JPS633760B2 - - Google Patents
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- JPS633760B2 JPS633760B2 JP55044095A JP4409580A JPS633760B2 JP S633760 B2 JPS633760 B2 JP S633760B2 JP 55044095 A JP55044095 A JP 55044095A JP 4409580 A JP4409580 A JP 4409580A JP S633760 B2 JPS633760 B2 JP S633760B2
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Landscapes
- Extrusion Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Molding Of Porous Articles (AREA)
- Reinforced Plastic Materials (AREA)
- Laminated Bodies (AREA)
Description
本発明は熱可塑性合成樹脂によつて軸部が形成
されている所謂合成木軸の鉛筆に関するものであ
る。 従来の鉛筆の軸部には、その外観の良好さ、切
削性、直線性等の理由からインセンスシダー材が
使用されてきたが、インセンスシダーが北米のみ
に産出する杉類の一種であり、世界的な木材資源
の涸渇に伴いその価格が上昇していること、更に
は入手自体もだんだんと困難になる傾向にあるこ
と等の弊害が起り始めている。そのうえ、天然材
木により鉛筆の軸部を製造する工程は、木材を乾
燥させ、木材中に含有されている樹脂・精油分を
調整すること、長さが鉛筆の長さで、巾が鉛筆5
〜10本分の巾、厚さが鉛筆半分の厚さからなる薄
板を正目になるように切断すること、さらに染
色、芯挿入溝の切削、芯挿入操作、接着剤の塗
布、もう一枚の別の薄板の圧着、乾燥、断面の削
り出し、表面研磨、塗装及びマーキング等からな
る極めて繁雑な工程を必要とするものである。 以上のような状況に鑑み、近年軸部をスクリユ
ー式押出成形機を使用して熱可塑性合成樹脂によ
り成形する所謂合成木軸の鉛筆が開発されてき
た。 ところで、この鉛筆の軸部に要求される芯の折
損を防ぐための耐屈曲性又は剛性は、シヤープナ
ー又はナイフによる切削性の良好さと相反する特
性であるため、両者のバランスが難しく、天然木
軸に匹敵するような合成木軸の鉛筆は未だ得られ
ていないのが実情である。これは熱可塑性合成樹
脂により得られる軸部が木材に匹敵するような剛
性を具備していないことが最大の原因であるの
で、何らかの手段により成形された熱可塑性合成
樹脂に木材並みの剛性を付与することができれ
ば、軟質の熱可塑性合成樹脂を利用した成形体と
するか、或るいは発泡倍率の高い熱可塑性合成樹
脂の発泡成形体とするなどにより高度の耐屈曲性
と良好なる切削性とを兼備する合成木軸の鉛筆を
得ることが出来る。 かかる観点により、強化材としてガラス繊維を
添加、配合させた熱可塑性合成樹脂を発泡成形し
たり(特公昭49―2134号公報)、あるいはチタン
酸カリウム単結晶状繊維体を5〜35wt.%程度添
加、配合させた熱可塑性合成樹脂を発泡成形する
(特公昭52―45257号公報)等の方法により合成木
軸の鉛筆を製造する方法が提唱されている。しか
しながら、前者の方法によるガラス繊維を添加、
配合させるものは、強化材として使用されるガラ
ス繊維の繊維径が細いものでも5μ以上、通常は
10μ以上で、このガラス繊維自体が脆いために、
鉛筆軸となる熱可塑性合成樹脂の発泡成形体に対
する補強効果は十分ではない。例えば合成樹脂の
押出成形性を損わずに耐屈曲性の向上度を最大に
することのできるガラス繊維の配合量は約30wt.
