JPS6329690A

JPS6329690A - 立体縫製装置

Info

Publication number: JPS6329690A
Application number: JP17088586A
Authority: JP
Inventors: 佐久間　邦晴
Original assignee: Agency of Industrial Science and Technology
Current assignee: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Priority date: 1986-07-22
Filing date: 1986-07-22
Publication date: 1988-02-08
Also published as: JPH0334755B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、立体縫製における生地支持体、特に、ブレザ
、スーツ等の袖と身頃とを組立て縫合する工程において
各生地を立体的に支持するための生地支持体に関するも
のである。

［従来の技術］この種の立体縫製における袖付は工程は、それぞれパー
ツとして予め加工された身頃と袖とを組立縫合する工程
である。

第８図および第９図に上記各パーツである身頃と袖の外
観図を示す。

１は、身頃、２は、袖の取付は部であるアームホール、
３は、袖との縫合予定線である。

また、４は袖、５は、身頃１のアームホール２部への袖
取付は部、６は、後述する”ぐし縫い”部、８は、袖の
取付は部の最上部を示す。

従来、これらの組立縫合工程は、作業者かそれぞれパー
ツを手操作により相対的に位置合わせを行い、固定され
たミシンにより手操作によって、両パーツを案内しなが
ら縫合線３．７に沿って縫製を行っていた。

［発明か解決しようとする問題点］しかしながら、以上のような身頃パーツ１は、袖取付は
部数上部８付近にふくらみを持たせるた・めに、特に６
部付近に−ぐし縫い”を施すために、これら８．６両部
付近は、しわが多く発生した状態となっている。

また、この”ぐし縫い”は、袖４と身頃１の縫合と同時
に、いせ込ませながら縫う場合の方か多いのか実状であ
る。

このように、この種の袖付工程は、三次元的形状の部分
を、アームホール２を一周して縫合する工程であるため
、両ワークの相対位置を適正に保ちなから一周送りさせ
るため、極めて熟練と時間とを要し、また、”ぐし縫い
”によるしわか多いためミシンの押えに正確に案内する
のにも技術を要し、前記のように、いせ込みをしながら
縫合する場合には、さらに熟練と技術と時間とを要し、
また、一定の縫製品質を維持することが困難であり、生
産性も極めて低かった。

また、これらのパーツは、いずれも柔軟で不定形なワー
クであるため、縫製工程の自動化が困難であった。

本発明は、以上のようなこの種の立体組立縫製の問題点
にかんがみてなされたもので、それぞれ身頃と袖とを立
体的に相対保持し組立縫製を自動的に行うことのてきる
生地保持体の提供を目的としている。

［問題点を解決するための手段コこのため、本発明においては、身頃と袖とをそれぞれ立
体的に支持する身頃支持体と袖支持体とを、それぞれ相
対的に移動可能に配設して、両ワークを適正な相対位置
に保持し、多関節ロボットの先端に搭載した小型ミシン
により、所定の縫合線に沿って三次元的に移動させつつ
、組立縫合を行わせるよう構成することにより、前記目
的を達成しようとするものである。

［作用コ以上のように構成することにより、身頃と袖との各ワー
クは適正な相対位置に保持されて自動的に組立縫合され
るので、縫製品質と生産性とを著しく向上させることが
てきる。

［実施例］以下に、本発明を実施例に基すいて説明する。

第１図に、本発明に係る袖付はシステムの全体図を示す
。

第２図ないし第５図は、その要部の各詳細図、困難な袖
付は工程を、作業者は単に袖４と身頃１とを生地支持体
Ｓにセットするだけの簡単な操作て、多関節ロボットＭ
の先端に搭載された小型ミシンｌＯにより、袖付は部の
縫合ＭＡ３．７（第８．９図）に沿って三次元的経路を
移動し、自動的に短時間て縫製を完了するよう構成しで
ある。

図中、１２は、ロボットＭの支持台、１７は身頃支持体
の襟支持部てあり、１５および９ｏは、それぞれ第２図
および第３図に後述する機構ボックスと支持装置とであ
る。

第２図に、身頃支持体６ｏと一対の袖支持体６１．６２
とを備えた生地支持体Ｓの要部正面図を示す、第３図は
、その下部要部正面図である。身頃支持体６０は、本体
６９を有し、身頃支持体軸６８の下部に固定されたモー
タ９２（第３図）の回転により、軸６８の一部に配設し
たラック部９６とピニオン９５、ウオーム１０３とウオ
ームホイール（ビニオン９５と同軸芯、不図示）により
軸６８と共に垂直方向上／下に移動する。１０１はリミ
ットスイッチで、軸６８の原点（最上点）を検出するた
めのものである。

