JPS6329691A - 立体縫製における袖、身頃支持体の構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ブレザやスーツなどの袖と身頃を縫合する工
程において、その縫合工程を自動化するために、袖及び
身頃を立体的に支持し、多関節ロボットの先端に取付け
られたミシンによって袖と身頃を縫合する立体縫製にお
ける袖、身頃支持体の構造に関する。

盗米艮亙 従来、袖付工程は、それぞれパーツとして加工された袖
と身頃を縫合する組立て工程であり、第７図に記載され
たように身頃１のアームホール２に第８図に示した袖３
の軸取付部４を縫合する工程で、それぞれ手操作で位置
を決め、固定したミシンにより手作業で身頃１と袖３を
案内して身頃１のアームホール２の予定縫合線５（以下
縫合線という）と袖３の軸取付部４の予定縫合線６（以
下縫合線という）を縫い合わせて縫製していた。

日が解　　しようとする間　点 ところが、袖３の取付部４の最上部７付近に膨らみを持
たせるために、特に取付部最上部７の取付端部８付近を
ぐし縫いするために、取付部最上部７に袖付工程は三次
元状の部分を一周縫合する工程であり、それに従って袖
３も身頃１も手操作で一周移動させるため、非常に時間
がかかるという欠点がある。またぐし縫いのために、最
上部７及び袖取付端部８のしわが多く、ミシン工程に正
確に案内するのも技術を要し、さらにいせ込みをしなが
ら縫合することは、さらに技術と時間を要するという難
工程であった。また、立体縫製における袖と身頃の支持
体では、あらゆるデザインやサイズのワークに対し、微
妙に支持形状を変化させると共に、ワークを安定させな
ければならない。例えば、袖支持体の支持形状を変化さ
せると、身頃支持体との位置関係が相対的にずれてワー
クの安定性が悪くなり、縫合線５．６がずれて線品質が
悪くなる問題がある。

匝ｇ＋、ｔＳ天ユｊＪＪ知久王虞− 本発明は、上記問題点を解決するために、身頃を支持す
る身頃支持体に対して、袖を支持する袖支持体の位置関
係を常に一定に保つために、上記袖支持体を支持する支
持台を移動できるように構成したことを特徴とする。

務■ 本発明によれば、身頃を拡張する身頃支持体の身頃バー
と、袖を拡張する袖支持体のメインパーを、ワークのデ
ザインやサイズに応じて変化させると、身頃のアームホ
ールの端部と袖の端部に相対的なずれを生じるが、袖支
持体を支持する支持台をモータによって移動することに
より、身頃と袖の縫い目線に対して常に一定の位置関係
になるように袖支持体を移動することができるので、ワ
ークのデザインやサイズによる相対的なずれが生じない
。

ヌ」１匹 第１図は、本発明を実施する立体自動装置の全体図で、
移動できる台９の上に装着された多関節ロボット１０の
先端に小型ミシン１２が取付けられている。また生地支
持体１３は移動できる台１４の上のテーブル１５の上に
装着され、このテーブル１５の上に身頃１６を支持する
襟支持部１７と、２つの袖１８ａ、１８ｂを支持する軸
支持部１９ａ、１９ｂが装着されている。

第２図は、この袖支持体１９の正面図で、テーブル１５
内に設けられた支持台２０にねじ部２１が設けられ、こ
のねじ部２１に係合された雄ねじ２２は連結部２３を介
してモータ７９に接続されている。従って、支持台２０
は、ターンテーブル１５ａに固定された案内台１５ｂ上
を身頃支持体軸５４（第３図参照）に対して内外方向に
摺動し得る。この支持台２０の上に支持台２０ａを介し
て支持枠２４が固着され、この支持枠２４の上部に６個
の被支持部２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、２５ｄ、２５ｅ、
２５ｆを持つ支持体２５が装着され、この支持体２５に
摺動棒２６が摺動できるように支持されている。

この摺動棒２６は一端にワイヤ２７が接続され、先端の
腕部２８の両端にそれぞれリンク２９．３０の一端が回
動できるように支持されている。これらのリンク２９．
３０の他端は被支持部２５ａ、２５ｂに一端が回動でき
るように支持されたレバー３１．３２の中間部に支持さ
れ、これらのレバー３１．３２はサブパー３３．３４の
一端に支持されている。これらのサブパー３３．３４の
他端はレバー３５．３６の一端に回動できるように支持
され、これらのレバー３５．３６の他端は支持体２５の
被支持部２５ｅ、２５ｆに回動できるように支持されて
いる。