%前後であるが、この場合でも尚、且つ天然木材
による木軸に匹敵するような耐屈曲性を有する軸
部を得ることはできない。このため、より高度の
耐屈曲性を得るためには発泡成形体の発泡倍率を
低くしなければならず、自ずと重量が重く、かつ
切削性の低い軸部が成形されるという欠点を有し
ている。更に加えて、使用されるガラス繊維のモ
ース硬度が5〜6程度でかなり硬いために、得ら
れる軸部はシヤープナー又はナイフの刃先を短時
間で欠損させてしまうばかりか、軸部の製造装置
の内壁やスクリユー等の摩耗を著しく大きなもの
にしてしまうという欠点も有している。他方、チ
タン酸カリウム単結晶状繊維体を使用する方法
は、前記公報によれば、チタン酸カリウム単結晶
状繊維体が、繊維径0.10〜0.16μで、アスペクト
比(繊維長/繊維径)が約40で、高剛性と高引張
強度とを具備しているので、前述のガラス繊維に
よる強化効果に優る強化作用が得られ、配合量も
十数wt.%程度でよいということであり、本発明
者の追試によつても事実その通りの結果が得られ
ている。しかしながら、得られる軸部の耐屈曲
性、及び剛性に依存する根元強度は天然木材によ
る木軸よりは劣るものであり、従つて、ガラス繊
維を強化材として使用する場合と同様に、軸部を
構成している発泡成形体の発泡倍率を低くするな
どしなければならず、その結果軸部の重量は重く
なり、且つその切削性も悪くなるという弊害を伴
うものである。また、使用されるチタン酸カリウ
ム単結晶状繊維体のモース硬度は4〜5でガラス
繊維よりは軟らかいが木材よりは硬く、得られる
軸部はシヤープナー又はナイフの刃先の寿命を下
させるという欠点をも有している。更に加えて使
用されるチタン酸カリウム単結晶状繊維体が、そ
の製造においては高度な技術が必要とされ、且つ
原料であるTiO2自体の価格も高いために他の強
化材と比較して高価になること、またその繊維サ
イズがアスベスト繊維のそれと近似しており、押
出成形材料たる熱可塑性合成樹脂とのコンパウン
ドを製造する際には、アスベスト繊維公害と同様
に作業者に対しての建康上の問題も発生する等の
欠点がある。 本発明は特許請求の範囲に記載した構成とする
ことにより、上述のガラス繊維やチタン酸カリウ
ム単結晶状繊維体を強化材とする場合の如き欠点
を伴うことなく、しかも従来のインセンスシダー
材による天然木軸の鉛筆と略同等の重量、耐屈曲
性、切削性、シヤープナー耐久性、及び根元強度
等を具備する合成木軸の鉛筆を得るものである。 本発明において軸部を構成する熱可塑性合成樹
脂中に強化材として添加、配合される石膏ウイス
カーは、直径0.1〜1μ、長さ50〜500μ程度のヒゲ
状単結晶物で、引張強度約10000Kg/cm2、ヤング
率1.71×105Kg/cmという高剛性、高引張強度を
具備しており、熱可塑性合成樹脂に対して極めて
高度の強化作用を発現するものであるから、一般
の鉛筆の軸部に必要とされる程度の耐屈曲性は、
せいぜい十数wt.%程度の添加、配合量で十分で
あり、しかもモース硬度は2〜3程度の比較的軟
らかいものであるから成形された軸部がシヤープ
ナーやナイフの刃先の寿命を特別低下させるよう
な弊害を起すことも無い。 本発明において使用される石膏ウイスカーは、
前述の通り、熱可塑性合成樹脂に対する強化作用
が特に優れているので、鉛筆の軸部となる熱可塑
性合成樹脂として軟質の合成樹脂を使用すること
ができるし、また発泡成形体によるものの場合に
はその発泡倍率を高くすることが出来るので、そ
の結果、木軸に匹敵するような耐屈曲性と良好な
る切削性とを兼備し、根元強度に優れ、且つ軽量
の合成木軸の鉛筆を得ることができる。 本発明で使用される石膏ウイスカーとしては、
天然石膏や化学石膏、或るいは排煙脱硫工程で生
成される排煙脱硫石膏から水熱反応法を利用して
安価に製造されるα型半水硫酸カルシウム単結晶
物や或るいはこのα型半水硫酸カルシウム単結晶
物を更に400〜800℃で焼成して得られる型無水
硫酸カルシウム等であり、これらのものを単独
で、或るいは両者を混合して使用することもでき
るが、型無水硫酸カルシウムの方が熱可塑性合
成樹脂との親和性が高く、より高度の強化作用を
発現する。 本発明は叙上の通りの構成から成るもので、強
化材として石膏ウイスカーを添加、配合せしめる
ことにより、天然木軸に匹敵するような高度の耐
屈曲性、切削性、シヤープナー耐久性及び優れた