一方、第３図において、別のモータ９９により、ピニオ
ン１００／ギヤ９８を介して、ギヤボックス１０４が回
転し、ターンテーブル５１を回転させることかできる。

軸６８は、一対のボールスライドスプライン軸受９７に
より、上下移動を許すか、回転方向には拘束されており
、ギヤボックス１０４の回転と共に軸６８も回転する。

一対の袖支持体６１．６２（第２図）は、ターンテーブ
ル５１上の支持台２８上に取り付けられ、垂直上／下方
向には移動せず、身頃支持体６０および肩クランプ６３
とか、前記モータ９２（第３図）により身頃支持体軸６
８と共に、上方に退避し得るよう構成されている。

また、肩クランプ６３は、身頃支持体軸６８に固定され
た軸６７の軸線方向に、不図示のエアシリンダにより移
動し得、身頃ｌの装着／取り外し時には上方に退避して
作業を容易にする。

また、第２図における６４．６５は一対の脇クランプて
、身頃ｌ、袖４の装着／取り外し時には、それぞれエア
シリンダ７８．８２により、外方に退避可能にしである
。７９．８３は各支持棒１、・示す。

また、前／後面部の機構は図を明瞭にするために図示を
省略しである。

２０．２１は、それぞれ中心の棒３８のまわりに袖４の
円周に沿って、内側から外方へ拡がるように実質的に等
間隔に配設された袖４支持用の複数（図例は１２本）の
メインバーである。

ターンテーブル５１上には、機構ボックス１５（カバー
を破断して示す）か載着され、ターンテーブル５１に固
定された案内台５２上を、身頃支持体軸６８に対して内
外方向に摺動し得るスライド台５０が係合し、スライド
台５０上には支持台２８を介して、袖支持体機構が取り
付けられている。

スライド台５０上に固定されたモータ４０を回転すると
、モータ軸にたわみ継手４１を介して固設された雄ねじ
４２か回転し、相手雌ねじを有する移動体４３が例えば
第４図右方に移動すると、そにれ連結したワイヤ（ケー
ブル）２４を介してまた、不図示のモータによりワイヤ
（ケーブル）３９を介して棒３８か下方に引れると、各
リンク３１．３２．３４．３５．３６等によって、１２
本のサブバー３０．３３が外側に拡張し、袖４の中間部
（ひじ部）を支持する。２０ｃ、２１ｃは、各支持片、
２０ｄ、２１ｄは各ゴムバットである。

一方、ターンテーブル５１上に固設されたモータ４６か
回転すると、モータ軸にたわみ継手４８を介して固設さ
れた雄ねじ４９が回転し、相手雌ねじを備えたスライド
台５０が左右に移動し、袖支持体６１．６２は、各サイ
ズの袖４に対応して位置が変化するが、その時の左右方
向の身頃ｌ／袖４の各支持片７０ａ／２０ｃ（第２図）
の内外方向における相対位置ずれは、モータ４６により
スライド台５０を移動させて最適の位置に調節し得る。

また、第５図に、身頃支持体６０および肩りランプ６３
要部の拡大破断図な示す。

６６は肩クランプ本体、また、７０は、身頃支持体のバ
ーて、身頃１のアームホール２（第８図）の上半分に半
円上に複数（図例は６）本配設しである。

各ハーフ０は、ピン１２６を中心として回動可能で、ね
じりコイルばね１２０により図上反時計方向の力か加え
られ、ワイヤ（ケーブル）１２１°機構ボックス１２８
中に取り込まれている。

１　ボックス１２８の内部構成は図示しないか、袖°支
持体６１の機構ボックス１５（第４図）におけるモータ
４０、たわみ継手４１、雄ねじ／雌ねじ部材４２／４３
と実質的に同様の構成を有し、ワイヤ（ケーブル）１２
１を不図示のモータにより引っ張るよう構成しである。

第６図は、システム全体の構成ブロック図、第６図にお
いて、メインＣＰＵ　　Ｕｍを基本に、多関節ロボット
Ｍ用コントローラＣａ、小型ミシン１０用ＣＰＵ　　Ｕ
ｓに入／出力させ、それぞれ多関節ロボットＭ、小型゛
ミシン１０を制御する。メインＣＰＵＵｍはまた、生地
支持体Ｓをも制御する。ティーチングボックスＴＥは、
袖支持体６１．６２の各メインバー２０．２１（第４図
）を含む袖４支持用の１２木のバーを、各サイズの袖４
のワークに対して、最適の位置へ移動させるようティー
チング（教示）することかでき、そのときモータ４０の
回転出力ステップ数等を記憶させる各スイッチＳｗが設
けられている。

これらは、さらにサブパー３０．３３の位置決めのティ
ーチング、各袖支持体６１．６２の内外（左右）位置決
め用モータ４６の出力ステップ数の記憶、身頃支持体６
０の各袖支持体６１／６２に対する垂直上下方向の最適
位置のティーチング、身頃支持体６０における身頃ワー
ク１の各サイズにおける各支持片７０ａ、７０ｂ（第２
図）のティーチングを行うためのもである。

また、図中、Ｌはコンソール、Ｆは、身頃支持体６０、
各袖支持体６１．６２、肩クランプ６３、脇クランプ６
４．６５の等の作動用フットスイッチ、Ｄｓ、Ｄｍは、
それぞれミシン１ｏと生地支持体Ｓ用のドライバである
。

以上のようなティーチングボックスＴＥの操作により、
身頃１ワークのアームホール２（第８図）部のサイズに
対し、最適状態に対応できると共に袖４の各サイズに対
しても最適状態に対応てきる。肩クランプ６３は、第５
図においては、クランプ状態を示し、不図示のエアシリ
ンダにより肩クランプ本体６６が下降し、さらにエアシ
リンダ７２の作動により、肩クランプ作動体７３の先端
にゴムバットを備えた板ばね７７を押圧し、身頃Ｉｄ、
Ｉｃはそれぞれ、多関節ロボット器用のインタフェース
、駆動機器用インタフェース、また゛、Ｃｆ、Ｃｏ、Ｃ
ｉは、それぞれフロッピィデスクドライバＤｆ用のコン
トローラ、出力コントローラおよび割り込みコントロー
ラである。Ｄは、生地支持体Ｓ用のドライバである。テ
ィーチングボックスＴＥにより、各サイズに対応した各
モータの位置データは、コマンドインタフェースＩＣを
介してメインプロセッサＰを通りフロッピィデスクに記
憶される。

また、各サイズに対応してティーチングされたデータは
、コンソールＬ（ディスプレーとキーボードより成る）
によって各ファイル名が付されて記憶される。動作時に
は、コンソールＬによりふたたび所定ファイルを指定し
、フットスイッチＦを順次押すことにより、ティーチン
グされた各サイズのデータは順次呼び出されて再現され
、既述のメインパー２１．２２、サブパー３０．３３等
の拡張位置、身頃支持体６０の垂直上下位置、各コンソ
ールＬ（第６．７図）により本システムのスタート命令
を入力すると、生地支持体Ｓは、第２図に示す肩クラン
プ６３、身頃支持体６０、各脇クランプ６４．６５の状
態となり、各袖支持体６１．６２の各メイン／サブパ−
２０／３０等は収縮状態となる（第２図には拡張状態て
図示しである）、シたかって、袖口の細い部分が容易に
通ずる状態となり、かつ、１２本のメインパー２０．２
１等の先端部付近の身頃支持体６０と各脇クランプ６４
．６５は、大きく退避するため、袖４ワークの装着が容
易にできる。

つぎに、装着した袖４のサイズのファイル名をコンソー
ルＬから入力して、フットスイッチＦを押すと、各メイ
ン／サブパー２０／３０等は拡張して、それぞれティー
チングされたデータによる所定位置に停止し、袖４か作
業者によって支持される。この時、モータ４６（第４図
）も回転し、各袖支持体６１．６２か左右に移動して、
メインパー２０．２１等の停止位置による身頃パー７０
に対する左右方向の位２ずれも修正する方向に、予めテ
ィーチングにより記憶された位置に移動する。

つぎに、フットスイッチＦを押すと、身頃支持体６０は
、モータ９２（第３図）により下降し、メインパー２０
の支持片２０ｃと、身頃バー７０の支持片７０ａとが、
予めティーチングにより記憶された最適位置て停止し、
ついて、身頃ハーフ０がティーチングされた位置まで移
動する。

