す
ことができる。尚、回転棚（１呻又は回転棚単体（１１
）はこれらに制限されるものではなく、例えば、回転棚
単体（ＩＩ）の全てが互いに独立して駆動されていなく
ても良く、２段毎或いは３段毎等に１個のモータ（Ｍ）
を設けて連動させても良い。

即ち、４０段の回転棚単体（１１）に対して少なくとも
２個のモータが設けられていれば良い。又、入庫位置（
１）、出庫位置（０）が回転棚（１１）の反転経路部に
設けられていても良い。

また、駆動チェーン（１４は、速度制御装置（５）によ
って速度制御されるモータ（Ｍ）によって正逆任意の方
向に駆動されるようになしてあり、４台のモータ（Ｍｌ
）　、（Ｍ６）　、（Ｍｌｌ）、（Ｍｌ６）を−台の速
度制御装置（５）によって制御するようになしてあり、
他のモータ（Ｍ）も同様に４台毎にグループ化され、グ
ループ毎に１台の速度制御装置（５）が設けられている
。尚、本実施例では速度制御装置（５）としてインバー
タが用いられており、動力盤（３ａ）　、（３ｂ）に収
納されている。

又、モータ（Ｍ）はインダクションモータが用いられて
いる。

また、物品収納部（ｌ！９には、第６図に示す如く・そ
れぞれカウント停止用被検出板（１６が付設され、原点
となる物品収納部（１５ａ）にはカウント停止用被検出
板（１鴫に代え原点用被検出板＋１’ｌ）が付設されて
いる。これらの検出板に基づき回転棚単体（１１）の回
転位置を検出するためのカウント停止用センサ（１８ａ
）、（１８ｂ）と原点用センサ（１嗜とが、各回転棚単
体（１１）毎に設けられている。尚、本実施例では、カ
ウント停止用センサ（１８ａ）　、（１８ｂ）　、原点
用センサ（１１としてフォトスイッチが用いられている
。又、パリティ用被検出板を１個おきの物品収納部（１
１に付設し、且つパリティ用センサを設け、回転棚単体
（１１）の回動位置の検出ミスを発見なし得るようにし
ても良く、この場合にはパリティ用被検出板をカウント
停止用被検出板（１１と原点用被検出板＋ｌｉとの中間
の大きさにすることが好ましい。

上記のように構成される回転棚（Ｉｎは２台のマイクロ
コンピュータ（２ａ）　、（２ｂ）によって、即ち１段
目〜２０段目の回転棚単体（ＩＩ）はマイクロコンピユ
ータ（２ａ）によって、２１段目〜４０段目の回転棚単
体（ＩＩ）はマイクロコンピュータ（２ｂ）によって、
それぞれの動力盤（３ａ）　、（３ｂ）及びシーケンサ
盤（４ａ）　、（４ｂ）を介して制御されるようｔこな
しである。以下ではマイクロコンピュータ（２ａ）によ
って制御される１段目〜２０段目の回転棚単体（１１）
を制御する本実施例の制御装置を説明する。

本実施例の回転棚（ＩＱの下側の２０段の回転棚単体（
ＩＩ）は４段毎にグループ化されている。即ち、１段目
、６段目、１１段目、１６段目の回転棚単体（ｌυから
なるグループと、２段目、７段目、１２段目、１７段目
からなるグル−プと、３段目、８段目、１３段目、１８
段目からなるグル−プと、４段目、９段目、１４段目、
１９段目からなるグル−プと、５段目、１０段目、１５
段目、２０段目からなるグループとであり、５個にグル
ープ化されている。

また、上記の如くにグループ化された回転棚単体（１１
）のうち、各グループ毎にそれぞれ１個の回転棚単体（
１１）の回動を制御なし得るようにコンタクタ（Ａ１）
、（Ａ２）　、（Ａ３）、（Ａ４）が設けられており、
コンタクタ（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）、（Ａ４）を
順次切替ることによって、１段目〜５段目の回転棚単体
からなる回転棚単体群（ブロック）、２段目〜１．０段
目からなるフ゛ロック、１１１段目〜１５目からなるブ
ロック、１６６段目〜２０目からなるブロックに対して
順次制御なし得る。