根元強度等を兼備し、且つ軽量な合成木軸の鉛筆
を得ることができるという作用、効果を奏するも
のである。 さらに、本発明において使用される石膏ウイス
カーは、安価な石膏から簡単に製造することがで
きるものであるから、低廉な製造コストを維持で
きるばかりでなく、繊維長は或る程度以上の長さ
を有するものであるので、操業者が操業時に吸い
込んでも肺にまでは至ることがなく、操業者に対
する衛生上の悪影響が発生する虞れも無い。 以下本発明の具体的構成及びその作用、効果に
ついて製造実施例を以つて説明する。 実施例 1 (1) ポリスチレン 72.5重量部 (2) ハイインパクトポリスチレン 15重量部 (3) 型無水石膏ウイスカー 12.5重量部 (4) 滑 剤 0.5重量部 上記(1)〜(4)の配合組成物を二軸スクリユー押出
機にて混練、押出成形してペレツトを製造する。 得られたペレツトに更に0.7重量部のアゾジカ
ーボンアシドを添加してこれを成形材料とし、電
線被覆用ダイスに類似するクロスヘツドダイスを
使用した50mmスクリユー押出成形機を利用し、成
形温度略180℃で成形し、断面が、一辺の長さ4.2
mmの正六角形で、全長が17.5mmの六角柱状の合成
木軸の鉛筆Aを得た。 尚、芯は、三菱鉛筆株式会社製の硬度HBの粘
度焼結による#9800の定尺芯を使用した。 実施例 2 (1) 高圧法ポリエチレン 85重量部 (2) 型無水石膏ウイスカー 15重量部 (3) 滑 剤 0.5重量部 上記(1)〜(3)の配合組成物を成形材料とし、以下
実施例1の方法に準じて成形温度略180℃で成形
し、六角柱状の合成木軸の鉛筆Bを得た。 比較例 1 (1) ポリスチレン 70重量% (2) ハイインパクトポリスチレン 15重量% (3) チタン酸カリウム短繊維〔米国デユポン社
製:Fybex〕 15重量% 上記(1)〜(3)の配合組成物を実施例1で説明した
のと同じ方法で押出成形してペレツトを製造す
る。 得られたペレツトに更に0.6重量部のアゾジカ
ーボンアシドを添加してこれを成形材料とし、以
下実施例1の方法に準じて成形温度略180℃で成
形し、六角柱状の合成木軸の鉛筆Cを得た。 比較例 2 (1) ポリスチレン 55重量部 (2) 高圧法ポリエチレン 15重量部 (3) アミノシラン処理ガラス繊維(直径9μ、長
さ5mm) 30重量部 上記(1)〜(3)の配合組成物を実施例1で説明した
のと同じ方法で押出成形してペレツトを製造す
る。 得られたペレツトに更に0.8重量部のアゾジカ
ーボンアシドを添加してこれを成形材料とし、以
下実施例1の方法に準じて成形温度略200℃で成
形し、六角柱状の合成木軸の鉛筆Dを得た。 以上の実施例、及び比較例で得られた合成木軸
の鉛筆A〜D、及び天然木軸による三菱鉛筆株式
会社製#9800、硬度HB(芯は粘土焼結によるも
の)の鉛筆Eが有するそれぞれの物性を表に示
す。
されている所謂合成木軸の鉛筆に関するものであ
る。 従来の鉛筆の軸部には、その外観の良好さ、切
削性、直線性等の理由からインセンスシダー材が
使用されてきたが、インセンスシダーが北米のみ
に産出する杉類の一種であり、世界的な木材資源
の涸渇に伴いその価格が上昇していること、更に
は入手自体もだんだんと困難になる傾向にあるこ
と等の弊害が起り始めている。そのうえ、天然材
木により鉛筆の軸部を製造する工程は、木材を乾
燥させ、木材中に含有されている樹脂・精油分を
調整すること、長さが鉛筆の長さで、巾が鉛筆5
〜10本分の巾、厚さが鉛筆半分の厚さからなる薄
板を正目になるように切断すること、さらに染
色、芯挿入溝の切削、芯挿入操作、接着剤の塗
布、もう一枚の別の薄板の圧着、乾燥、断面の削
り出し、表面研磨、塗装及びマーキング等からな
る極めて繁雑な工程を必要とするものである。 以上のような状況に鑑み、近年軸部をスクリユ
ー式押出成形機を使用して熱可塑性合成樹脂によ
り成形する所謂合成木軸の鉛筆が開発されてき
た。 ところで、この鉛筆の軸部に要求される芯の折
損を防ぐための耐屈曲性又は剛性は、シヤープナ
ー又はナイフによる切削性の良好さと相反する特
性であるため、両者のバランスが難しく、天然木
軸に匹敵するような合成木軸の鉛筆は未だ得られ
ていないのが実情である。これは熱可塑性合成樹
脂により得られる軸部が木材に匹敵するような剛
性を具備していないことが最大の原因であるの
で、何らかの手段により成形された熱可塑性合成
樹脂に木材並みの剛性を付与することができれ
ば、軟質の熱可塑性合成樹脂を利用した成形体と
するか、或るいは発泡倍率の高い熱可塑性合成樹
脂の発泡成形体とするなどにより高度の耐屈曲性
と良好なる切削性とを兼備する合成木軸の鉛筆を
得ることが出来る。 かかる観点により、強化材としてガラス繊維を
添加、配合させた熱可塑性合成樹脂を発泡成形し
たり(特公昭49―2134号公報)、あるいはチタン
酸カリウム単結晶状繊維体を5〜35wt.%程度添
加、配合させた熱可塑性合成樹脂を発泡成形する
(特公昭52―45257号公報)等の方法により合成木
軸の鉛筆を製造する方法が提唱されている。しか
しながら、前者の方法によるガラス繊維を添加、
配合させるものは、強化材として使用されるガラ
ス繊維の繊維径が細いものでも5μ以上、通常は
10μ以上で、このガラス繊維自体が脆いために、
鉛筆軸となる熱可塑性合成樹脂の発泡成形体に対
する補強効果は十分ではない。例えば合成樹脂の
押出成形性を損わずに耐屈曲性の向上度を最大に
することのできるガラス繊維の配合量は約30wt.
%前後であるが、この場合でも尚、且つ天然木材
による木軸に匹敵するような耐屈曲性を有する軸
部を得ることはできない。このため、より高度の
耐屈曲性を得るためには発泡成形体の発泡倍率を
低くしなければならず、自ずと重量が重く、かつ
切削性の低い軸部が成形されるという欠点を有し
ている。更に加えて、使用されるガラス繊維のモ
ース硬度が5〜6程度でかなり硬いために、得ら
れる軸部はシヤープナー又はナイフの刃先を短時
間で欠損させてしまうばかりか、軸部の製造装置
の内壁やスクリユー等の摩耗を著しく大きなもの
にしてしまうという欠点も有している。他方、チ
タン酸カリウム単結晶状繊維体を使用する方法
は、前記公報によれば、チタン酸カリウム単結晶
状繊維体が、繊維径0.10〜0.16μで、アスペクト
比(繊維長/繊維径)が約40で、高剛性と高引張
強度とを具備しているので、前述のガラス繊維に
よる強化効果に優る強化作用が得られ、配合量も
十数wt.%程度でよいということであり、本発明
者の追試によつても事実その通りの結果が得られ
ている。しかしながら、得られる軸部の耐屈曲
性、及び剛性に依存する根元強度は天然木材によ
る木軸よりは劣るものであり、従つて、ガラス繊
維を強化材として使用する場合と同様に、軸部を
構成している発泡成形体の発泡倍率を低くするな
どしなければならず、その結果軸部の重量は重く
なり、且つその切削性も悪くなるという弊害を伴
うものである。また、使用されるチタン酸カリウ
ム単結晶状繊維体のモース硬度は4〜5でガラス
繊維よりは軟らかいが木材よりは硬く、得られる
軸部はシヤープナー又はナイフの刃先の寿命を下
させるという欠点をも有している。更に加えて使
用されるチタン酸カリウム単結晶状繊維体が、そ
の製造においては高度な技術が必要とされ、且つ
原料であるTiO2自体の価格も高いために他の強
化材と比較して高価になること、またその繊維サ
イズがアスベスト繊維のそれと近似しており、押
出成形材料たる熱可塑性合成樹脂とのコンパウン
ドを製造する際には、アスベスト繊維公害と同様
に作業者に対しての建康上の問題も発生する等の
欠点がある。 本発明は特許請求の範囲に記載した構成とする
ことにより、上述のガラス繊維やチタン酸カリウ
ム単結晶状繊維体を強化材とする場合の如き欠点
を伴うことなく、しかも従来のインセンスシダー
材による天然木軸の鉛筆と略同等の重量、耐屈曲
性、切削性、シヤープナー耐久性、及び根元強度
等を具備する合成木軸の鉛筆を得るものである。 本発明において軸部を構成する熱可塑性合成樹
脂中に強化材として添加、配合される石膏ウイス
カーは、直径0.1〜1μ、長さ50〜500μ程度のヒゲ
状単結晶物で、引張強度約10000Kg/cm2、ヤング
率1.71×105Kg/cmという高剛性、高引張強度を
具備しており、熱可塑性合成樹脂に対して極めて
高度の強化作用を発現するものであるから、一般
の鉛筆の軸部に必要とされる程度の耐屈曲性は、
せいぜい十数wt.%程度の添加、配合量で十分で
あり、しかもモース硬度は2〜3程度の比較的軟
らかいものであるから成形された軸部がシヤープ
ナーやナイフの刃先の寿命を特別低下させるよう
な弊害を起すことも無い。 本発明において使用される石膏ウイスカーは、
前述の通り、熱可塑性合成樹脂に対する強化作用
が特に優れているので、鉛筆の軸部となる熱可塑
