JPS6337320B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6337320B2 JPS6337320B2 JP10170182A JP10170182A JPS6337320B2 JP S6337320 B2 JPS6337320 B2 JP S6337320B2 JP 10170182 A JP10170182 A JP 10170182A JP 10170182 A JP10170182 A JP 10170182A JP S6337320 B2 JPS6337320 B2 JP S6337320B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bullet
- filter
- prediction
- switch
- firing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、対空目標射撃において会合予定時
の目標物と弾丸の間の偏差がもとで発生した射撃
管制レーダの追尾誤差の影響を受けて生ずる次弾
の弾道予測精度の劣化を除去するために行なう会
合予定時における弾道予測装置に関するものであ
る。
の目標物と弾丸の間の偏差がもとで発生した射撃
管制レーダの追尾誤差の影響を受けて生ずる次弾
の弾道予測精度の劣化を除去するために行なう会
合予定時における弾道予測装置に関するものであ
る。
第１図に示すごとく射撃管制レーダＡを用いて
追尾している飛しよう体Ｔを照準して砲Ｇから発
射した弾丸Ｂが目標と会合予定時に目標Ｔから偏
位し、かつ目標Ｔと弾丸Ｂがレーダの同一アンテ
ナビーム及び距離追尾ゲートRG内に入つた場合
には目標Ｔと弾丸Ｂの双方からの反射波を受信
し、目標Ｔと弾丸Ｂの反射信号レベルの相異によ
りアンテナの追尾中心軸及び追尾距離の中心が目
標Ｔのみを追尾した時から比べアンテナ軸がT
からBへ偏移し追尾誤差角LLBOLT（＝ε）を発
生する。また、追尾距離の中心が点ＰからＱへ移
る。
追尾している飛しよう体Ｔを照準して砲Ｇから発
射した弾丸Ｂが目標と会合予定時に目標Ｔから偏
位し、かつ目標Ｔと弾丸Ｂがレーダの同一アンテ
ナビーム及び距離追尾ゲートRG内に入つた場合
には目標Ｔと弾丸Ｂの双方からの反射波を受信
し、目標Ｔと弾丸Ｂの反射信号レベルの相異によ
りアンテナの追尾中心軸及び追尾距離の中心が目
標Ｔのみを追尾した時から比べアンテナ軸がT
からBへ偏移し追尾誤差角LLBOLT（＝ε）を発
生する。また、追尾距離の中心が点ＰからＱへ移
る。
アンテナビーム内を弾丸Ｂが通過後ビーム内を
外れると、目標Ｔのみを追尾するように復帰す
る。
外れると、目標Ｔのみを追尾するように復帰す
る。
このように会合予定時に射撃管制レーダに瞬時
目標追尾の誤差が生ずると、その誤差を伴つたレ
ーダ情報を入力して算出した目標速度にも当然の
ことながら誤差を生じその目標速度をもとに算出
する発砲角にも誤差を生じ命中精度の劣化を生ず
る。
目標追尾の誤差が生ずると、その誤差を伴つたレ
ーダ情報を入力して算出した目標速度にも当然の
ことながら誤差を生じその目標速度をもとに算出
する発砲角にも誤差を生じ命中精度の劣化を生ず
る。
この発明は、これらの欠点を除去するために初
弾発射時の弾丸の飛行秒時経過後、会合予定時の
追尾誤差が入る直前の目標速度をホールドして発
砲角を算出し、次弾の命中精度を上げるようにし
たものである。第２図はこの発明による次弾の弾
道予測方式に関する主要な構成図を示す。
弾発射時の弾丸の飛行秒時経過後、会合予定時の
追尾誤差が入る直前の目標速度をホールドして発
砲角を算出し、次弾の命中精度を上げるようにし
たものである。第２図はこの発明による次弾の弾
道予測方式に関する主要な構成図を示す。
第２図においてＡは射撃管制レーダ装置、Ｇは
