JPS6340355Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、全方向移動台車の障害物検知装置に
関するものである。

本考案は全方向移動台車が全方向に走行するも
のであるから、あらゆる方向に存在する障害物を
検知しなければならないが、単に全方向移動台車
の車体全側面に鉄板を突出させたバンパでは、全
方向移動台車の走行に要する通路巾が広くなり、
システムに融通性が欠ける結果となり好ましくな
い。

本考案は、前記の問題点に鑑み、全方向移動台
車の車体１全側面に伸縮可能なリンク機構２を介
してバンパ部材４を装着し、全方向移動台車の進
行方向指令信号を発する中央指令制御装置を車体
に配設し、該中央指令制御装置の進行方向指令信
号に基づき、進行方向以外のリンク機構を縮小さ
せ全方向移動台車を走行させるものである。

リンク機構２は、車体に回動可能に装着され、
第２回転駆動源７によつて回動される第２リンク
２Ｂと該第２リンク２Ｂに回動可能に装着され、
第１回転駆動源５によつて回動される第１リンク
２Ａおよび第１リンク２Ａの他端に揺動自在に装
着された角柱２Ｃと角柱２Ｃ両端部に回動可能に
装着した平行リンク３とからなり、第１および第
２回転駆動源５，７の近傍には回転位置検知器
６，８が配設され、リンク機構２の現在位置を検
知している。

第２回転駆動源７の回転軸７Ａに固着した歯車
７Ｂと第２リンク２Ｂに固着した歯車２Ｃとを噛
合せしめ、第１回転駆動源７の回転力によつて第
２リンク２Ｂを回動する。

第１回転駆動源５の回転軸５Ａに第１プーリ５
Ｂと第２リンク２Ｂと第１リンク２Ａとを支承す
る軸５Ｃに固着した第２プーリ５Ｄとをタイミン
グベルト５Ｅで連結し（軸５Ｃと第１リンク２Ａ
とは固定されている。）第１回転駆動源５の回転
力をタイミングベルト５Ｅで第２プーリ５Ｄに伝
達して第１リンク２Ａを回動する。

第１回転駆動源５の回転軸５Ａの先端に固着し
た歯車５Ｆと第１回転位置検知器６の回転軸６Ａ
に固着した歯車６Ｂとを噛合せしめ、第１リンク
２Ａの回転位置を検知する。第２リンク２Ｂに固
着した歯車２Ｃと第２回転位置検知器８の回転軸
８Ａに固着した歯車８Ｂとを噛合せしめ、第２リ
ンク２Ｂの回転位置を検知する。

前記角柱２Ｃ両端部に回動可能に装着された平
行リンク３の一端にはバンパ部材４が連結され、
他端にはダミーウエイト１０が固着されている。

該平行リンク３の中間部には角柱２Ｃにて支承
される丸棒１１を固着し、丸棒１１にはレバー１
２を固着して平行リンク３の傾動作用によつてレ
バー１２が傾動する。

前記角柱２Ｃにはブラケツト２ｄを介して感圧
検知器１３を設けている。

感圧検知器１３は、一側壁に感圧素子１３Ａを
配設した第１円筒体１３Ｂ第１円筒体１３Ｂに嵌
挿される第２円筒体１３ｃ、第１円筒体１３Ａと
第２円筒体１３Ｂとを貫通せるロツト１３Ｄおよ
び前記第２円筒体１３ｃ内でロツト１３Ｄに貫挿
され、かつロツト１３Ｄに固定されたスプリング
押え１３Ｅによつて一端が支承されたスプリング
１３Ｆとからなり、前記レバー１２とロツト１３
Ｄとを連結し、レバー１２の傾動動作をロツト１
３Ｄの直線運動に変換して、ロツト１３Ｄの縮小
時に生ずる第１円筒体１３Ｂの空気圧の増加を感
圧素子１３Ａで検知するとともに、空気圧の増加
分に比例した電気信号に変換し、制御装置１４に
伝達する。

前記制御装置１４から回転駆動源５，７を伝達
し、第１および第２回転駆動源５，７を回転駆動
させるとともに、第１および第２回転位置検知器
６，８からのフイードバツク信号によつて回転駆
動を制御している。

中央指令制御装置１５は、全方向移動台車に走
行開始指令信号、走行停止指令信号を付与すると
ともに、全方向移動台車の走行途中での諸種の制
御を司る機能を具備するものであつて、中央指令
制御装置１５からの進行方向指令信号に基づき、
進行方向以外のリンク機構２の第１および第２回
転駆動源５，７を制御して、リンク機構２を縮小
させる。

本考案は前記のような構成を採用する結果下記
の効果を奏する。

１ 進行方向以外のリンク機構を縮小させること
ができるから全方向移動台車の走行に要する通
路巾が最低限におさえることができる。

２ 全方向移動台車の車体全側面に、障害物検知
装置を設けることによつて、あらゆる方向での
障害物の検知が可能となる。

３ リンク機構の採用によつてコンパクト化が実
現できる。

４ リンク機構の回動によつて伸縮可能とし、車
体前方により長く突出できること。

５ リンク機構全体に回動機能をもたせることに
よつて車体の進行方向に応じた方向に障害物検
知装置を回動させ、指向特性をもたせることが
できたこと。

６ ダミーウエイトを装着することによつて、加
速度の影響を無視し、誤動作の危険性を除去す
ること。

７ 感圧検知器の検知信号によつて無人走行車の
減速、停止を図るとともに、リンク機構の回動
機能を併せ制御して障害物との接触片を一定に
保持することを可能としたこと即ちソフトタツ
チが可能となり、障害物となりうる荷の損傷や
労働環境の安全性の向上に一層の効果を発揮す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の平面図、第２図はバンパ部材
の動く状態の詳細図、第３図は本考案の側面図、
第４図、第５図は本考案のリンク機構の詳細図、
第６図、第７図は本考案の平行リンクの詳細図、
第８図、第９図は本考案の感圧検知器の詳細図そ
れぞれを示す。 １……車体、２……リンク機構、３……平行リ
ンク、４……バンパ部材、２Ａ……第１リンク、
２Ｂ……第２リンク、５……第１回転駆動源、６
……第１回転位置検知器、７……第２回転駆動
源、８……第２回転位置検知器、１３……感圧検
知器。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 全方向移動台車の車体１の全側面に伸縮可能な
   リンク機構２を介してバンパ部材４を装着し、全
   方向移動台車の進行方向指令信号を発する中央指
   令制御装置１５を車体に配設し、該中央指令制御
   装置１５の進行方向指令信号に基づき、進行方向
   以外のリンク機構２を縮小させ、全方向移動台車
   を走行させる全方向移動台車の障害物検知装置。