性合成樹脂として軟質の合成樹脂を使用すること
ができるし、また発泡成形体によるものの場合に
はその発泡倍率を高くすることが出来るので、そ
の結果、木軸に匹敵するような耐屈曲性と良好な
る切削性とを兼備し、根元強度に優れ、且つ軽量
の合成木軸の鉛筆を得ることができる。 本発明で使用される石膏ウイスカーとしては、
天然石膏や化学石膏、或るいは排煙脱硫工程で生
成される排煙脱硫石膏から水熱反応法を利用して
安価に製造されるα型半水硫酸カルシウム単結晶
物や或るいはこのα型半水硫酸カルシウム単結晶
物を更に400〜800℃で焼成して得られる型無水
硫酸カルシウム等であり、これらのものを単独
で、或るいは両者を混合して使用することもでき
るが、型無水硫酸カルシウムの方が熱可塑性合
成樹脂との親和性が高く、より高度の強化作用を
発現する。 本発明は叙上の通りの構成から成るもので、強
化材として石膏ウイスカーを添加、配合せしめる
ことにより、天然木軸に匹敵するような高度の耐
屈曲性、切削性、シヤープナー耐久性及び優れた
根元強度等を兼備し、且つ軽量な合成木軸の鉛筆
を得ることができるという作用、効果を奏するも
のである。 さらに、本発明において使用される石膏ウイス
カーは、安価な石膏から簡単に製造することがで
きるものであるから、低廉な製造コストを維持で
きるばかりでなく、繊維長は或る程度以上の長さ
を有するものであるので、操業者が操業時に吸い
込んでも肺にまでは至ることがなく、操業者に対
する衛生上の悪影響が発生する虞れも無い。 以下本発明の具体的構成及びその作用、効果に
ついて製造実施例を以つて説明する。 実施例 1 (1) ポリスチレン 72.5重量部 (2) ハイインパクトポリスチレン 15重量部 (3) 型無水石膏ウイスカー 12.5重量部 (4) 滑 剤 0.5重量部 上記(1)〜(4)の配合組成物を二軸スクリユー押出
機にて混練、押出成形してペレツトを製造する。 得られたペレツトに更に0.7重量部のアゾジカ
ーボンアシドを添加してこれを成形材料とし、電
線被覆用ダイスに類似するクロスヘツドダイスを
使用した50mmスクリユー押出成形機を利用し、成
形温度略180℃で成形し、断面が、一辺の長さ4.2
mmの正六角形で、全長が17.5mmの六角柱状の合成
木軸の鉛筆Aを得た。 尚、芯は、三菱鉛筆株式会社製の硬度HBの粘
度焼結による#9800の定尺芯を使用した。 実施例 2 (1) 高圧法ポリエチレン 85重量部 (2) 型無水石膏ウイスカー 15重量部 (3) 滑 剤 0.5重量部 上記(1)〜(3)の配合組成物を成形材料とし、以下
実施例1の方法に準じて成形温度略180℃で成形
し、六角柱状の合成木軸の鉛筆Bを得た。 比較例 1 (1) ポリスチレン 70重量% (2) ハイインパクトポリスチレン 15重量% (3) チタン酸カリウム短繊維〔米国デユポン社
製:Fybex〕 15重量% 上記(1)〜(3)の配合組成物を実施例1で説明した
のと同じ方法で押出成形してペレツトを製造す
る。 得られたペレツトに更に0.6重量部のアゾジカ
ーボンアシドを添加してこれを成形材料とし、以
下実施例1の方法に準じて成形温度略180℃で成
形し、六角柱状の合成木軸の鉛筆Cを得た。 比較例 2 (1) ポリスチレン 55重量部 (2) 高圧法ポリエチレン 15重量部 (3) アミノシラン処理ガラス繊維(直径9μ、長
さ5mm) 30重量部 上記(1)〜(3)の配合組成物を実施例1で説明した
のと同じ方法で押出成形してペレツトを製造す
る。 得られたペレツトに更に0.8重量部のアゾジカ
ーボンアシドを添加してこれを成形材料とし、以
下実施例1の方法に準じて成形温度略200℃で成
形し、六角柱状の合成木軸の鉛筆Dを得た。 以上の実施例、及び比較例で得られた合成木軸
の鉛筆A〜D、及び天然木軸による三菱鉛筆株式
会社製#9800、硬度HB(芯は粘土焼結によるも
の)の鉛筆Eが有するそれぞれの物性を表に示
す。
【表】
第1図は鉛筆の耐屈曲性を測定する方法の説明
図、第2図は鉛筆の根元強度を測定する方法の説
明図である。
図、第2図は鉛筆の根元強度を測定する方法の説
明図である。
Claims (1)
- 1 強化材として石膏ウイスカーが添加、配合さ
れている熱可塑性合成樹脂によつて軸部が形成さ