ついでフットスイッチＦを押すと、電磁弁１０６（第３
図）か作動することによって不図示のエアシリンダか作
動し、肩クランプ６３（本体６６、第２．５図）か下降
し、また各脇クランプ６４．６５のエアシリンダ７８．
８２も作動して、両脇クランプ６４．６５が内側に回動
する。また、肩クランプ作動体７３．７５および、それ
ぞれ先端にゴムパラドラ備えた脇クランプ６４．６５の
各クランプ板ばねＴ、Ｔａが、身頃１の近辺まて移動す
る。つぎのフットスイッチＦの踏み込みにより、肩クラ
ンプ６３の各エアシリンダ７２．７４：脇クランプ６４
．６５の各エアシリンダ７６．８０か作動し、身頃１を
、身頃支持体６ｏと各袖支持体６１．６２間に押圧して
固定保持する。

つぎのフットスイッチＦの操作によりロボットの多関節
ロボットＭが作動し、予め記憶されたミシン１０（第１
図）の移動軌跡に従って、縫合線３．７（第８．９図）
に沿って移動して自動的に縫製する。

縫製工程完了後は、ミシン１０と多関節ロボットＭは、
生地支持体Ｓから退避して停止する。

つぎにフットスイッチＦを押すと、両袖支持体６１．６
２は、モータ４０（第４図）の回転により収縮し、肩ク
ランプ６３および各脇クランプ６４．６５は元の位置に
復帰する。

さらに、フットスイッチＦを押すと、モータ９２（第３
図）か始動して、身頃支持体６ｏが垂直上方へ退避する
。このとき、縫合工程の終了した袖着きの身頃は、身頃
支持体６０と共に上昇するが、各袖支持体６１．６２が
先に収縮しているため、軸部は袖支持体６１．６２から
容易に抜は出すので支障を生じない。

（作用）以上のように、本実施例の各袖支持体６１．６２は、テ
ィーチング操作により、片袖あたり１２木のメインパー
２０等を、それぞれ単独に位置決めすることができ、あ
らゆるサイズの袖をも確実に支持することが回部である
。

また、袖の各バー位置により生じる身頃支持体６０との
相対位置のずれも最適位置に修正でき、さらに袖４の装
着時には、身頃支持体６ｏおよび肩クランプ６３、各脇
クランプ６４．６５が各袖支持体６１．６２の近辺から
大きく退避しているため、袖４の装着か極めて容易であ
る。

また、身頃支持体６ｏも縫製終了時に上方に退避し得、
かつ、その位置から再下降する際、ティーチング操作に
より、各袖支持体６１．６２との相対位置関係を最適に
保てるため、あらゆるサイズやデザインのワークに対応
でき、組立縫製完了後のワークの取外しも簡単なため、
この取外し作業の自動化を計ることも容易である。

［発明の効果］以上、説明してきたように、本発明によれば、立体縫製
における例えば身頃と袖等の各ワークの相対位置の固定
保持が極めて確実に行なわれ、その着脱も容易で、かつ
ワークの種々のサイズに対応できるよう構成したため、
その縫製品質と生産性とを著しく向上させることが回部
となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体システム図、第２図は生地支持体の要部正
面図、第３図は同下方要部正面図、第４図は袖支持体の
拡大構成図、第５図は身頃支持体と肩クランプの各要部
拡大破断図、第６図はシステムの構成ブロック図、第７
図はメインＣＰＵの機撤構成ブロック図、第８図３よび
第９図は各ワークにおける縫合線状態を示す斜視図であ
る。１・・・・・・・・・身頃（ワーク）２・・・・・・・・・アームホール３．７・・・・・・・・・縫合線４　、、、、、、袖１０　、、、、、、不望ミシン６０・・・・・・・・・身頃支持体６１．６２・・・・・・・・・袖支持体Ｓ・・・・・・
・・・生地支持体Ｍ・・・・・・・・・多関節ロボット出願人　工業技術院長　飯　塚　幸　二第１図Ｍ第２図第３図

Claims

【特許請求の範囲】

立体縫製における身頃と袖との各ワークをそれぞれ調整
可能に立体的に支持する身頃支持体と袖支持体とを、そ
れぞれ相対的に移動可能に配設して、前記両ワークを適
正な相対位置関係に保持し一方、多関節ロボットの先端
に搭載したミシンにより、前記両ワークの縫合線にそっ
て三次元的に移動させ、所定の組立縫合を行わせるよう
構成したことを特徴とする立体縫製における生地支持体
。