砲、１は目標位置予測ベクトル、速度平滑ベクト
ルを算出する第１の予測フイルタ、２は後述する
フイルタ切換回路７の出力である制御信号MSを
入力し制御信号MSが〓セツト″に状態に切換つ
た時点において第１の予測フイルタ１の出力であ
る目標速度平滑ベクトルを入力するとともにその
値をホールドして目標位置予測ベクトルを算出す
る第２の予測フイルタ、３は後述するフイルタ切
換回路７の出力である制御信号MSにより第１、
第２の予測フイルタ１，２の出力である目標位置
予測ベクトル、速度平滑ベクトルを切換えるスイ
ツチ、４は目標位置予測ベクトル、速度平滑ベク
トルを入力して弾丸の予測命中点ベクトル を算出して発砲角を求める弾道計算装置である。
上記(1)式においてXf(o)は予測命中点ベクトル、X^
（ｎ）は目標位置予測ベクトル、X〓（ｎ）は目標速
度平滑ベクトル、Tf(o)は弾丸の飛しよう秒時であ
る。５は操作者の指示OSのもとに発射開始／終
了を制御する発射制御回路、６は発射制御回路５
の出力である発射開始信号GS及び弾道計算装置
４の出力である弾丸飛しよう秒時Tfを入力して
初弾の発射時点から（Tf−α）秒（α：正の小
さな値）経過後、初弾の会合予定時間を検出する
初弾会合予定時間検出回路、７は初弾会合予定時
間検出回路６の出力である初弾会合予定時間検知
信号CSと発射制御回路５の出力である発射終了
信号GEを入力して初弾会合予定時間検知信号CS
の入力時点から上記発射終了信号GEの入力時点
まで前述の第２の予測フイルタ２に切換える機能
と発射終了信号の入力後は前述の第１の予測フイ
ルタ１に切換える機能を有するフイルタ切換回
路、８は弾道計算装置４の出力である発砲角を入
力して図示していない砲の方向を制御する砲制御
器である。
砲、１は目標位置予測ベクトル、速度平滑ベクト
ルを算出する第１の予測フイルタ、２は後述する
フイルタ切換回路７の出力である制御信号MSを
入力し制御信号MSが〓セツト″に状態に切換つ
た時点において第１の予測フイルタ１の出力であ
る目標速度平滑ベクトルを入力するとともにその
値をホールドして目標位置予測ベクトルを算出す
る第２の予測フイルタ、３は後述するフイルタ切
換回路７の出力である制御信号MSにより第１、
第２の予測フイルタ１，２の出力である目標位置
予測ベクトル、速度平滑ベクトルを切換えるスイ
ツチ、４は目標位置予測ベクトル、速度平滑ベク
トルを入力して弾丸の予測命中点ベクトル を算出して発砲角を求める弾道計算装置である。
上記(1)式においてXf(o)は予測命中点ベクトル、X^
（ｎ）は目標位置予測ベクトル、X〓（ｎ）は目標速
度平滑ベクトル、Tf(o)は弾丸の飛しよう秒時であ
る。５は操作者の指示OSのもとに発射開始／終
了を制御する発射制御回路、６は発射制御回路５
の出力である発射開始信号GS及び弾道計算装置
４の出力である弾丸飛しよう秒時Tfを入力して
初弾の発射時点から（Tf−α）秒（α：正の小
さな値）経過後、初弾の会合予定時間を検出する
初弾会合予定時間検出回路、７は初弾会合予定時
間検出回路６の出力である初弾会合予定時間検知
信号CSと発射制御回路５の出力である発射終了
信号GEを入力して初弾会合予定時間検知信号CS
の入力時点から上記発射終了信号GEの入力時点
まで前述の第２の予測フイルタ２に切換える機能
と発射終了信号の入力後は前述の第１の予測フイ
ルタ１に切換える機能を有するフイルタ切換回
路、８は弾道計算装置４の出力である発砲角を入
力して図示していない砲の方向を制御する砲制御
器である。
なお、上記第１、第２の予測フイルタ１，２の
特性を以下に説明する。フイルタ１，２はともに
一次の予測器である。
特性を以下に説明する。フイルタ１，２はともに
一次の予測器である。
第１のフイルタ１は次の算式で構成されるデジ
タルフイルタである。
タルフイルタである。
また第２のフイルタ２は次の算式で構成される
デジタルフイルタで速度ベクトルをホールドす
る。
デジタルフイルタで速度ベクトルをホールドす
る。
但し、Ｘ（ｎ）：目標観測位置ベクトル
X〓1（ｎ）、X〓2（ｎ）：時刻ｎにおける予測フイルタ
１，２の目標位置平滑ベクトル
X^1（ｎ）、X^2（ｎ）：時刻ｎにおける予測フイルタ
目標位置予測ベクトル
X〓1（ｎ）、X〓2（ｎ）：時刻ｎにおける予測フイルタ
目標速度平滑ベクトル
α1（ｎ）、α2（ｎ）：時刻ｎにおける予測フイルタ
位置ベクトル平滑ゲイン
β1（ｎ）：時刻ｎにおける予測フイルタ１の速度ベ
クトル平滑ゲイン Δt：サンプリング時間 ｎ ：０、１、２、３、… ｍ ：予測フイルタ１から予測フイルタ２ヘフイ
ルタを切換えた時間を示す。
クトル平滑ゲイン Δt：サンプリング時間 ｎ ：０、１、２、３、… ｍ ：予測フイルタ１から予測フイルタ２ヘフイ
ルタを切換えた時間を示す。
次にこの発明による次弾の弾道予測装置につい
てその動作を第２図の構成図に従つて説明する。
てその動作を第２図の構成図に従つて説明する。
まず射撃管制レーダＡによりレーダ情報（目標
距離、俯仰角、方位角）が第１の予測フイルタ１
に与えられると目標位置予測ベクトルX1（ｎ）、
速度ベクトルX〓1（ｎ）が計算され、それらがスイ
ツチ３を経て弾道計算装置４に与えられ、方位角
及び俯仰角方向の発砲角が計算されて砲の方向が
砲制御器８により制御される。それと同時に弾丸
が目標に命中するまでに要する弾丸飛しよう時間
Tfが弾道計算装置４により計算され、上記飛し
よう時間Tfが操作員の指令により発射制御回路
５から出力される初弾の発射開始信号に同期して
初弾会合予定時間検出回路６に与えられると初弾
会合予定時間検出回路６では実際の砲外弾道とし
て、当日の大気の状態、弾丸の初速等により弾道
計算装置４において算出された初弾の弾丸飛しよ
う秒時Tfと実際に飛しようする弾丸の初弾の弾
丸飛しよう秒時Tfpとに多少の相異を発生する。
また、実際に第１図に示すような目標Ｔと弾丸Ｂ
の会合予定時に前記のような弾丸による追尾の外
乱の影響を避けるために目標の追尾持続時間を可
能な限り長く、さらに目標Ｔと弾丸Ｂが同一アン
テナビーム内に入る直前の予想弾丸飛しよう秒時
（Tf−ａ）秒を計算し、その値（Tf−ａ）秒を単
位ミリ秒時毎に減算してその値が零または負にな
る時間を検出すると検出回路６からは弾丸が目標
と会合予定時に同一アンテナビームに入る直前の
予想するタイミングを発生するセツト信号を出力
し、それがフイルタ切換回路６に与えられるとフ
イルタ切換回路６は第２の予測フイルタ２に切換
えるセツト信号を出力し、そのセツト信号により
スイツチ３を第２の予測フイルタ２側に切換え、
それと同時に第２の予測フイルタ２は第１の予測
フイルタ１から目標速度平滑ベクトルを入力し、
その値をホールドして射撃管制レーダＡよりレー
ダ情報を入力して目標位置予測ベクトルを計算す
る。その計算結果の第２の予測フイルタ２の出力
である目標位置予測ベクトル、速度ベクトルがス
イツチ３を経由して弾道計算装置４に与えられる
と上記と同様に弾道計算装置４にて発砲角が計算
されて砲の方向が砲制御器８により制御される。
さらに操作員の指令により発射制御回路５から発
射終了信号を出力してフイルタ切換回路７に与え
られるとフイルタ切換回路７は第１の予測フイル
タに切換えるリセツト信号を出力してそのリセツ
ト信号によりスイツチ３を第１の予測フイルタ側
に切換えて弾道計算装置４に与えるフイルタの出
力を選択する。
距離、俯仰角、方位角）が第１の予測フイルタ１
に与えられると目標位置予測ベクトルX1（ｎ）、
速度ベクトルX〓1（ｎ）が計算され、それらがスイ
ツチ３を経て弾道計算装置４に与えられ、方位角
及び俯仰角方向の発砲角が計算されて砲の方向が
砲制御器８により制御される。それと同時に弾丸
