JPH0334755B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ブレザ、スーツ等の袖と身頃とを立
体的に支持する生地支持体に保持して、それ等の
縫合予定線に沿つて自動的に縫合を行う立体縫製
装置に関するものである。

［従来の技術］ この種の立体縫製における袖付け工程は、それ
ぞれパーツとして予め加工された身頃と袖とを組
立縫合する工程である。

第８図および第９図に上記各パーツである身頃
と袖の外観図を示す。

１は、身頃、２は、袖の取付け部であるアーム
ホール、３は、袖との縫合予定線である。

また、４は袖、５は、身頃１のアームホーム２
部への袖取付け部、６は、後述する“ぐし縫い”
部、８は、袖の取付け部の最上部を示す。

従来、これらの組立縫合工程は、作業者がそれ
ぞれパーツを手操作により相対的に位置合わせを
行い、固定されたミシンにより手操作によつて、
両パーツを案内しながら縫合線３，７に沿つて縫
製を行つていた。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、以上のような身頃パーツ１は、
袖取付け部最上部８付近にふくらみを持たせるた
めに、特に６部付近に“ぐし縫い”を施すため
に、これら８，６両部付近は、しわが多く発生し
た状態となつている。

また、この“ぐし縫い”は、袖４と身頃１の縫
合と同時に、いせ込ませながら縫う場合の方が多
いのが実状である。

このように、この種の袖付工程は、三次元的形
状の部分を、アームホール２を一周して縫合する
工程であるため、両ワークの相対位置を適正に保
ちながら一周送りさせるため、極めて熟連と時間
とを要し、また“ぐし縫い”によるしわが多いた
めミシンの押えに正確に案内するのにも技術を要
し、前記のように、いせ込みをしながらら縫合す
る場合には、さらに熟練と技術と時間とを要し、
また、一定の縫製品質を維持することが困難であ
り、生産性も極めて低かつた。

また、これらのパーツは、いずれも柔軟で不定
形なワークであるため、縫製工程の自動化が困難
であつた。

本発明は、以上のようなこの種の立体組立縫製
の問題点にかんがみてなされたもので、それぞれ
身頃と袖とを立体的に相対保持し組立縫製を自動
的に行うことのできる立体縫製装置の提供を目的
としている。

［問題点を解決するための手段］ このため、本発明においては、身頃と袖とをそ
れぞれ立体的に支持する身頃支持体と袖支持体と
を、それぞれ相対的に移動可能に配設して、両ワ
ークを適正な相対位置に保持し、多関節ロボツト
の先端に搭載した小型ミシンを両ワークの縫合予
定線にそつて三次元的に移動させ、所定の組立縫
合を行わせるよう構成することにより、前記目的
を達成しようとするものである。

［作用］ 以上のように構成することにより、身頃と袖と
の各ワークは適正な相対位置に保持されて自動的
に組立縫合されるので、縫製品質と生産性とを著
しく向上させることができる。

［実施例］ 以下に、本発明を実施例に基ずいて説明する。

第１図に、本発明に係る袖付けシステムの全体
図を示す。

第２図ないし第５図は、その要部の各詳細図、
また、第６，７図はシステム構成のブロツク図で
ある。

（構成） 第１図に示す全体システム図は、前記のように
困難な袖付け工程を、作業者は単に袖４と身頃１
とを生地支持体Ｓにセツトするだけの簡単な操作
で、多関節ロボツトＭの先端に搭載された小型ミ
シン１０により、袖付け部の縫合線３，７（第
８，９図）に沿つて三次元的経路を移動し、自動
的に短時間で縫製を完了するよう構成してある。

図中、１２は、ロボツトＭの支持台、１７は身
頃支持体の襟支持部であり、１５および９０は、
それぞれ第２図および第３図に後述する機構ボツ
クスと支持装置とである。

第２図に、身頃支持体６０と一対の袖支持体６
１，６２とを備えた生地支持体Ｓの要部正面図を
示す。第３図は、その下部要部正面図である。身
頃支持体６０は、本体６９を有し、身頃支持体軸
６８の下部に固定されたモータ９２（第３図）の
回転により、軸６８の一部に配設したラツク部９
６とピニオン９５、ウオーム１０３とウオームホ
イール（ピニオン９５と同軸芯、不図示）により
軸６８と共に垂直方向上／下に移動する。１０１
はリミツトスイツチで、軸６８の原点（最上点）
を検出するためのものである。

