JPS63309111A

JPS63309111A - 田植機における制御装置

Info

Publication number: JPS63309111A
Application number: JP14567787A
Authority: JP
Inventors: Masahiko Inoue; 雅彦井上; Hiroaki Yamazaki; 弘章山崎
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1987-06-10
Filing date: 1987-06-10
Publication date: 1988-12-16
Anticipated expiration: 2011-10-09
Also published as: JP2542850B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、田植機、特に長尺の苗載台を備文た田稙機に
おいて、苗載台の苗の残凰を検知して、該苗残量にて次
行程苗量を賄えるが否が判断する制御装置に係り、詳し
くは１行程苗量と苗残量とを比較して次行程苗量の可不
足を判断する苗制御装置に関する。

（ロ）従来の技術従来、田植機は、苗載台上の苗を順次植付け、苗が苗載
台上の所定位置すなわち苗補給位置まで減った場合、該
苗を苗検知センサにより検知して苗補給警報を発し、そ
して該警報を確認したオペレータは補給用の苗を畦へ取
りに行って苗載台上に苗の補給を行っていた。

（ハ）　発明が解決しようとする問題点ところで、上述
した田植機では苗が補給位置まで減った時にのみ警報が
発せられるため、圃場内から畦まで補給用の苗を取りに
行かなければならず、その手間が煩雑であり、圃場が大
きくなるに従いその手間には多大の労力を必要とする。

そこで、本発明は、田植機を畦にて回動する際に１行程
苗量と苗残量とを比較して次行程苗量の可不足を判断す
ることにより、上述問題点を解消した苗残量検知装置を
提供することを目的とするもである。

−問題を解決するための手段本発明は、上述事情に鑑みなされたものであって、例え
ば第・１図及び第２図を参照して示すと、例えばかき取
量センサ１９、植付回数センサ２０、横送り量センサ２
３及びプランタクラッチセンサ２５等からなる苗載台７
の苗案内面の１行程苗消費量を検知する１行程消費量検
知手段と、例えば上記各センサに基づき演算された１行
程苗消費量とプランタクラッチセンサに基づく行程数か
ら演算されろ苗消費量を初めの苗から差引くことにより
検知されてなる苗残量検知手段と、１行程消費量検知手
段による１行程苗消５２量と苗残量検知手段による苗残
量と比較して該苗残量により次行程苗量を賄えるか否か
判断する判断手段２１ｂと、全備えることを特徴とする
ものである。

（ホ）　作用上述構成に基づき、田植機１が畦際にて回動する際、苗
載台７の苗案内回毎に１行程苗消費量及び苗残量を検知
し、判断手段２１ｂが該苗残量により次行程の植付苗量
を賄えるか否か判断し、苗残量が不足の場合、苗を補給
するように警告し、また、苗残量が十分な場合、次行程
の植付作業を開始する。

（へ）実施例以下、図面に沿って、本発明の実施例について説明する
。

田植ロボット１は、第２図に示すように、走行機体の後
方にリンク２を介して植付部３が昇降自在に支持されて
お９、該植付部３は多数のブランク５・・・、フロート
６・・・及びマット苗を縦方向に多数枚載置する複歎の
苗案内面を有する苗載台７を備えている。そして、該苗
載台７の裏面部分には、ドライブケース９が配設されて
おり、更に該ドライブケース９の下部分から左右に延び
ているシャフトケース１０を介して多数のブランクケー
ス１１が配設されている。また、ドライブケース９に近
接したトラバースカムケースから左右方向にステー１２
が延びており、これらステー１２に苗載台７が固定され
、該苗載台１２が左右方向に移動し得ろ。また、該ケー
スの左右部分にてボスト１３が立設されており、該ポス
ト１３上端に設けられたスライドピース１５及びプラン
タケース１１部分に設けられたスライドピース（図示せ
ず）にて前記苗のせ台７が左右方向に摺動自在に支持さ
れている。また、ドライブケース９にはプロペラシャフ
ト１６が走行機体から延びており、これによりエンジン
（図示せず）の駆動力を伝達するように構成されている
。更に、前記苗載台７の裏面下部には苗載台７上のマッ
ト苗に喰い込む多数の突起１’７ａ・−・を有する苗繰
出しローラ１７が配設されており、該ローラ１７は前記
苗載台７に穿設された孔（図示せず）を通って該苗載台
７載置面に突出している。