また、支持台２０の上部にモータ３７ａが固着され、こ
のモータ３７ａの軸は連結部３７ｂを介して雄ねじ３７
ｃが接続され、移動台３８のねじ部３９に係合されてい
る。この移動台３８の端部に一端が接続されたワイヤ４
０は支持ローラ４１．４２で支持されて、ワイヤ４０の
他端は支持枠２４に摺動できるように装着された摺動棒
４３の一端に接続されいる。さらに摺動棒４３の他端は
リンク４４を介してメインパー４５の一端に接続されて
いる。このメインパー４５は中間部にリンク４６を介し
て支持体２５の被支持部２５ｄが接続され、またメイン
パー４５の他端は支持片４７ａを備えたゴムパッド４７
を回動できるように支持している。また支持枠２４に摺
動棒４８が摺動できるように構成され、この摺動棒４８
の一端はワイヤ４９に接続され、その他端はリンク５０
を介してメインパー５１のリンク５１ａの一端に回動で
きるように接続されている。このリンク５１ａの中間部
にリンク５２の一端が接続され、このリンク５２の他端
は支持体２Ｓの被支持部２５ｃに接続されている。この
リンク５１ａの端部のメインパー５１のリンク５１ｂに
袖１８の最上部１８ｃを支持する支持片５３ａを備えた
ゴムパッド５３が接続されている。これらのメインパー
４５．５１及びサブパー３３．３４は、それぞれ身頃支
持体軸５４（第３図参照）の周りに袖１８の円周しこ沿
って内側から外側へ拡がるように実質的に等間隔に配置
された袖１８支持用の複数本（図例は１２本）から構成
される。このように構成された袖支持体１９は、モータ
７９が回転することによって連結部２３ヲ介して雄ねじ
２２が回転し、この雄ねじ２２が係合されているねじ部
２１を通して支持台２０を案内台１５ｂに沿って移動し
、身頃及び袖の大きさに合わせて位置を調節する。また
、モータ３７ａが回転すると、連結部３７ｂを介して雄
ねじ３７ｃが回転し、それによってこの雄ねじ３７ｃが
係合されているねじ部３９を通して移動台３８が移動す
る。この移動台３８の移動によって、これに接続された
ワイヤ４０を圧縮ばね４３ａに抗して第２図右方に引く
ことにより摺動棒４３、リンク４４を介してメインパー
４５を第２図下方に引くので、支持体２５の被支持部２
５ｃＬに一端が支持されたリンク４６の他端を支点にし
てメインパー４５を下方に引くことにより、ゴムパット
４７が外側に拡がる。また、このようなモータ３７ａ、
連結部３７ｂ、雄ねじ３７ｃ、移動台３８、ねじ部３９
のような移動機構は総てワイヤ２７．４９の端部にも設
けられている。

さらに、ワイヤ４９が圧縮ばね４３ａに抗して第２図下
方に引かれると、摺動棒４８及びリンク５０を介してメ
インパー５１（５１ａ、５１ｂ）を下方に引くことによ
り、ゴムパット５３が外側に拡がって袖１８の上部１８
ｃが押し拡げられる。また、ワイヤ２７を引くと、摺動
棒２６が圧縮ばね２６ａに抗して第２図下方に引かれる
ことにより腕部２８の両端のリンク２９．３０が押され
、それによってレバー３１．３２を押し下げることによ
りサブパー３３．３４が外に拡がり、袖１８の中央部分
を外側に拡げる。なお、ゴムパット４７゜５３は第３図
ｔこ示したようにその位置によって形状が変更されてい
る。

また、第３図において、テーブル１５の上部に設けられ
た身頃支持体軸５４の上部に身頃支持体５５が装着され
、この身頃支持体５５０両側に身頃１６のアームホール
１６ａ　（第７図における符号２に相当）を支持するた
めに片側につき６個の身頃パー５６．５７が設けられて
いる。この身頃バー５６またはＳ７の例えば身頃バー５
７は第４図に示したように身頃支持体５５の支持枠５８
に固定された支持部材５９に枢軸６０によって回動可能
に設けられ、この枢軸６０に支持されたばね６１によっ
て、身頃バー５７を反時計方向に回動させる。また、こ
の身頃バー５７の下端にワイヤ６２の一端が接続され、
このワイヤ６２の他端は第２図に示したような移動台３
８、雄ねじ３７ｃ、連結部３７ｂ、モータ３７ａからな
る機構（第３図における機構ボックス１３０中に取り込
まれている）が接続されている。モータを回転すること
により身頃バーを時計方向に回動させる。

４図に示したように身頃１６のアームホール１６ａを袖
１８の取付部に上下方向の位置決めをすることができる
。

また第３図において、身頃バー５６．５７の上部で肩ク
ランプ＠７７は身頃支持体軸５４から突出固定された肩
クランプ軸７５の軸線に添って不図示のシリンダによっ
て上下動される。また肩クランプ腕７７の先端（第４図
参照）にエアシリンダ８０の作動により肩クランプ作動
体の先端に柔軟材８８を備えた板ばね８７を押圧し、身
頃バー５７と柔軟材８８間の身頃１６を固定保持するよ
うに構成しである。ここで、エアシリンダ８０、肩クラ
ンプ作動体、柔軟材８８、板ばねＳ７等で肩クランプ７
８を形成する。

また、脇クランプ９０　（エアーシリンダ９０ａ、脇ク
ランプ作動体、柔軟材８８、板ばね８７）はテーブル１
５に設けられた支持部９１に脇クランプ腕９２が回動可
能に支持され、支持部９１と脇クランプ腕９２の間に設
けられたシリンダ９３により袖支持体１９に脇クランプ
９０を押圧することができる。

このように構成することにより肩クランプ７８及び脇ク
ランプ９０は均等な圧力によって身頃１６のアームホー
ル１６ａの周囲を押圧することができる。

生熟 次に、第５図は、上記の機構を制御する制御回路のブロ
ック図で、多関節ロボット１０はロボットコントローラ
１０２より信号を受授され、また小型ミシンＣＰＵ１０
３はドライバ１０４を介して小型ミシン１２に信号を送
り、また小型ミシン１２から小型ミシンＣＰＵ１０３に
フィードバック信号が戻される。メインＣＰＵ１０５は
フットスイッチ１０６、ティーチングボックス１０７、
コンソール１０８から信号を受けてドライバ１０９を介
して生地支持体１３の各部のシリンダを駆動する。

また、第６図は、第５図のメインＣＰＵの構成をさらに
詳しく示したブロック図で、メインプロセッサ１１０に
多関節ロボット用インターフェイス１１１を介してロボ
ット１０が接続され、またフロッピーディスクコントロ
ーラ１１２を介してフロッピーディスクドライバ１１３
が接続され、駆動機器用インターフェイス１１４を介し
てコンソール１０Ｂが接続され、さらにコマンドインタ
ーフェイス１１６を介してティーチングボックス１０７
及びフットスイッチ１０６が接続される。またメインプ
ロセッサ１１０に出力コントローラ１１７、ドライバ１
１８を介してアクチュエータ１３ａ及び原点検出センサ
やリミット検出センサ等のセンサ１３ｂを持つ生地支持
体１３が接続され、また生地支持体１３に割込みコント
ローラ１１９が接続されている。

このように構成された制御装置では、ティーチングボッ
クス１０７によりブレザやスーツ等の各サイズに対応し
たそれぞれのモータの位置データはコマンドインタフェ
ース１１６を介してメインプロセッサ１１０を通り、フ
ロッピーディスクドライバ１１３が駆動され、フロッピ
ーディスクに記憶される。また各サイズに対応してティ
ーチングされたデータはディスプレイとキーボードから
なるコンソールによってファイル名が付けられて記憶さ
れる。

コンソール１０８によって再びそのファイルを指定し、
フットスイッチを順次押すことにより、各サイズのティ
ーチングされたデータは順次再現され、各バー等が最適
位置まで移動する。

また、コンソール１０Ｂによりスタート命令をインプッ
トすると、生地支持体１３の身頃支持体５５、なる。な
お、第３図では拡張状態で記載しである。

従って、袖口の細い部分が簡単に通せる状態となり、か
つ袖支持体１９ａ、１９ｂの先端部の身頃支持体５５及
び脇クランプ９０は大きく退避するため、袖の装着が容
易にできる。次に、装着した袖のサイズのファイル名を
コンソール１（１３からインプットしてフットスイッチ
１０６を押すと、袖支持体１９のメインパー４５及び５
１（５１ａ、５１ｂ）並びにサブパー３３．３４が拡張
してティーチングされたデータの位置で止まり、袖１８
が支持される。この時、支持台２０を駆動するモータ７
９も回転し、袖支持体１９が左右に移動し、袖支持体１
９の停止位置による身頃支持体５５に対する左右方向の
ズレも修正する方向に予めティーチングにより記憶され
た位置に移動する。

次に、フットスイッチ１０６を押すと、身頃支持体５５
が下降し、身頃支持体５５と袖支持体１９が最適の位置
に予めティーチングで記憶された位置で停止し、次に、
身頃支持体５５がティーチングされた位置まで移動する
。ここで、身頃１６を身頃支持体５５に装着し、位置決
めする。次にフットスイッチ１０６を押すと、不図示の
電磁弁が動作し、脇クランプ９０のエアーシリンダ９３
が動作し、脇クランプ腕９２（第３図参照）が内側に回
転し、肩クランプ７８及び脇クランプ９０の板ばね８７
は身頃近辺まで移動する０次のフットスイッチ１０６を
押すことによりシリンダ８０、シリンダ９０ａが動作し
、身頃１６を肩クランプ７８及び脇クランプ９０で身頃
バー５６．５７及び袖支持体１９（１９ａ、１９ｂ）に
押圧し、固定支持する。

次のフットスイッチ１０６の押圧で多関節ロボット１０
が動作し、予め小型ミシン１２の移動軌跡を記憶してい
た通りの縫合線に沿って移動する。

縫製終了後は、小型ミシン１２は生地支持体１３から退
避し、停止する。次にフットスイッチ１０６を押すと、
袖支持体１９は収縮し、肩クランプ７８、脇クランプ９
０はもとの位置に復帰する。さらに、フットスイッチを
押すと、不図示のモータが回転し、身頃支持体５５が上
方に退避する。この時、縫合した袖付きの身頃は袖支持
体から簡単に抜けるため、縫製終了後の身頃には全く支
障がない。

見豆叫廟果 以上の説明から明らかなように、本発明は、身頃を拡張
する身頃バーと、袖を拡張するメインバー及びサブバー
を有する袖支持体を、ワークのデザインやサイズに応じ
て変化させると、身頃のアを移動することができるので
、ワークのデザインやサイズによる相対的なずれが生じ
ないという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施する立体縫製装置の金体図、第２
図は本発明を実施する腕支持体の正面−部詳細図、第３
図は本発明を実施する生地支持体の正面図、第４図は生
地支持体で身頃及び袖を支持した一部拡大断面図、第５
図は本発明を実施する袖支持体、身頃支持体、身頃クラ
ンプ及び脇クランプを駆動するための制御回路のブロッ
ク図、第６図は第５図の制御装置のさらに詳しいブロッ
ク図、第７図は身頃の斜視図、第８図は袖の斜視図であ
る。 Ｊ５・・・テーブル、１９・・・袖支持体、２０・・・
支持台、２１・・・ねじ部、２２・・・雄ねじ、２３・
・・連結部、７９・・・モータ、２４・・・支持枠、２
５・・・支持体、２６・・・摺動棒、２７・・・ワイヤ
、２８・・・腕部、２９．３０・・・リンク、３１．３
２・・・レバー、３３．３４・・・サブバー、３５．３
６・・・レバー、３７ａ・・・モータ、３７ｂ・・・連
結部、３７ｃ・・・雄ねじ、３８・・・移動台、３９・
・・ねじ部、４０・・・ワイヤ、４１．４２・・・支持
ローラ、４３・・・摺動棒、４４・・・リンク、４５．
５１　（５１ａ、５１’ｂ）−・メインバー、４６−−
−リンク、４７・・・７λ７ｓ、＠、ラッド４８・・・
摺動棒、４９・・・ワイヤ、５０・・・リンク、５２・
・・リンク、５３・・・］”４＞？・ノ）”、７８・・
・肩クランプ、８０・・・シリンダ、８７・・・板ばね
、８８・・・柔軟材。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 身頃を支持する身頃支持体に対して、袖を支持する袖支
   持体の位置関係を常に一定に保つために、上記袖支持体
   を支持する支持台を移動できるように構成したことを特
   徴とする立体縫製における袖、身頃支持体の構造。