一方、第３図において、別のモータ９９によ
り、ピニオン１００／ギヤ９８を介して、ギヤボ
ツクス１０４が回転し、ターンテーブル５１を回
転させることができる。

軸６８は、一対のボールスライドスプライン軸
受９７により、上下移動を許すが、回転方向には
拘束されており、ギヤボツクス１０４の回転と共
に軸６８も回転する。

一対の袖支持体６１，６２（第２図）は、ター
ンテーブル５１上の支持台２８上に取り付けら
れ、垂直上／下方向には移動せず、身頃支持体６
０および肩クランプ６３とが、前記モータ９２
（第３図）により身頃支持体軸６８と共に、上方
に退避し得るよう構成されている。

また、肩クランプ６３は、身頃支持体軸６８に
固定された軸６７の軸線方向に、不図示のエアシ
リンダにより移動し得、身頃１の装着／取り外し
時には上方に退避して作業を容易にする。

また、第２図における６４，６５は一対の脇ク
ランプで、身頃１，袖４の装着／取り外し時に
は、それぞれエアシリンダ７８，８２により、外
方に退避可能にしてある。７９，８３は各支持
棒、８４，８５は各リンクである。７６，８０，
Ｔ，Taについては後述する。

第４図に、一方の袖支持体６１の拡大構成図
を、袖４を装着支持し（切断して示す）した状態
で示す。

また、前／後面部の機構は図を明瞭にするため
に図示を省略してある。

２０，２１は、それぞれ中心の棒３８のまわり
に袖４の円周に沿つて、内側から外方へ拡がるよ
うに実質的に等間隔に配設された袖４支持用の複
数（図例は12本）のメインバーである。

ターンテーブル５１上には、機構ボツクス１５
（カバーを破断して示す）が載置され、ターンテ
ーブル５１に固定された案内台５２上を、身頃支
持体軸６８に対して内外方向に摺動し得るスライ
ド台５０が係合し、スライド台５０上には支持台
２８を介して、袖支持体機構が取り付けられてい
る。

スライド台５０上に固定されたモータ４０を回
転すると、モータ軸にたわみ継手４１を介して固
設された雄ねじ４２が回転し、相手雌ねじを有す
る移動体４３が例えば第４図右方に移動すると、
そにれ連結したワイヤ（ケーブル）２４を介して
下図示の戻しばねに抗して棒２３が下方に引か
れ、各メインバー２０，２１は、リンク２０ｅ，
２１ｅ等により外側に拡張する。

また、不図示のモータによりワイヤ（ケーブ
ル）３９を介して棒３８が下方に引れると、各リ
ンク３１，３２，３４，３５，３６等によつて、
12本のザブバー３０，３３が外側に拡張し、袖４
の中間部（ひじ部）を支持すると、２０ｃ，２１
ｃは、各支持片、２０ｄ，２１ｄは各ゴムパツド
である。

一方、ターンテーブル５１上に固設されたモー
タ４６が回転すると、モータ軸にたわみ継手４８
を介して固設された雄ねじ４９が回転し、相手雌
ねじを備えたスライド台５０が左右に移動し、袖
支持体６１，６２は、各サイズの袖４に対応して
位置が変化するが、その時の左右方向の身頃１／
袖４の各支持片７０ａ／２０ｃ（第２図）の内外
方向における相対位置ずれは、モータ４６により
スライド台５０を移動させて最適の位置に調節し
得る。

また、第５図に、身頃支持体６０および肩クラ
ンプ６３要部の拡大破断図を示す。

６６は肩クランプ本体、また、７０は、身頃支
持体のバーで、身頃１のアームホール２（第８
図）の上半分に半円上に複数（図例は６）本配設
してある。

各バー７０は、ピン１２６を中心として回動可
能で、ねじりコイルばね１２０により図上反時計
方向の力が加えられ、ワイヤ（ケーブル）１２１
に張力を付与している。

ワイヤ（ケーブル）１２１は、アウタケーシン
グチユーブ１２７中を貫通して、第２図における
機構ボツクス１２８中に取り込まれている。

ボツクス１２８の内部構成は図示しないが、袖
支持体６１の機構ボツクスス１５（第４図）にお
けるモータ４０、たわみ継手４１、雄ねじ／雌ね
じ部材４２／４３と実質的に同様の構成を有し、
ワイヤ（ケーブル）１２１を不図示のモータによ
り引つ張るよう構成してある。

