JPS6336861B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、プレス加工等における材料（シー
ト）及び加工品（ワーク）をプレス機械に自動的
に供給するローダ装置に関するものである。

従来、各種のローダ装置が提供されているが、
いずれも装置全体が大型複雑でかつ高価であり、
簡易型ローダとして例えば、第１図に示す様に、
ａを回転中心として回転するアームｂによりワー
クｗをｃ点からｄ点に搬送するような簡単なロー
ダを考えると、ｃ点とｄ点ではワークｗの向きが
変化する欠点があり、かつｃ点とｄを結ぶ搬送路
が円弧軌跡となり、直線軌跡に比較して途中でα
だけ喰み出して移送されるため、ワークがプレス
機械等に干渉したり、或はスペース的な制約があ
る場合には支障をきたすことになる。

この発明は、上記点を解決せんとするもので以
下、この発明の構成を図面に示す実施例について
説明すると次の通りである。

第２図において、１は固定ケース、２は固定ケ
ース１に回転可能に軸承された回転シヤフト、３
は回転シヤフト２の上端部に固設した旋回台、４
は旋回台３上に回転シヤフト２と直交する方向に
スライド可能に設置したスライド台、５はスライ
ド台４上にその基部が取付けられ、この基部より
スライド台４のスライド方向に沿つて延長された
アーム、６はアーム５の先端に設置されたワーク
ｗの着脱手段、７は旋回台３上に回転シヤフト２
と平行に軸承された軸、８及び９は上記軸７上に
固設された円盤及びピニオン、１０は固定ケース
１の周囲に回転シヤフト２と同心的に固設され、
上記ピニオン９と常時噛合せしめられた固定ギ
ヤ、１１は円盤８とスライド台４とを連結する連
杆、１２は回転シヤフト２に正逆回転を与える駆
動手段である。

上記駆動手段１２は、例えばDCモータとされ、
ウオーム減速機１３を介して回転シヤフト２を正
逆回転駆動させるものである。

第３図及び第４図は、第２図をより詳細に表わ
した側面と正面図を表わしており、回転シヤフト
２は第３図に示す様に固定ケース１にその上下で
軸受１４，１５を介して回転可能に軸承されてい
る。

旋回台３は第３図及び第４図に示す様に、回転
シヤフト２の上端に固設されており、この旋回台
３に円盤８の軸７が軸承されている。

上記軸７には第３図に示す様にピニオン９が固
設され、このピニオン９は、固定ケース１の外周
に固設された固定ギヤ１０と常時噛合せしめられ
ている。

上記軸７の下端にはガイドローラ１６が回転自
在に取付けられており、このガイドローラ１６は
固定ケース１の外周と、固定ケース１に固設され
たガイドウエイ１７との間に案内されて転動する
ようになされている。

円盤８は上記軸７の上端に固設されており、こ
の円盤８の偏心位置にピン１８を介して連杆１１
の一端が連結されている。

旋回台３上にはスライド台４が回転シヤフト２
と直交する方向にスライド可能に載直されてお
り、上記連杆１１の他端を、このスライド台４に
直接連結することも可能であるが、第３図及び第
４図の実施例では、次のような構成としてある。

即ち、旋回台３上には第４図に示す様に、左右
両側にスライドガイド１９，２０が固設され、こ
のスライドガイド１９，２０の側面に形成した水
平ガイド部１９ａ，２０ａにスライド台４の上下
ローラ２１，２１′，２２，２２′が摺動案内さ
れ、かつスライドガイド１９，２０の上部に形成
した左右ガイド部１９ｂ，２０ｂに左右ローラ２
３，２３′，２４，２４′が摺接案内されるように
なされている。

そして、上記スライドガイド１９，２０間に
は、スライド方向に沿つて摺動する下部ラツク２
５が設けられ、これと対応するピニオン２６が旋
回台３上に固設したブラケツト２７に軸２８を介
して回転可能に軸承されている。