が目標に命中するまでに要する弾丸飛しよう時間
Tfが弾道計算装置４により計算され、上記飛し
よう時間Tfが操作員の指令により発射制御回路
５から出力される初弾の発射開始信号に同期して
初弾会合予定時間検出回路６に与えられると初弾
会合予定時間検出回路６では実際の砲外弾道とし
て、当日の大気の状態、弾丸の初速等により弾道
計算装置４において算出された初弾の弾丸飛しよ
う秒時Tfと実際に飛しようする弾丸の初弾の弾
丸飛しよう秒時Tfpとに多少の相異を発生する。
また、実際に第１図に示すような目標Ｔと弾丸Ｂ
の会合予定時に前記のような弾丸による追尾の外
乱の影響を避けるために目標の追尾持続時間を可
能な限り長く、さらに目標Ｔと弾丸Ｂが同一アン
テナビーム内に入る直前の予想弾丸飛しよう秒時
（Tf−ａ）秒を計算し、その値（Tf−ａ）秒を単
位ミリ秒時毎に減算してその値が零または負にな
る時間を検出すると検出回路６からは弾丸が目標
と会合予定時に同一アンテナビームに入る直前の
予想するタイミングを発生するセツト信号を出力
し、それがフイルタ切換回路６に与えられるとフ
イルタ切換回路６は第２の予測フイルタ２に切換
えるセツト信号を出力し、そのセツト信号により
スイツチ３を第２の予測フイルタ２側に切換え、
それと同時に第２の予測フイルタ２は第１の予測
フイルタ１から目標速度平滑ベクトルを入力し、
その値をホールドして射撃管制レーダＡよりレー
ダ情報を入力して目標位置予測ベクトルを計算す
る。その計算結果の第２の予測フイルタ２の出力
である目標位置予測ベクトル、速度ベクトルがス
イツチ３を経由して弾道計算装置４に与えられる
と上記と同様に弾道計算装置４にて発砲角が計算
されて砲の方向が砲制御器８により制御される。
さらに操作員の指令により発射制御回路５から発
射終了信号を出力してフイルタ切換回路７に与え
られるとフイルタ切換回路７は第１の予測フイル
タに切換えるリセツト信号を出力してそのリセツ
ト信号によりスイツチ３を第１の予測フイルタ側
に切換えて弾道計算装置４に与えるフイルタの出
力を選択する。
以上説明したようにこの発明による次弾の弾道
予測方式では従来からの弾道予測装置に初弾会合
予定時間検出回路６及びフイルタ切換回路７を付
加して会合予定時における弾丸のレーダへ及ぼす
追尾誤差の影響を除去し安定した弾道予測精度を
与え命中精度を上げることができる。
予測方式では従来からの弾道予測装置に初弾会合
予定時間検出回路６及びフイルタ切換回路７を付
加して会合予定時における弾丸のレーダへ及ぼす
追尾誤差の影響を除去し安定した弾道予測精度を
与え命中精度を上げることができる。
第１図は目標に弾丸が近接し双方が同一のアン
テナビーム及び追尾ゲート内に入り目標からある
偏差をともなつて弾丸が通過した時の目標の追尾
誤差の発生した状況を示す図、第２図はこの発明
の実施例を示すブロツク図である。 図においてＡは射撃管制レーダ装置、Ｃは弾道
計算機、Ｇは砲、１，２は予測フイルタ、３はス
イツチ、４は弾道計算装置、５は発射制御回路、
６は初弾会合予定時間検出回路、７はフイルタ切
換回路、８は砲制御器である。
テナビーム及び追尾ゲート内に入り目標からある
偏差をともなつて弾丸が通過した時の目標の追尾
誤差の発生した状況を示す図、第２図はこの発明
の実施例を示すブロツク図である。 図においてＡは射撃管制レーダ装置、Ｃは弾道
計算機、Ｇは砲、１，２は予測フイルタ、３はス
イツチ、４は弾道計算装置、５は発射制御回路、
６は初弾会合予定時間検出回路、７はフイルタ切
換回路、８は砲制御器である。
Claims (1)
- １ 射撃管制レーダと、上記射撃管制レーダから
のレーダ情報を入力し、目標位置予測ベクトル、
目標速度平滑ベクトルを算出する第１の予測フイ
ルタと、上記射撃管制レーダからのレーダ情報と
上記第１の予測フイルタから出力される目標速度
平滑ベクトルを入力し、上記目標速度平滑ベクト
ルの値をホールドするとともに目標位置予測ベク
トルを算出する第２の予測フイルタと、上記第１
および第２の予測フイルタの出力端を切換接続す
るスイツチと、上記第１および第２の予測フイル
タの出力を上記スイツチを介して入力し、発砲角
および弾丸飛しよう時間Tfを計算する弾道計算
装置と、上記弾道計算装置の出力により砲の方向
を制御する砲制御器と、操作員の指示のもとに発
射開始／終了信号を発生する発射制御回路と、上
記発射制御回路からの発射開始信号および上記弾
道計算装置で計算された弾丸飛しよう時間Tfを
入力して上記発射開始信号入力時点から予想弾丸
飛しよう時間Tf−ａ（ａは正の小さな値）を経過
したときセツト信号を発生する初弾会合予定時間
検出回路と、上記初弾会合予定時間検知回路から
のセツト信号により上記スイツチを上記第２の予
測フイルタの出力端に切換接続させるとともに上
記第２の予測フイルタを動作させる信号を発生
し、かつ上記発射終了信号により上記スイツチを
上記第１の予測フイルタの出力端に切換接続させ
る信号を発生するフイルタ切換回路とを備え、初
弾発射時点から初弾の予想会合時間を検出し、初
弾の会合予定時間検出後次弾の発射終了まで目標
速度ベクトルをホールドして次弾の会合予定時点
を算出することによつて次弾の弾道予測を行うよ
うにしたことを特徴とする次弾の弾道予測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10170182A JPS58219400A (ja) | 1982-06-14 | 1982-06-14 | 次弾の弾道予測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10170182A JPS58219400A (ja) | 1982-06-14 | 1982-06-14 | 次弾の弾道予測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58219400A JPS58219400A (ja) | 1983-12-20 |
| JPS6337320B2 true JPS6337320B2 (ja) | 1988-07-25 |
Family
ID=14307619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10170182A Granted JPS58219400A (ja) | 1982-06-14 | 1982-06-14 | 次弾の弾道予測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58219400A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6364523U (ja) * | 1986-10-18 | 1988-04-28 | ||
| JPS63187688U (ja) * | 1987-05-26 | 1988-12-01 |
-
1982
- 1982-06-14 JP JP10170182A patent/JPS58219400A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6364523U (ja) * | 1986-10-18 | 1988-04-28 | ||
| JPS63187688U (ja) * | 1987-05-26 | 1988-12-01 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58219400A (ja) | 1983-12-20 |
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