れていることを特徴とする鉛筆。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4409580A JPS56142096A (en) | 1980-04-04 | 1980-04-04 | Pencil |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4409580A JPS56142096A (en) | 1980-04-04 | 1980-04-04 | Pencil |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56142096A JPS56142096A (en) | 1981-11-06 |
| JPS633760B2 true JPS633760B2 (ja) | 1988-01-26 |
Family
ID=12682051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4409580A Granted JPS56142096A (en) | 1980-04-04 | 1980-04-04 | Pencil |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56142096A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002254886A (ja) * | 2001-03-06 | 2002-09-11 | Mitsubishi Pencil Co Ltd | 鉛筆およびその製造方法 |
| US11712804B2 (en) | 2021-03-29 | 2023-08-01 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Systems and methods for adaptive robotic motion control |
| US11724390B2 (en) | 2021-03-29 | 2023-08-15 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Systems and methods for automated preloading of actuators |
| US11731279B2 (en) | 2021-04-13 | 2023-08-22 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Systems and methods for automated tuning of robotics systems |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6461657B2 (ja) * | 2015-03-16 | 2019-01-30 | 株式会社ジェイエスピー | 無機質系発泡体の製造方法 |
-
1980
- 1980-04-04 JP JP4409580A patent/JPS56142096A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002254886A (ja) * | 2001-03-06 | 2002-09-11 | Mitsubishi Pencil Co Ltd | 鉛筆およびその製造方法 |
| US11712804B2 (en) | 2021-03-29 | 2023-08-01 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Systems and methods for adaptive robotic motion control |
| US11724390B2 (en) | 2021-03-29 | 2023-08-15 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Systems and methods for automated preloading of actuators |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56142096A (en) | 1981-11-06 |
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