第６図は、システム全体の構成ブロツク図、第
６図において、メインCPU Umを基本に、多関
節ロボツトＭ用コントローラCa、小型ミシン１
０用CPU Usに入／出力させ、それぞれ多関節ロ
ボツトＭ、小型ミシン１０を制御する。メイン
CPUUmはまた、生地支持体Ｓをも制御する。テ
イーチングボツクスTEは、袖支持体６１，６２
の各メインバー２０，２１（第４図）を含む袖４
支持用の12本のバーを、各サイズの袖４のワーク
に対して、最適の位置へ移動させるようテイーチ
ング（教示）することができ、そのときモータ４
０の回転出力ステツプ数等を記憶させる各スイツ
チSwが設けられている。

これらは、さらにサブバー３０，３３の位置決
めのテイーチング、各袖支持体６１，６２の内外
（左右）位置決め用モータ４６の出力ステツプ数
の記憶、身頃支持体６０の各袖支持体６１／６２
に対する垂直上下方向の最適位置のテイーチン
グ、身頃支持体６０における身頃ワーク１の各サ
イズにおける各支持片７０ａ，７０ｂ（第２図）
のテイーチングを行うためのものである。

また、図中、Ｌはコンソール、Ｆは、身頃支持
体６０、各袖支持体６１，６２、肩クランプ６
３、脇クランプ６４，６５の等の作動用フツトス
イツチ、Ds，Dmは、それぞれミシン１０と生地
支持体Ｓ用のドライバである。

以上のようなテイーチングボツクスTEの操作
により、身頃１ワークのアームホール２（第８
図）部のサイズに対し、最適状態に対応できると
共に袖４の各サイズに対しても最適状態に対応で
きる。肩クランプ６３は、第５図においては、ク
ランプ状態を示し、不図示のエアシリンダにより
肩クランプ本体６６が下降し、さらにエアシリン
ダ７２の作動により、肩クランプ作動体７３の先
端にゴムパツドを備えた板ばね７７を押圧し、身
頃バー７０の支持片７０ａとばね７７間の身頃１
を押圧して固定保持するよう構成してある。第７
図は、第６図におけるメインCPU Umの機能構
成ブロツク図で、Ｐはメインプロセツサ、Ia，
Ib，Icはそれぞれ、多関節ロボツトＭ用のインタ
ーフエース、駆動機器用インタフエース、また、
Cf、Co、Ciは、それぞれフロツピイデスクドラ
イバDf用のコントローラ、出力コントローラお
よび割り込みコントローラである。Ｄは、生地支
持体Ｓ用のドライバである。テイーチングボツク
スTEにより、各サイズに対応した各モータの位
置データは、コマンドインタフエースIcを介して
メインプロセツサＰを通りフロツピイデスクに記
憶される。

また、各サイズに対応してテイーチングされた
データは、コンソールＬ（デイスプレーとキーボ
ードより成る）によつて各フアイル名が付されて
記憶される。動作時には、コンソールＬによりふ
たたび所定フアイルを指定し、フツトスイツチＦ
を順次押すことにより、テイーチングされた各サ
イズのデータは順次呼び出されて再現され、既述
のメインバー２１，２２、サブバー３０，３３等
の拡張位置、身頃支持体６０の垂直上下位置、各
袖支持体６１，６２の内外位置等がそれぞれ最適
位置まで移動する。

（動作） つぎに動作の概要を説明する。

コンソールＬ（第６，７図）により本システム
のスタート命令を入力すると、生地支持体Ｓは、
第２図に示す肩クランプ６３、身頃支持体６０、
各脇クランプ６４，６５の状態となり、各袖支持
体６１，６２の各メイン／サブバー２０／３０等
は収縮状態となる（第２図には拡張状態で図示し
てある）。したがつて、袖口の細い部分が容易に
通する状態となり、かつ、12本のメインバー２
０，２１等の先端部付近の身頃支持体６０と各脇
クランプ６４，６５は、大きく退避するため、袖
４ワークの装着が容易にできる。

つぎに、装着した袖４のサイズのフアイル名を
コンソールＬから入力して、フツトスイツチＦを
押すと、各メイン／サブバー２０／３０等は拡張
して、それぞれテイーチングされたデータによる
所定位置に停止し、袖４が作業者によつて支持さ
れる。この時、モータ４６（第４図）も回転し、
各袖支持体６１，６２が左右に移動して、メイン
バー２０，２１等の停止位置による身頃バー７０
に対する左右方向の位置ずれも修正する方向に、
予めテイーチングにより記憶された位置に移動す
る。

つぎに、フツトスイツチＦを押すと、身頃支持
体６０はモータ９２（第３図）により下降し、メ
インバー２０の支持片２０ｃと、身頃バー７０の
支持片７０ａとが、予めテイーチングにより記憶
された最適位置で停止し、ついで、身頃バー７０
がテイーチングされた位置まで移動する。

ここで、身頃１ワークを、身頃支持体６０に装
着して位置決めを行う。

ついでフツトスイツチＦを押すと、電磁弁１０
６（第３図）が作動することによつて不図示のエ
アシリンダが作動し、肩クランプ６３（本体６
６、第２，５図）が下降し、また各脇クランプ６
４，６５のエアシリンダ７８，８２も作動して、
両脇クランプ６４，６５が内側に回動する。ま
た、肩クランプ作動体７３，７５および、それぞ
れ先端にゴムパツドヲ備えた脇クランプ６４，６
５の各クランプ板ばねＴ，Taが、身頃１の近辺
まで移動する。つぎのフツトスイツチＦの踏み込
みにより、肩クランプ６３の各エアシリンダ７
２，７４；脇クランプ６４，６５の各エアシリン
ダ７６，８０が作動し、身頃１を、身頃支持体６
０と各袖支持体６１，６２間に押圧して固定保持
する。

つぎのフツトスイツチＦの操作によりロボツト
の多関節ロボツトＭが作動し、予め記憶されたミ
シン１０（第１図）の移動軌跡に従つて、縫合線
３，７（第８，９図）に沿つて移動して自動的に
縫製する。

縫製工程完了後は、ミシン１０と多関節ロボツ
トＭは、生地支持体Ｓから退避して停止する。

つぎにフツトスイツチＦを押すと、両袖支持体
６１，６２は、モータ４０（第４図）の回転によ
り収縮し、肩クランプ６３および各脇クランプ６
４，６５は元の位置に復帰する。

さらに、フツトスイツチＦを押すと、モータ９
２（第３図）が始動して、身頃支持体６０が垂直
上方へ退避する。このとき、縫合工程の終了した
袖着きの身頃は、身頃支持体６０と共に上昇する
が、各袖支持体６１，２が先に収縮しているた
め、袖部は袖支持体６１，６２から容易に抜け出
すので支障を生じない。

以上のように、本実施例の各袖支持体６１，６
２は、テイーチング操作により、片袖あたり12本
のメインバー２０等を、それぞれ単独に位置決め
することができ、あらゆるサイズの袖をも確実に
支持することが可能である。

また、袖の各バー位置により生じる身頃支持体
６０との相対位置のずれも最適位置に修正でき、
さらに袖４の装着時には、身頃支持体６０および
肩クランプ６３、各脇クランプ６４，６５が各袖
支持体６１，６２の近辺から大きく退避している
ため、袖４の装着が極めて容易である。

また、身頃支持体６０も縫製終了時に上方に退
避し得、かつ、その位置から再下降する際、テイ
ーチング操作により、各袖支持体６１，６２との
相対位置関係を最適に保てるため、あらゆるサイ
ズやデザインのワークに対応でき、組立縫製完了
後のワークの取外しも簡単なため、この取外し作
業の自動化を計ることも容易である。

［発明の効果］ 以上、説明してきたように、本発明によれば、
立体縫製における例えば身頃と袖等の各ワークの
相対位置の固定保持が極めて確実に行なわれ、そ
の着脱も容易で、かつワークの種々のサイズに対
応できるよう構成したため、その縫製品質と生産
性とを著しく向上させることが可能となつた。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体システム図、第２図は生地支持体
の要部正面図、第３図は同下方要部正面図、第４
図は袖支持体の拡大構成図、第５図は身頃支持体
と肩クランプの各要部拡大破断図、第６図はシス
テムの構成ブロツク図、第７図はメインCPUの
機能構成ブロツク図、第８図および第９図は各ワ
ークにおける縫合線状態を示す斜視図である。 １……身頃（ワーク）、２……アームホール、
３，７……縫合線、４……袖、１０……小型ミシ
ン、６０……身頃支持体、６１，６２……袖支持
体、Ｓ……生地支持体、Ｍ……多関節ロボツト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 立体縫製における身頃と袖との各ワークをそ
   れぞれ調整可能に立体的に支持する身頃支持体と
   袖支持体とを、それぞれ相対的に移動可能に配設
   して、前記両ワークを適正な相対位置関係に保持
   し、一方、多関節ロボツトの先端に搭載したミシ
   ンを前記両ワークの縫合予定線にそつて三次元的
   に移動させ、所定の組立縫合を行わせるよう構成
   したことを特徴とする立体縫製装置。