また、各グループ毎に設けられたインバータ（５）を制
御するためにコンタクタ（Ｂ１．）　、（Ｂ２）、（Ｂ
３）、（Ｂ４）　、（Ｂ５）が設けられており、これら
コンタクタ（Ｂ１．）　、（Ｂ２）、（Ｂ３）、（Ｂ４
）、（Ｂ５）は各回転棚単体（１１）毎に設けられたカ
ウント停止用センサ（１８ａ）、（１８ｂ）、原点用セ
ンサ（Ｉｃ１からのセンサ出力（６）に基づきマイクロ
コンピュータ（２ａ）によって制御される。

尚、回転棚（１＠の上側の２０段の回転棚単体（１１）
も上記と同様にグループ化、ブロック化なされている。

次に、第１図〜第３図に示す回転棚の制御装置を用いて
実施する回転棚の制御の実施態様について説明する。

本実施例の回転棚の制御装置は、回転棚（ｌ［）の在庫
管理に必要なデータ処理を行うとともに、物品の格納位
置を記憶し、与えられたデータと指令に基づいて、回転
棚（１０）、物品の入出庫装置（図示省略）及び搬送コ
ンベヤ（図示省略）を制御なし得るので、物品の入出庫
要求をバッチ単位てまとめてインプットする場合の回転
棚の制御の一実施態様について詳述すると、マイクロコ
ンピュータ（１）はインプットされた入出庫要求に基づ
き、入出庫品目を回転棚（１＠の物品収納部（１０の中
から引当て、更に引当てられた物品収納部（１つを回転
棚単体（１１）毎に分類する。各回転棚単体（１１）毎
に分類された人出要求を１段目〜５段目の回転棚単体か
らなるブロック、２段目〜１０段目からなるブロック・
・・・・等のブロック単位に分類し、入庫されるべき物
品は図外の搬送コンベヤ上てブロック単位の順序に整列
される。尚、高い入出庫能力が要求されない場合には、
入庫されるべき物品を整列せず、ランダムのまま入庫す
ることもできる。

整列後、例えば、先ず１段目〜５段目の回転棚単体（１
１）に対する物品の入出庫がなされる。即ち、マイクロ
コンピュータ（２ａ）によってブロック切替指令が動力
盤（３ａ）及びンーケンサ盤（４ａ）に出力され、コン
タクタ（Ａ１）が閉状態となり、１段目〜５段目の回転
棚単体（１１）が回動制御可能となり、所望の物品収納
部（１５）が、入庫位置（Ｉ）又は出庫位置（○）まて
順次呼出されるのて、図外の物品の入出庫装置によって
物品が入出庫される。

１段目〜５段目の回転棚単体（１１）に対する物品の入
出庫が完了すると、コンタクタ（Ａ１）が開状態となる
とともに、コンタクタ（Ａ２）が閉状態となリ、６段目
〜１０段目の回転棚単体（１１）が回動制御可能となり
、６段目〜１０段目の回転棚単体（１１）に対する物品
の入出庫がなされる。

同様にして、コンタクタ（Ａ３）が閉状態となり、１１
１段目〜１５目の回転棚単体（１１）に対して、又、コ
ンタクタ（Ａ４）が閉状態となり、１６６段目〜２０目
の回転棚単体（１１）に対して物品の入出庫がなされる
。

尚、各回転棚単体（１１）はインバータ（５）及びカウ
ント停止用センサ（１８ａ）、（１８ｂ）、即ちセンサ
出力（６）によってその回動が第７図に示される如くに
制御されている。即ち、コンタンク（Ｂ１）、（Ｂ２）
、・・・・・によって回転棚単体（１１）が回動指令を
受けると、モータ（Ｍ）はインバータ（５）によって徐
々に回転数を上昇し、駆動チェーン（１→の回動速度が
３０ｍ／分に達すると定速で回動する。所望の物品収納
部（１５）が入庫位置（Ｉ）又は出庫位置に近ずき、カ
ウント停止用被検出（１均の一端を一方のカウント停止
用センサ（１８ａ）又は（１８ｂ）が検出する（回動方
向によって先に作動するセンサが異なる）と、モータ（
Ｍ）はインバータ（５）によって回転数を低下し、駆動
チェーン（ｌＩＯの回動速度が５ｍ／分となるまで減速
し、両方のカウント停止用センサ（１８ａ）　、（１８
ｂ）がカウント停止用被検出板（１６）を検出すると、
モータ（Ｍ）は停止されるようになしである。

・以上、本発明の回転棚の制御装置の実施例及びその装
置を用いて実施する回転棚の制御の実施態様について説
明したが、これらに制限されるものではなく、例えば、
１段目〜４段目の回転棚単体（１１）からなるグループ
、５段目〜８段目の回転棚単体（１１）からなるグルー
プ、・・・・・等にグループ化し、１段目、５段目、９
段目、１３段目、１７段目の回転棚単体によってブロッ
クを形成する等、グループ化及びブロック化の方法、そ
の規模等は適宜決定すれば良い。尚、各モータ（Ｍ）に
対応してそれぞれ独立したコンタクタ（Ａ）を設けても
良く、この場合にはモータ（Ｍ）はグループ化されるが
、ブロック化はされないため入出庫制御の自由度が大き
くなる。

尚、入出庫装置としてはトレーコンベヤ式、リフタ式、
クレーン式等を用いることができる。

また、入庫位置（Ｉ）と出庫位置（０）を１箇所にまと
め入出庫位置となしても良い。

（発明の効果） 本発明の回転棚の制御装置は、上述の如く、１個の速度
制御装置を切替回路によって順次切替て複数個のモータ
を制御なし得るようにしであるので、複数の回転棚単体
が積層された回転棚に対して、その制御装置を効率良く
使用なし得、且つ制御装置の設置スペースを減少できる
等と相俟ち、その産業上の利用価値が高いものである。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図及び第３図は、それぞれ本発明の一実施
例を示す全体の構成説明図、制御概念図、駆動概念図、
第４図及び第５図は、その実施例の制御装置を用いた回
転棚の一実施例を示す平面図及び正面図、第６図は物品
収納部に付設された被検出板とそれらを検出するセンサ
とを示す斜視図、第７図は回転棚単体の回動制御を説明
するグラフである。 （５）：速度制御装置（インバータ） （１１：回転棚　　　　　（ＩＩ）　：回転棚単体（Ａ
）：　コンタクタ 特許出願人　　西部電機株式会社 代　　　　理　　　　人　　　　　戸　　島　　省　　
四　　部手続補正書（自発） １．事件の表示 昭和６１年特許願第２６４６７６号 ２、発明の名称 回転棚の制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　　　特許出願人 住所 氏名　　　西部電機株式会社 ４、代　理　人 ７、補正の、対象 １）明細書９頁３行目の「検出板」を「被検出板」に補
正する。 ２）明細書１４頁最下行の１被検出」を「被検出板」に
補正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）水平の循環経路に沿って回動する回転棚単体を複数
   段積層してなる回転棚において、上記複数段の回転棚単
   体に対して少なくとも１個の速度制御装置を具備すると
   共に、上記速度制御装置によって上記複数段の回転棚単
   体の回動を順次制御するように切替回路を具備させたこ
   とを特徴とする回転棚の制御装置。 ２）回転棚を複数段の回転棚単体からなる回転棚単体群
   に区分けし、上記回転棚単体群を構成する回転棚単体の
   段数と同じ個数の速度制御装置を具備する、特許請求の
   範囲第１項記載の回転棚の制御装置。 ３）速度制御装置が、インバータを含む、特許請求の範
   囲第１項又は第２項記載の回転棚の制御装置。