上記ピニオン２６に対して、スライド台４に固
設した上部ラツク２９が噛合させてある。

そして、下部ラツク部２５の一部に前述した連
杆１１の他端がピン３０を介して連結されてい
る。

従つて、円盤８の回転によつて、下部ラツク２
５がピン１８の偏心量だけ移動し、ピニオン２６
を介して上部ラツク２９が同量だけ逆方向に移動
する。尚、この部分は必要に応じてラツク・ピニ
オン式の２倍ストローク機構とすることができ
る。

上記スライド台４上にはブラケツト３１，３１
が設けられ、このブラケツト３１，３１にアーム
基軸３２が軸承されている。

アーム５はその基部が２股状とされ、上記アー
ム基軸３２に枢着されている。そして、上記２股
状の間のアーム基軸３２上に上下角調整用のＬ形
レバー３３が装着され、このレバー３３の一端と
アーム５の２股状部との間にアーム上下動用シリ
ンダ３４が取付けられている。更に、上記レバー
３３の他端はスライド台４上の調整ナツト３５に
リンク３６を介して連結されている。この調整ナ
ツト３５はスライド台４上に回転可能に軸承され
た調整ネジ軸３７に螺合せしめられており、この
調整ネジ軸３７は、スライド台４上に軸承された
ハンドル３８付きの操作軸３８′にウオームギヤ
３９，４０を介して連結されている。

アーム５の先端は第２図に示す様に、２重首振
り構造となしてある。即ち、アーム５の先端に軸
４１を介して上下動アーム５ａが上下動可能に枢
着してあり、更に、上下動アーム５ａの先端に旋
回動アーム５ａが軸４２を介して水平に旋回動可
能に枢着してある。そして、旋回動アーム５ｂに
支持バー４３を介してワークｗの着脱手段６が取
付けてある。この着脱手段６は図面の実施例では
バキユームカツプを用いた場合を示しているが、
これは、電磁式マグネツトチヤツク或いは公知の
種々の着脱機構を用いることができる。

上記した上下動アーム５ａとアーム５の基部の
ブラケツト３１との間にはアーム５と平行なリン
ク４４が設けられ、このリンク４４の両端は上下
動アーム５ａの一部５a′とプラケツト３１の一部
３１′とにボールジヨイント等の自在継手４５，
４６で連結され、アーム５のアーム基軸３２を中
心とする上下動で上下動アーム５ａひいては、ワ
ークｗの着脱手段６が上下方向に常に平行移動す
るように平行リンク機構を構成させてある。

また、旋回動アーム５ｂと固定ケース１との間
にもアーム５と平行なリンク４７が設けてある。
即ち、旋回動アーム５ｂの一部５b′にリンク４７
の一端がボールジヨイント等の自在継手４８を介
して連結してあり、リンク４７の他端は次のよう
な構成で固定ケース１に取付けられている。

先ず、第４図に示す様に、固定ケース１の両側
にはガイドレール４９，５０が設けられ、このガ
イドレール４９，５０にスライド５１，５２が装
着され、このスライド５１，５２に支柱５３，５
４が固設され、この支柱５３，５４の上部を横棧
５５で連結して枠状とされ、一方の支柱５３の上
端にリンク４７の他端がボールジヨイント等の自
在継手５６を介して連結してある。

上記スライド５１，５２は、固定ケース１に対
してアーム５がその旋回範囲のほぼ中心にあると
きのスライド台４のスライド方向にスライド可能
とされている。

そして、スライド台４上には第３図に示す様
に、軸５７を介して連結部材５８が回転自在に取
付けられ、この連結部材５８は、前記した横棧５
５に若干大径の孔５９をもつて挿通連結されてい
る。

上記リンク４７とアーム５とは、アームが旋回
動するときアーム５の先端のワークｗの着脱手段
６を平行移動させるためにほぼ平行リンク機構と
なるように構成されるものである。

しかも、アーム５が旋回台３に対してスライド
するとき、横棧５５およびリンク４７は追従して
スライドし、またアーム５が旋回するときには横
棧５は旋回せずにリンク７は自在継手５６を中心
に旋回してワークｗの着脱手段６をほぼ平行移動
させ得るように構成されているものである。

即ち、リンク４７の基端側は、固定ケース１に
対してガイドレール４９，５０とスライド５１，
５２とにより上記したスライド方向にスライド可
能としてあり、かつ、アーム５のスライドに追従
してスライドさせるために、スライド台４上に連
結部材５８を設けて、これと横棧５５とを連結さ
せたのである。更に、アーム５の旋回を許容させ
るため、連結部材５８を横棧５５に対して若干大
径の孔５９で連結させ、かつ、連結部材５８自体
をスライド台４に対して軸５７で回転自在に取付
て横棧５５と連結部材５８の相対位置のズレを可
能にしている。なお、このズレは非常に小さいの
でアーム５とリンク４７はほぼ平行リンク機構を
成すものとみなして差支えない。

次に、全体的な動作を説明する。

先ず、駆動手段１２により、回転シヤフト２を
正方向に所定角度回動させると旋回台３が所定角
度旋回し、アーム５も所定角度旋回することとな
る。このとき、旋回台３の旋回によつて円盤８の
軸７も固定ケース１の周囲を旋回せしめられ、こ
れによつてピニオン９が固定ギヤ１０上を転動
し、円盤８に回転を付与することになる。この場
合、アーム５の設定旋回角度に対し、円盤８を丁
度１回転（尚、半回転でも可能である）させるよ
うにピニオン９と固定ギヤ１０とのギヤ比を設定
しておくものとする。そうするとピン１８の偏心
量の２倍だけ、スライド台４を往復スライドさせ
ることができる。即ち、アーム５の旋回開始位置
をスライド台４が先端方向に最も前進した位置と
なるように関係づけておけば、アーム５が旋回開
始位置より、設定旋回角度の半分までの過程で
は、円盤８および連杆１１により旋回台４は徐々
に後退せしめられ、上記設定角度の半分のところ
で最も後退した状態となり、残りの半分の過程で
は、徐々に前進せしめられて元の状態に戻される
ことになる。

回転シヤフト２を逆回転させるときも同様とな
ることは明らかである。

上記説明は、アーム５の旋回ストロークに対し
て円盤８の１回転を対応させた場合であるが円盤
８の半回転を対応させることによつて同様な動作
を行わせ得ることはもちろんである。

ところで、必要に応じて、円盤８とスライド台
４との間にラツク・ピニオン式の２倍ストローク
機構を用いた場合では、アーム５の前後進ストロ
ークは上述した場合より２倍に拡大されることに
なる。

上記旋回台４の前後進ストロークを、第１図で
示したαに設定しておけば、旋回台４の旋回動作
を、その先端のワーク着脱手段６の部分ではほぼ
直線動作に補正させることができることは明かで
ある。

また、アーム５の旋回動作端でワーク着脱手段
６を上下動させる場合、上下動用平行リンク機構
によつてワークｗを平行移動させることができ、
更に旋回動用平行リンク機構によつてワークｗの
向きをほぼ同じ向きにして平行移動させるとがで
きる。

