JPS633318A - 数値制御方法 - Google Patents
数値制御方法Info
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- JPS633318A JPS633318A JP14614686A JP14614686A JPS633318A JP S633318 A JPS633318 A JP S633318A JP 14614686 A JP14614686 A JP 14614686A JP 14614686 A JP14614686 A JP 14614686A JP S633318 A JPS633318 A JP S633318A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
この発明は数値制御方式に関し、特にサーボ電動機の過
渡的な位置を制御する位置制御における電動機の位置ル
ープゲイン制御に係るものである。
渡的な位置を制御する位置制御における電動機の位置ル
ープゲイン制御に係るものである。
第２図は従来の数値制御方式の概要を示すものである。
図において、符号（１）は単位時間当りの移動量Ｐ Ｃ
ＭＤを指示する信号を出力する指令部、（２）は単位時
間当たりの、検出された実りａ距ＭＰｔ！１を表す信号
を出力する処理部、（３）は低域ゲイン補償回路、（４
）は位置ループゲインＫＰを設定する設定部、（５）は
検出された実速度Ｖｆ＆を表す信号を出力する処理部、
（６）は電力増幅部（電流ループを含む） 、（７）は
サーボ電動機、（８）は位置及び速度を検出する検出器
である。
ＭＤを指示する信号を出力する指令部、（２）は単位時
間当たりの、検出された実りａ距ＭＰｔ！１を表す信号
を出力する処理部、（３）は低域ゲイン補償回路、（４
）は位置ループゲインＫＰを設定する設定部、（５）は
検出された実速度Ｖｆ＆を表す信号を出力する処理部、
（６）は電力増幅部（電流ループを含む） 、（７）は
サーボ電動機、（８）は位置及び速度を検出する検出器
である。
次に動作について説明する。前記検出器（８）によりサ
ーボ電動機（７）の回転位置及び回転速度が検出され、
この検出信号は前記処理部（２）ｉ５）に供給される。
ーボ電動機（７）の回転位置及び回転速度が検出され、
この検出信号は前記処理部（２）ｉ５）に供給される。
処理部（２）からは前記の実移動距離Ｐｒａを表す信号
が出力され、また処理部（５）からは前記の実速度Ｖｆ
ｌｌを表す信号が出力される。前記処理部（５）からの
実速度ＶｆＢを表す信号と、前記設定部（４）により設
定されたループゲインに、とに基ついて電力増幅部（６
）の出力が制御され、該出力により前記のサーボ電動機
（７）が駆動される。
が出力され、また処理部（５）からは前記の実速度Ｖｆ
ｌｌを表す信号が出力される。前記処理部（５）からの
実速度ＶｆＢを表す信号と、前記設定部（４）により設
定されたループゲインに、とに基ついて電力増幅部（６
）の出力が制御され、該出力により前記のサーボ電動機
（７）が駆動される。
−方、前記指令部（１）で指示された移動量Ｐ ＣＭＤ
を示す信号と、前記“処理部（２から出力された実オ多
動距’Ｈ１ＰｔＢを示す信号とが演算され、これらの移
動量Ｐ ＣＭＯと実移動距１！ｔ Ｐ ｒ♂の差が位置
偏差（９）として算出される。この位置偏差（９）を示
す信号は前記の低域ゲイン補償回路（３）に供給され、
位置偏差（９）がある範囲以内の小さい値の場合には、
通常の場合よりも大きな値として、ある定数倍されるよ
うに前記の設定部（４）の位置ループゲインＫＰが上げ
られる。このようにゲインが上るこによって、微小指令
時の応答も確実なものとなる。
を示す信号と、前記“処理部（２から出力された実オ多
動距’Ｈ１ＰｔＢを示す信号とが演算され、これらの移
動量Ｐ ＣＭＯと実移動距１！ｔ Ｐ ｒ♂の差が位置
偏差（９）として算出される。この位置偏差（９）を示
す信号は前記の低域ゲイン補償回路（３）に供給され、
位置偏差（９）がある範囲以内の小さい値の場合には、
通常の場合よりも大きな値として、ある定数倍されるよ
うに前記の設定部（４）の位置ループゲインＫＰが上げ
られる。このようにゲインが上るこによって、微小指令
時の応答も確実なものとなる。
（発明が解決しようとする問題点）
従来の数値制御方式は以上のような構成のため、追従遅
れの量を定量的に把握することが不可能で、例えば切削
速度の変化に対する追従の遅れの変化に対応することが
できなく、また機械によるゲインの調整も多様化する等
の問題があった。
れの量を定量的に把握することが不可能で、例えば切削
速度の変化に対する追従の遅れの変化に対応することが
できなく、また機械によるゲインの調整も多様化する等