そして、該ローラ１７近傍にはプランタ５のかき取り量
！を検知するかき取り量センサ１９が配設されており、
また該プランタ５の植付回数ｍを検知する植付回数セン
サ２０がプランタケース１１に配設されている。また、
図示していないが、予め設定されろ苗載台７の横送り量
を検知する横送り量検知センサ及びプランタクラッチの
接断即ち１行程の開始・終了を検知するプランタクラッ
チセンサが設置されている。

一方、田植ロボット１は、第１図に示すように、制御部
２１を備えており、該制御部２１は演算手段２１ａ及び
判断手段２１ｂにより構成されてい１人ろ。そして、該制御部２１には、入力インターフェイス
２２を介して前記かき収り量センサ１９、前記植付回数
センサ２０、前記苗載台７の横送り量ｎを検知する横送
り量センサ２３及びプランタクラッチセンサ２５が連結
されており、また出力−インターフェイス２６を介して
各案内面毎の苗残量表示ディスプレイ２７が連結されて
いる。

ついで、本実ｔａ例の作用を第３図のフローチャートに
沿って説明する。

制御部２１は、かき取り量センサ１９にょロプランタ５
のかき取り量Ｉを検知して記憶しくＳｌ）、また僧送り
量センサ２３により苗載台７の横送り盟ｎを検知して記
憶する（Ｓ２）。ついで、田植えロボッ！・１は畦に倣
って走行を開始すると共にプロペラシャフト１６を回転
して植付は作業が開始されろと（３３）、制御部２１が
植付回数センサ２０により植付回数ｍ９！検知・記憶し
くＳ４）、演算手段２１ａは、かき取り量１１横送り量
ｎ及び植付回数ｍにより苗消費量（−’；　−）を苗案
内面毎に算出すると共に、元の苗の保有量Ｌ（第２図参
照）から該苗消費量−一を差し引いて苗残量（Ｌ−−”
ｊ）を算出して苗残量表示ディスプレイ２７に表示する
（Ｓ５）。そして、前述同様の動作を畦端に至るまで行
い、畦端において回動作業を行なう際（Ｓ６）、ブラン
ククラッチを切ると、ブランククラッチセンサ２５から
の信号に基づき、演算手段２１ａは前行程にて使用した
苗量Ｘ＝−１の演算をする（Ｓ７）。それから、判断手
段２１ｂは、該演算手段２１ａが算出した前行桿菌消費
１ｘと苗残量Ｌ−−１とを苗案内面毎に比較して（３８
）、（Ｌ−÷ｊ）　＞　Ｘ　の場合、次行程の植付作業
を続行できると判断し、作業を続行する場合（３９）、
前述Ｓ４からの動作により次行程の植付作業を行う。ま
た、判断手段２１ｂは、（Ｌ−÷ｊ）＜　Ｘ　の場合、
次行程で消費する苗の量は苗残量より多いと判断して苗
補給警報を発する。そして、該苗補給警報を確認したオ
ペレータは、苗載台７の苗案内面に苗を補給しく３１０
）、図示しないリセットボタンにより植数回数センサ２
０をリセッ）−シて再カウン１−を開始する（８１１）
。それから、田＃ｔｉ機１は前述同様の動作により次行
程の植付作業を行い圃場全てに苗を植付けろと、植付作
業が終了する。

ついで、一部変更した実施例について説明する。

田植機１′は、第４図及び第５図に示すように、苗載台
７の下端から等間隔（Ｓ）毎に苗を検知すっ苗検知セン
サ２９・・・を備えており、該センサ２９・・・は入力
インターフェイス２２を介して制御部２１に連結されて
いる。

本実施例の作用を第６図のフローチャートに沿って説明
する。

オペレータがプランタクラッチをＯＮしく３１）、極付
作業を開始すると（Ｓ２）、プランタクラッチセンサ２
５のＯＮ信号を受信する制御部２１は、Ａ位置（第４図
参照）に位置する苗検知センサ２９がＯＦＦしたか否か
判断しくＳ３）、該センサ２９が０ＦＦＩ、たと判断し
た場合、図示しないタイマーにてタイムカウントを開始
する（Ｓ４）。

そして、植付作業が続けられて、Ｂ位置（第４図参照）
に位置する苗検知センサ２９がＯＦＦすると（Ｓ５）、
制御部２１ば、タイマーのカウント値（ｔｏ）を読み取
り　（Ｓ６）、タイマーをリセットして再カウントを開
始する。それから、演算部２１ａは、Ｂ位置に位置する
苗検知センサ２９が２７に表示する（Ｓ７）。更に、植
付作業が続けられ、Ｃ位ｉＦ（第４図参照）に位置する
苗検知センサ２９がＯＦＦすると（Ｓ８）、制御部２１
は、Ｂ、Ｃ間ノカウント値（１，）を読取り（Ｓ９）、
タイマーをリセットして再カウントを開始する。

そして、演算部２１ａは、Ｃ位置に位置する苗検知セン
サ２９がＯＦＦしてからの経過時間（ｔ’２）スプレィ
２７に表示する（Ｓ１０）。それから、植付作業が続け
られ、Ｄ（ｉｌ置（第４図参照）に位置する苗検知セン
サ２９がＯＦＦすると（３１１）、制御部２１は、Ｃ，
Ｄ間のカラン１−値（ｔ２）を読取り　（５１２１、タ
イマー全リセットして再カウートを開始する。史に、演
算部２１ａは、Ｄ位置画表示ディスプレイ２７に表示す
る（３１３）。

一方、判断手段２１ｂは、畦端において田ｗｉ機１′量
とを比較して、苗残量が前行程苗址より少いと判断した
場合、苗補給警報を発する。そして、該苗補給警報をｉ
認したオペレータは苗を補給してから次行程の植付作業
を行う。このように、複数の苗検知センサ２９を備え、
センサ２９間の画成Ｉを経過時間により算出すると苗残
量をより一層正確に算出することができる。

なお、上述実施例は、田植ロボットについて説明したが
、通常の田植機にも適用できること（よ勿論である。

（ト）　　発明の詳細な説明したように、本発明によると、１行桿菌消費量を
検知手段による１行程苗消費呈と苗残量検知手段による
苗残量とを比較して該苗残量により次行程苗量を賄える
か否か判断するので、畦端において田植機１が旋回する
際に苗補給をして、圃場内から畦まで補給用の苗を取り
に行く手間を省くことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る１行程苗消費量検知手段及び判断
手段を示すブロック図である。そして、第２図は本発明
を具体化した田植機の植付部を示す側面図である。また
、第３図は本発明の作用を示すフローチャートである。更に、第４図は他の実施例の田植機の植付部を示す側面
図であり、第５図はその制御部を示すブロック図であり
、第６図はその作用を示すフローチャー１・である。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）プランタに対応する複数の苗案内面を備えた苗載
台を植付部本体に左右方向に往復動自在に配設し、更に
該苗載台の各苗案内面に苗繰り出し装置を配設して、前
記苗載台を左右方向に移動すると共に該苗載台の左右移
動端にて苗を繰り出してなる田植機において、前記苗案内面の１行程苗消費量を検知する１行苗消費量
検知手段と、前記苗案内面の苗残量を検知する苗残量検知手段と、前記１行程苗消費量検知手段による１行程苗消費量と前
記苗残量検知手段による苗残量とを比較して該苗残量に
より次行程苗量を賄えるか否か判断する判断手段と、を
備える、ことを特徴とする田植機における制御装置。
（２）前記１行程苗消費量検知手段及び苗残量検知手段
が、前記プランタの回転数をカウントする植付回数検知
手段、前記プランタの苗かき取り量を検知するかき取り
量検知手段及び前記苗載台の横送り量を検知する横送り
量検知手段を備え、該植付回数検知手段、該かき取り量
検知手段及び横送り量検知手段からの信号に基づき、１
行程苗消費量を検知すると共に、初めからある苗から上
記１行程苗消費量に基づき演算した苗消費量を差引いて
苗残量を検知する特許請求の範囲第１項記載の田植機に
おける制御装置。
（３）前記１行程苗消費量検知手段及び苗残量検知手段
が、前記苗載台に設置した複数の苗検知手段を備え、こ
れら各苗検知手段間の苗通過時間を計測し、苗残量及び
１行程苗消費量を検知するものである特許請求の範囲第
１項記載の田植機における制御装置。