以上説明したように、この発明は、固定ケース
と、固定ケースに軸線を垂直にして回転自在に軸
承した回転シヤフトと、回転シヤフトの回転駆動
手段と、回転シヤフトの上端に固着した旋回台
と、旋回台上に水平方向へスライド可能に支持し
たスライド台と、旋回台に軸承され、旋回台の回
転時、固定ケースの外周の固定ギヤに噛合して偏
心円板と連杆を介してスライド台をスライドさせ
るスライド付与機構と、スライド台上にスライド
方向と直交する水平軸線をもつアーム基軸を介し
て上下方向に起伏回動可能に枢着したアームと、
アームとスライド台との間に取付けたアーム上下
動用シリンダと、アームの先端にアーム基軸と平
行な軸を介して上下方向に起伏回動可能に枢着し
た上下動アームと、上下動アームの先端に上下動
アームの枢着軸と直交する軸を介して水平方向に
旋回可能に枢着した旋回動アームと、旋回動アー
ムに取付けたワーク着脱手段と、先端を上下動ア
ームに連結し、基端をスライド台に連結してアー
ムと平行に配置し、アームの起伏時、上下動アー
ムを平行移動させる上下動方向の平行リンクと、
先端を旋回動アームに連結し、基端を固定ケース
に後記の如く連結してアームと平行に配置し、ア
ームの旋回時、旋回動アームを平行移動させる旋
回動方向の平行リンクとを備え、上記旋回動方向
の平行リンクの基端は、固定ケースにスライド台
のスライド方向と平行にスライドする如く支持し
たスライド上の支柱上端に自在継手で連結し、か
つ、この支柱を、横棧を介してスライド台上の垂
直な軸の回りで回転可能とした連結部材の横方向
孔に遊挿連結したから、アームの起伏及び旋回動
作時、ワーク着脱手段を常に平行移動させること
ができ、ワークの向きが変らず、そのために専用
の駆動装置が要らず、極めて簡単でかつ安価とな
り、しかもアームの旋回時、その旋回中心を前後
進スライドさせてアーム先端の移動軌跡を直線状
に補正動作させる場合でも、上記平行リンクはこ
れらと一体的にスライドするようにしてあるた
め、何等支障がなく、これらの動作を単にアーム
の旋回動作付与手段のみで行わせ得るため、ロー
ダ全体が簡単安価となり、しかも小型化できて設
置スペース及び作動スペースを削減できるもので
ある。

尚、この発明の装置は、プレス機械のみなら
ず、他の全ての産業機械に応用し得るものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のローダの説明図、第２図は本発
明装置全体の概略斜視図、第３図は本発明装置の
一例を示す縦断側面図、第４図はその一部破断せ
る正面図である。 １……固定ケース、３……旋回台、５……アー
ム、６……ワーク着脱手段、ｗ……ワーク、４７
……平行リンク、５３……支柱（支持部材）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 固定ケースと、 固定ケースに軸線を垂直にして回転自在に軸承
   した回転シヤフトと、 回転シヤフトの回転駆動手段と、 回転シヤフトの上端に固着した旋回台と、 旋回台上に水平方向へスライド可能に支持した
   スライド台と、 旋回台に軸承され、旋回台の回転時、固定ケー
   スの外周の固定ギヤに噛合して偏心円板と連杆を
   介してスライド台をスライドさせるスライド付与
   機構と、 スライド台上にスライド方向と直交する水平軸
   線をもつアーム基軸を介して上下方向に起伏回動
   可能に枢着したアームと、 アームとスライド台との間に取付けたアーム上
   下動用シリンダと、 アームの先端にアーム基軸と平行な軸を介して
   上下方向に起伏回動可能に枢着した上下動アーム
   と、 上下動アームの先端に上下動アームの枢着軸と
   直交する軸を介して水平方向に旋回可能に枢着し
   た旋回動アームと、 旋回動アームに取付けたワーク着脱手段と、 先端を上下動アームに連結し、基端をスライド
   台に連結してアームと平行に配置し、アームの起
   伏時、上下動アームを平行移動させる上下動方向
   の平行リンクと、 先端を旋回動アームに連結し、基端を固定ケー
   スに後記の如く連結してアームと平行に配置し、
   アームの旋回時、旋回動アームを平行移動させる
   旋回動方向の平行リンクとを備え、 上記旋回動方向の平行リンクの基端は、固定ケ
   ースにスライド台のスライド方向と平行にスライ
   ドする如く支持したスライド上の支柱上端に自在
   継手で連結し、かつ、この支柱を、横棧を介して
   スライド台上の垂直な軸の回りで回転可能とした
   連結部材の横方向孔に遊挿連結したことを特徴と
   するローダ装置。