の問題があった。
また、停止時には、定常的に位置レープゲインが上がっ
ているので、機械的な振動を発生する恐れもあった。
ているので、機械的な振動を発生する恐れもあった。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、現在の追従遅れを定量的に把握することが
可能であり、追従遅れを目標の値に−致されることがで
きる数値制御方式を得ることを目的とする。
れたもので、現在の追従遅れを定量的に把握することが
可能であり、追従遅れを目標の値に−致されることがで
きる数値制御方式を得ることを目的とする。
（問題点を解決するための手段〕
この発明に係る数値制御方式は、電動機の速度指令に対
する追従誤差モデルを作成し、そのモデルに実際のモー
タの追従誤差が−致し得るように、位置ループゲインを
可変させるようにしだもである。
する追従誤差モデルを作成し、そのモデルに実際のモー
タの追従誤差が−致し得るように、位置ループゲインを
可変させるようにしだもである。
（作用）
この発明における追従誤差モデルを用いて位置ループゲ
インを可変することにより、モータの挙動は、速度指令
に対し、より正しい偏差を持って追従する。
インを可変することにより、モータの挙動は、速度指令
に対し、より正しい偏差を持って追従する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、第２図と同一符号は同一または相当部分を
示すので、その詳細な説明はｔ略する。符号叫は位置ル
ープゲイン可変回路であり、（ｌｏａ）は単位時間当り
の位置偏差モデル値Ｄ ＣＭＯを指示する信号を出力す
る指令部、（１０ｂ）は補正低数値に、を設定する設定
部である。
図において、第２図と同一符号は同一または相当部分を
示すので、その詳細な説明はｔ略する。符号叫は位置ル
ープゲイン可変回路であり、（ｌｏａ）は単位時間当り
の位置偏差モデル値Ｄ ＣＭＯを指示する信号を出力す
る指令部、（１０ｂ）は補正低数値に、を設定する設定
部である。
前記処理部（５）からの実速度Ｖｆ１１を表する信号と
、前記設定部（４）により設定されたループゲインＫＰ
とに基づいて電力増幅部（６）の出力が制御され、該出
力により前記のサーボ電動機（７）が駆動される。
、前記設定部（４）により設定されたループゲインＫＰ
とに基づいて電力増幅部（６）の出力が制御され、該出
力により前記のサーボ電動機（７）が駆動される。
また、前記指令部（１）で指示されたＢ動量Ｐ ＣＭＤ
を示す信号と、前記処理部（２から出力された実移動距
離ｐｒａを示す信号とが演算され、これらの移動量Ｐ
ＣＭＤと実穆勤距ｔ＠Ｐｒａの差が位置偏差（９）とし
て算出される。この実際の位置偏差（９）の値は、前記
位置ループゲインに、と指令部（１）で指示された単位
時間当りの移動量Ｐ ＣＭＯによってほぼ決定される。
を示す信号と、前記処理部（２から出力された実移動距
離ｐｒａを示す信号とが演算され、これらの移動量Ｐ
ＣＭＤと実穆勤距ｔ＠Ｐｒａの差が位置偏差（９）とし
て算出される。この実際の位置偏差（９）の値は、前記
位置ループゲインに、と指令部（１）で指示された単位
時間当りの移動量Ｐ ＣＭＯによってほぼ決定される。
微小な指示時には、検出器（８）の分解能、サーボ電動
機（７）の不感帯、電力増幅器（６）の不感帯（電流ル
ープゲインの応答限界を含む）等により、目標通りの前
記位置偏差（９）の値、即ち実位置偏差りを追従できな
いときがある。また、前記した単位時間当りの位置偏差
モデル値、即ち理論的位置偏差Ｄ ＣＭＤは、式（１）
で表される。
機（７）の不感帯、電力増幅器（６）の不感帯（電流ル
ープゲインの応答限界を含む）等により、目標通りの前
記位置偏差（９）の値、即ち実位置偏差りを追従できな
いときがある。また、前記した単位時間当りの位置偏差
モデル値、即ち理論的位置偏差Ｄ ＣＭＤは、式（１）
で表される。
Ｄ ＣＭＯ＝ Ｐ ＣＭＤ ／ Ｋ 、 ・＝ −−（
１）この理論的位置偏差Ｄ ＣＭＯの値は８動量Ｐ Ｃ
ＭＤと同期して制御系に与えられ、実位置偏差りと理論
位置偏差Ｄ ＣＭＤとの差が前記の設定部（１０ｂ）で
設定された補正定数値に、倍され、実位置偏差りに加え
られる。これにより、該実位置偏差りが理論的位置偏差
Ｄ ＣＭＯに追従される。この加算値は、Ｋａ（Ｄ
ＤＣＭＤ ）で表され、Ｋａ＝０とすれは、この補正は
行われない。
１）この理論的位置偏差Ｄ ＣＭＯの値は８動量Ｐ Ｃ
ＭＤと同期して制御系に与えられ、実位置偏差りと理論
位置偏差Ｄ ＣＭＤとの差が前記の設定部（１０ｂ）で
設定された補正定数値に、倍され、実位置偏差りに加え
られる。これにより、該実位置偏差りが理論的位置偏差
Ｄ ＣＭＯに追従される。この加算値は、Ｋａ（Ｄ
ＤＣＭＤ ）で表され、Ｋａ＝０とすれは、この補正は
行われない。
但し、上記変数の単位は全て、単位時間を１秒当りに換
算したものとする。又位置ループゲインＫＰはパラメー
タ通に管理可能なデジタル制御であることが望ましい。
算したものとする。又位置ループゲインＫＰはパラメー
タ通に管理可能なデジタル制御であることが望ましい。
以上のように、この発明によれば、速度の変化、機械の
特性に左右されることなく、目標とする電動機の追従が
得られるので、多軸同時制御を行う場合の切削誤差を極
力小さくすることが可能なため、精度の高い数値制御が
できる。
特性に左右されることなく、目標とする電動機の追従が
得られるので、多軸同時制御を行う場合の切削誤差を極
力小さくすることが可能なため、精度の高い数値制御が
できる。
第１図はこの発明の一実施例を示すものであり、数値制
御方式の概要を説明するためのブロック図、第２図は従
来の数値制御方式の概要を説明するためのブロック図で
ある。 図において、符号（６）電力増幅部、（７）はサーボ電
動機、（８）は検出器、（９）は位置偏差、０ＣＩｌは
位置ループゲイン可変回路、（１０ａ）は単位時間当り
の位置偏差モデル値を指示する信号を出力する指令部、
（１０ｂ）は補正定数値を設定する設定部である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。
御方式の概要を説明するためのブロック図、第２図は従
来の数値制御方式の概要を説明するためのブロック図で
ある。 図において、符号（６）電力増幅部、（７）はサーボ電
動機、（８）は検出器、（９）は位置偏差、０ＣＩｌは
位置ループゲイン可変回路、（１０ａ）は単位時間当り
の位置偏差モデル値を指示する信号を出力する指令部、
（１０ｂ）は補正定数値を設定する設定部である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。
Claims (1)
- 多軸同時制御を行う数値制御方式において、駆動するサ
ーボ電動機の挙動が速度指令に対して目標とする偏差を
もって追従し得るように、指令速度と目標とする位置ケ
ープゲインによって決定される位置ループ偏差量モデル
を逐次作成し、単位時間当りの移動量と同期させて、実
際の位置偏差を監視することにより、これを上記モデル
に追従させるようにしたことを特徴とする数値制御方式
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14614686A JPH071462B2 (ja) | 1986-06-24 | 1986-06-24 | 数値制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14614686A JPH071462B2 (ja) | 1986-06-24 | 1986-06-24 | 数値制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS633318A true JPS633318A (ja) | 1988-01-08 |
| JPH071462B2 JPH071462B2 (ja) | 1995-01-11 |
Family
ID=15401177
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14614686A Expired - Lifetime JPH071462B2 (ja) | 1986-06-24 | 1986-06-24 | 数値制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH071462B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017206375A (ja) * | 2016-05-20 | 2017-11-24 | Ｊｆｅ物流株式会社 | 移動体の速度制御方法及び装置 |
-
1986
- 1986-06-24 JP JP14614686A patent/JPH071462B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017206375A (ja) * | 2016-05-20 | 2017-11-24 | Ｊｆｅ物流株式会社 | 移動体の速度制御方法及び装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH071462B2 (ja) | 1995-01-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |