JPH0560122B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無人車両の側方に設けられたガイド
部材に沿つて無人搬送車等の無人車両を誘導する
誘導装置、特に、無人車両に設けられたセンサを
側方のガイド部材に接触させて誘導する誘導装置
に関するものである。

（従来の技術） 無人車両に設けられたセンサを側方のガイド部
材に接触させて無人車両を誘導するシステムにお
いては、地上の設備等の関係でガイド部材を連続
して設けることができない場合がある。このよう
な場合には、ガイド部材が不連続になる所に可動
式のガイド部材を設けて、無人車両がそこを通過
する時のみ可動式のガイド部材を作用位置へ移動
させて可動式ガイド部材と固定ガイド部材とが連
続した面となるようにすることや、ガイド部材が
不連続になる所では電磁誘導装置等他の誘導装置
に切り換えて誘導すること等が考えられる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、可動式のガイド部材による場合
には、可動式ガイド部材を通常の固定式のガイド
部材の他に設けなけなければならず、またその可
動式ガイド部材を人手によつて動かす場合は無人
の誘導装置に人間による作業が入り込んで無人車
両誘導の効果が激減してしまうという問題が生
じ、可動式ガイド部材を自動的に動かす場合は自
動的に動かすための駆動機構と動かすタイミング
を制御する制御装置とを別に必要とし、設備コス
トが高くなるという問題点が生ずる。

また、ガイド部材が不連続となる所で他の誘導
装置に切り換えて誘導する場合には、ピツクアツ
プコイル等を含んだ車載の制御装置を前記接触式
の誘導装置とは別に設けるとともにガイドワイヤ
等の誘導体を通常走行用の固定式ガイド部材とは
別に設け、さらに、この二種類の誘導装置を切り
換える手段も設けなければならないので機構が複
雑でコストが高くなるという問題が生ずる。

（問題点を解決するための手段） このような問題点を解決するために本発明は、
無人車両の走路の側方に設けられたガイド部材に
接触して無人車両のガイド部材に対する相対位置
を検出する接触式センサを備えた無人車両誘導装
置において、(a)接触式センサがガイド部材に接触
し得る状態から接触し得ない状態へ移行する第一
種不連続点と、逆に接触し得ない状態から接触し
得る状態に移行する第二種不連続点とを検出する
不連続点検出装置と、(b)その不連続点検出装置が
第一種不連続点を検出した際、接触式センサをガ
イド部材から離れた非作動位置へ退避させ、不連
続点検出装置が第二種不連続点を検出した際、接
触式センサをガイド部材に接触する作動位置へ復
帰させるセンサ移動装置と、(c)不連続点検出装置
が第一種不連続点を検出するまでは接触式センサ
の出力信号に基づいて無人車両の走行方向を制御
し、第一種不連続点を検出後は接触式センサの出
力信号に基づくことなく無人車両の走行方向の制
御を行い、第二種不連続点が検出されて接触式セ
ンサが作動位置へ復帰させられた後は、再びその
接触式センサの出力信号に基づく走行方向の制御
を行う制御装置とを設けたものである。

なお、本発明の望ましい実施態様の一つに、接
触式センサを無人車両の走行方向に一定の距離を
隔てて複数個設けるとともにそれら接触式センサ
の各々に対応して不連続点検出装置が設け、か
つ、上記制御装置を、複数個の接触式センサの一
部が第一種不連続点と第一種不連続点との間にあ
る状態においては残りの接触式センサの出力信号
に基づいて走行方向の制御を行うものとする態様
があり、別の態様として、制御装置を、接触式セ
ンサが第一種不連続点と第二種不連続点との間に
ある状態において無人車両の位置に関する情報を
得ることなく予め定められたプログラムに従つて
走行方向の制御を行うものとする態様がある。

（作用） 上記のように構成された本発明に係る無人車両
誘導装置は、ガイド部材が連続している所では接
触式センサをガイド部材に接触させてセンサとガ
イド部材との距離を計測し、それによつて得られ
る無人車両のガイド部材に対する距離および進行
方向に基づいてステアリングシステムを制御して
無人車両の走行方向を制御する。

そして、不連続点検出装置がガイド部材の第一
種不連続点を検出した際には、センサ移動装置に
よりそのセンサを非作動位置に退避させ、センサ
が複数個あるときは残りのセンサによつて誘導を
行う。ただし、上記のセンサが２個の接触式セン
サで構成されたものはで、この時に作動位置にあ
る接触式センサは１個となりガイド部材との距離
は計測できても方向は計測できないので、この場
合には、ガイド部材との距離が常に一定となるよ
うに制御して無人車両を誘導することとなる。

また、接触式センサが複数個設けられていない
場合や複数個設けられていてもそれらが全て接触
不能な状態となる場合においては、接触式センサ
を使わないで所定のプログラムに従う制御によつ
て無人車両を誘導すればよい。例えば、ガイド部
材が連続していない部分の走路が真直である場合
には、第一種不連続点に達した際の無人車両の走
行にステアリングを固定して無人車両を直線的に
誘導し、ガイド部材が連続していない部分の走路
が湾曲している場合には、その湾曲についての予
め記憶された情報に基づいて無人車両を誘導する
ようにするのである。

不連続点検出装置がガイド部材の第二種不連続
点を検出した際には、前記のセンサ移動装置によ
つて接触式センサを作動位置へ復帰させて定常誘
導に戻る。

（発明の効果） このように本発明の無人車両誘導装置によれ
ば、側方のガイド部材が不連続な部分においても
無人車両を誘導することができ、またガイド部材
を検出する接触式センサを有する一種類の誘導装
置以外に他の制御機構を併設する必要がないので
構成が単純で運用も容易であり、コストも安くで
きる等の効果が得られる。

さらに、本発明の特許請求の範囲第２項に記載
の装置によれば、ガイド部材の不連続部分におい
ても接触式センサによ直接誘導方式で誘導できる
ので誘導の精度が高く、確実な誘導が可能となる
特有の効果が得られる。

また、本発明の特許請求の範囲第３項記載の装
置による場合は、接触式センサが１個でも良く、
極めて低コストの無人車両の誘導が可能となる効
果が得られるのである。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。

第１図および第２図は、本発明の誘導対象の一
例であるカウンタバランス式フオークリフトを示
すものである。図において２は車体であり、前輪
が駆動輪４、後輪がかじ取り輪６とされている。
車体２には、その後方にバランスウエイト８が、
また上方にヘツドガード１０が設けられている。
車体２の前方には、良く知られているように、フ
オーク１２やアウタマスト１４およびインナマス
ト１６を始めとする荷役装置が設けられている。
インナマスト１６はアウタマスト１４によりロー
ラを介して上下方向に案内されるものであり、こ
のインナマスト１６が更にリフトブラケツト１８
を案内するようになつている。リフトブラケツト
１８にはサイドシフトアタツチメント１９を介し
てフインガバー２０が取り付けられ、そのフイン
ガバー２０に一対のフオーク１２が取り付けられ
ている。そして、リフトシリンダ２２の作動によ
りインナマスト１６が上昇させられると、図示し
ないチエーンによりリフトブラケツト１８、フイ
ンガバー２０およびフオーク１２が一体的に上昇
させられる。アウタマスト１４の下端部は車体２
に一軸線回りに回動可能に取り付けられ、チルト
シリンダ２４の作動により、アウタマスト１４を
始めとする荷役装置が前傾あるいは後傾させられ
る。また、サイドシフトシリンダ２６の作動によ
つて、フインガバー２０およびフオーク１２がリ
フトブラケツト１８に対して車体２の左右方向に
サイドシフトさせられる。

このフオークリフト２８は、運転者の操縦によ
り有人走行させることができるが、第１図に示す
ようなガイド壁３０を利用した直接誘導方式の誘
導によつて無人走行させることも可能であり、こ
のガイド壁３０がガイド部材の役割を果たす。

車体２の側部には、ガイド壁３０に接触して車
体２のガイド壁３０に対する距離および走行姿勢
を検出する横変位センサ３２および３４が取り付
けられている。横変位センサ３２は、第３図に示
すように車体２に固定されたボツクス３６を備
え、このボツクス３６内に出入り部材３８が設け
られている。出入り部材３８は長手状の本体部４
０と、その本体部４０の一端部および中間部上面
にそれぞれ直角な姿勢で固定されたクロスバー４
２および４３と、本体部４０の中間部下面に固定
されたスライダ４４とを備え、スライダ４４がボ
ツクス３６に固定のガイドレール４５によつてガ
イド壁３０の壁面４６（以下、ガイド壁面４６と
称する）に対して直角な向きに移動可能に支持さ
れている。この出入り部材３８には、クロスバー
４２の一端に本体部４０に平行なスプリング４７
の一端が連結され、その他端はボツクス３６の車
体から遠い側の内周面に連結されて、このスプリ
ング４７によつて出入り部材３８はガイド壁面４
６側へ常時付勢されている。この出入り部材３８
のボツクス３６からの出入り量はリニアポテンシ
ヨメータ４８によつて検出されるようになつてい
る。

一方、クロスバー４２の他の一端とクロスバー
４３との間には本体部４０と平行にラツク５０が
固定されている。このラツク５０には、ボツクス
３６の底面に取り付けられた横変位センサ用モー
タ５４の回転軸に固定のピニオン５６が噛み合わ
され、モータ５４の正負両方向に回転によつて出
入り部材３８がガイド壁面４６に対して進退させ
られるようになつている。さらに、このモータ５
４には電磁ブレーキ５８が設けられ、スプリング
４７の力に抗して出入り部材３８を任意の位置に
維持できるようになつている。この電磁ブレーキ
５８とモータ５４とが共にOFFの状態では前述
のようにスプリング４７の弾性力によつて出入り
部材３８はガイド壁面４６に常時押し付けられ
る。

出入り部材３８の本体部４０の先端部には、コ
の字形の断面形状を有する接触プレート７０が中
間部において垂直方向の軸７２の軸心回りに回動
可能に取り付けられている。この接触プレート７
０は、対称的に配置された２個のスプリング７４
によつて、通常は本体部４０に直角な中立位置に
保持されており、第４図にも示すように、その両
端部の切欠から外側に若干露出する位置にそれぞ
れローラ７６が回転自在に取り付けられていて、
ガイド壁面４６に凸部等の障害物が存在する場合
に接触プレート７０が軸７２の軸心回りに回動し
てそれを容易に乗り越えるようになつている。な
お、両ローラ７６に可撓性材料からなる履帯（周
回ベルト）を巻き掛け、その履帯がガイド壁面４
６に接して回り動くようにしたり、接触プレート
７０に多数のボールやローラを回転可能に配設し
たりすれば、ガイド壁面４６との擦れ合いが回避
されて横変位センサ３２，３４の追従性および耐
久性が向上する。さらに、接触プレート７０の上
面には、軸７２に近い位置に光センサ７８が支持
台７９を介して固定されている。光センサ７８は
出入り部材３８の移動方向に平行で車体２から遠
ざかる方向に向けて固定されており、ガイド壁面
４６の有無が検出される。

他方の横変位センサ３４も同様の構成であり、
それら双方の横変位センサ３２および３４のリニ
アポテンシヨメータ４８の出力信号によつて、車
体２とガイド壁面４６との距離が検出される。ま
た、双方のリニアポテンシヨメータ４８の出力差
によつて車体２のガイド壁面４６に対する垂直線
回りの傾き（走行姿勢）が検出される。なお、以
下では、横変位センサ３２に設けられた光センサ
７８を符号７８ａ、同じくリニアポテンシヨメー
タ４８を符号４８ａで表し、横変位センサ３４に
設けられた光センサ７８を符号７８ｂ、同じくリ
ニアポテンシヨメータ４８を符号４８ｂで表すこ
ととする。

さらに、フオークリフト２８には、以下に説明
するマイクロプロセツサおよび各種制御回路およ
び機構が設けられている。すなわち、第５図に示
すように、マイクロプロセツサ１２０にメモリ１
２２と共にＩ／Ｏインタフエース１２４が接続さ
れており、Ｉ／Ｏインタフエース１２４には走行
制御回路１４０、ステアリング制御回路１４２、
ブレーキ制御回路１４４、荷役制御回路１４６お
よび横変位センサ制御回路１４７が接続されてい
る。走行制御回路１４０には駆動輪４を駆動する
ドライブモータ１４８が接続され、ステアリング
制御回路１４２にはかじ取り輪６を操舵するステ
アリングモータ１５０が接続されている。また、
ブレーキ制御回路１４４には、ドライブモータ１
４８のモータ軸を制動する電磁ブレーキ１５２が
接続されるとともに、各駆動輪４を制動する油圧
ブレーキ１５４への油圧を制御する電磁バルブ１
５６が接続されている。荷役制御回路１４６に
は、前記リフトシリンダ２２、チルトシリンダ２
４、サイドシフトシリンダ２６等への油圧の供給
を制御する電磁バルブ１５８が接続されており、
その電磁バルブ１５８の作動が制御されることに
より、前記フオーク１２やリフトブラケツト１８
を始めとする荷役装置１６０の作動が制御される
こととなる。横変位センサ制御回路１４７には、
横変位センサ用モータ５４およびこのモータ５４
の回転を制動する電磁ブレーキ５８が接続されて
いる。

また、上記マイクロプロセツサ１２０は、横変
位センサ３２，３４上に設けられたリニアポテン
シヨメータ４８ａ，４８ｂや光センサ７８ａ，７
８ｂをはじめとする各種センサやスイツチ類の作
動信号をメモリ１２２に予め記憶されているプロ
グラムに従つて処理し、フオークリフト２８の操
舵、加減速、停止、一時待機、荷役作業等を自動
制御する。

以下に、上記プログラムのうち本発明に関連の
深い部分を、第６図に示すフローチヤートおよび
第７図から第１０図に示すフオークリフト２８の
誘導状態の遷移図に従つて説明する。

上記マイクロプロセツサ１２０は、ガイド壁面
４６に対するフオークリフト２８の距離および方
向を常に監視し、ステアリングモータ１５０に対
する制御を行うために、一定短時間毎に上記プロ
グラムの一部である第６図に示す誘導ルーチンを
実行する。

すなわち、フオークリフト２８は通常は第７図
に示すようなガイド壁面４６が連続している部分
に沿つて進行しており、この状態では、第６図の
ステツプS10（以下、単にS10といい、他のステツ
プについても同様とする。）において、横変位セ
ンサ３２に設けられた光センサ７８ａは側方のガ
イド壁面４６を検知してON状態となつているの
でYESと判断されてS12以下のステツプが実行さ
れるが、横変位センサ３２の直前の作動状態を示
すフラツグＡも横変位センサ３２が作動位置にあ
ることを示すONにされているため、S12でNOと
判断されてS22が実行され、リニアポテンシヨメ
ータ４８ａから横変位センサ３２の出入り量x1
が読み込まれる。この変数x1は後のステツプで
フオークリフト２８の進むべき方向を決める関数
Ｆの１つの変数とされる。

次に、S40が実行される横変位センサ３４に設
けられた光センサ７８ｂも側方のガイド壁面４６
を検知してON状態となつているので、上記と全
く同様にして、S42からS50が実行されリニアポ
テンシヨメータ４８ｂから横変位センサ３４の出
入り量x2が読み込まれる。このようにして読み
込まれた変数x1，x2を使つてS52において、変化
させるべきステアリングの変化量Ｆ（x1，x2）が
算定され、S56でステアリング制御回路１４２に
Ｆ（x1，x2）が出力されてステアリングモータ１
５０が回転させられ、必要なステアリング操作が
実行される。なお、横変位センサ３２，３４とも
に非作動位置にあつてx1＝ｎかつx2＝ｍとされ
ているときにはS52でＦ（x1，x2）＝Ｌとされるの
であるが、今はＦ（x1，x2）≠ＬであるのでS54で
NOと判断される。ここに、ｎ，ｍ，Ｌとは十分
大きな値が採用されており、通常の値以外の値が
表現されている。

次ぎに、フオークリフト２８がガイド壁面４６
の不連続部分に達して横変位センサ３２の光セン
サ７８ａが第一種不連続点を検出すると、OFF
となるので、S10においてNOと判断されS30以下
のステツプが実行される。この時、この直前で
は、横変位センサ３２が作動位置にあり、フラグ
ＡはONとなつているのでS30でYESと判断され
てS32からS36までのステツプが実行され、横変
位センサ３２がモータ５４の回転によつて車体２
側に引き寄せられ、続いて、その位置を保持する
ように電磁ブレーキ５８がONされて横変位セン
サ３２がロツクされるとともにフラグＡがOFF
にリセツトされて、横変位センサ３２が第８図に
示すような非作動位置とされる。この状態におい
ては、常に光センサ７８ａはOFF、光センサ７
８ｂはONであるので、本誘導ルーチンが実行さ
れる際にはS10，S30およびS38が実行されてS40
に至る。S38でx1は定数ｎとされるので、S52で
のステアリング変化量Ｆの算定ではＦ（x1，x2）
＝Ｆ（ｎ，x2）とされて、S40以下S56までのステ
ツプにおいて、作動位置にある横変位センサ３４
のリニアポテンシヨメータ４８ｂの出力信号に基
づく出入り部材３８の出入り量x2のみを変数と
してステアリングモータ１５０が制御され、フオ
ークリフト２８が誘導されることになる。

この状態でフオークリフト２８が進行し、光セ
ンサ７８ａが第二種不連続点を検出すると、
S10，S12いずれにおいてもYESと判断され、S14
からS22までのステツプが実行されて横変位セン
サ３２のロツクが解除され、第９図に示すよう
に、横変位センサ３２が作動位置へ移動させら
れ、フラツグＡが再びONにセツトされるととも
に、リニアポテンシヨメータ４８ａから横変位セ
ンサ３２の出入り量x1が読み込まれてS50におい
て読み込まれる横変位センサ３４の出入り量x2
と合わせてS52でステアリング変化量Ｆ（x1，x2）
が算定され、S56でのステアリングシステムの制
御が行われる。

さらにフオークリフト２８が進行して、光セン
サ７８ｂが第一種不連続点を検出し、上記光セン
サ７８ａが第一種不連続点を検出した場合と同様
に、S40でNOと判断され、かつ、横変位センサ
３４の直前の作動状態を示すフラツグＢはONと
されているのでS60でYESと判断されてS62から
S66までのステツプが実行され、横変位にセンサ
３４が第１０図に示すような非作動位置とされ、
S68にてx2は定数ｍとされるので、S52でステア
リング変化量はＦ（x1，x2）＝Ｆ（x1，ｍ）とさ
れ、作動位置にある横変位センサ３２から得られ
る変数x1のみによつてステアリングモータ１５
０が制御されることとなる。

この状態でさらにフオークリフト２８が誘導さ
れて、横変位センサ３４がガイド壁面の連続部分
に達し光センサ７８ｂが第二種不連続点を検出す
ると、光センサ７８ａが第二種不連続点を検出し
た場合と同様に、S44からS48までで横変位セン
サ３４が第７図に示すように、作動位置に移動さ
せられ、再び２個の横変位センサ３２，３４によ
る通常の制御が行われる。

このようにして、横変位センサ３２あるいは横
変位センサ３４の少なくとも一個によつて第一種
不連続点から第二種不連続点までの間のフオーク
リフト２８の走行を誘導することができるのであ
る。

ただし、横変位センサ３２，３４ともに非作動
位置になつて、x1＝ｎかつx2＝ｍとされた場合
は、S52でＦ（ｎ，ｍ）＝Ｌと算定されるのでS54
でYESと判断されて、脱線処理等の所定の例外
処理ルーチンが実行される。

以上の実施例は接触式センサが２個の場合の例
であるが、さらに３個以上の場合にも同様の制御
によつて無人車両を誘導すれば本発明に係る無人
車両誘導装置が実現できる。

一方、接触式センサが単数である場合には、横
変位センサにリニアポテンシヨメータとともに接
触プレート７０の回動を検出する回転ポテンシヨ
メータを設けてガイド壁面に対する距離とともに
方向も合わせて検出できるようにし、ガイド壁面
が連続した部分ではこの横変位センサ１個で通常
の制御を行い、無人車両がガイド部材の不連続部
分に達して横変位センサがガイド部材の第一種不
連続点から第二種不連続点までの間にある状態で
は、予めメモリに記憶された進行方向を固定的に
誘導するデータ列を使つてステアリングモータ１
５０を制御するプログラム制御方式で無人車両を
誘導すればよい。すなわち、ガイド壁面の不連続
部分の走路が直線である場合は上記進行方向誘導
データ列を全て０で構成されたものとし、曲線で
ある場合はその曲線に対応したデータ列で構成さ
れたものとするのである。後者の場合には、上記
ガイド部材の不連続部分を実際に有人走行させ、
その時に得られる進行方向に関する誘導データ列
を記憶させておき、無人走行する場合にそのデー
タ列を使用する方法もあ。もちろん、上記のよう
なプログラム制御方式は接触式センサが一個でな
い場合にも適用できる。

あるいは、複数の接触式センサの各々に回転ポ
テンシヨメータを搭載してリニアポテンシヨメー
タによる距離の検出とともに無人車両の進行方向
の検出も合わせて行い得るようにすれば、上記ガ
イド部材の不連続部分における車両の誘導をより
確実に行うことができる。

また、上記実施例においてはセンサ移動装置が
横変位センサ用モータ５４、ピニオン５６、ラツ
ク５０および電磁ブレーキ５８を含むものとされ
ていたが、これを電磁ブレーキ、油圧シリンダ等
のアクチユエータを使つて構成することもでき
る。

その他一々例示しないが、本発明は当業者の知
識に基づいて種々の変形、改良を施した態様で実
施することができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の誘導装置を搭載し
た無人車両であるフオークリフトの平面図で、第
２図はその正面図である。第３図は本発明の一実
施例の誘導装置の一部である接触式センサの平面
図で、第４図はその正面図である。第５図は誘導
装置の制御ブロツク図、第６図はその制御プログ
ラムの内の本発明に関連の深い部分を取り出して
示すフローチヤートである。また、第７図ないし
第１０図は無人車両の誘導状態の遷移図である。 ２８……フオークリフト、３０……ガイド壁、
３２，３４……横変位センサ、３８……出入り部
材、４６……壁面（ガイド壁面）、４８……リニ
アポテンシヨメータ、５０……ラツク、５４……
（横変位センサ用）モータ、５６……ピニオン、
５８……電磁ブレーキ、７０……接触プレート、
７８……光センサ、１２０……マイクロプロセツ
サ、１４２……ステアリング制御回路、１４７…
…横変位センサ制御回路、１５０……ステアリン
グモータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 無人車両の走路の側方に設けられたガイド部
   材に接触して無人車両のガイド部材に対する相対
   位置を検出する接触式センサを備えた無人車両誘
   導装置において、 前記接触式センサが前記ガイド部材に接触し得
   る状態から接触し得ない状態へ移行する第一種不
   連続点と、逆に接触し得ない状態から接触し得る
   状態に移行する第二種不連続点とを検出する不連
   続点検出装置と、 その不連続点検出装置が前記第一種不連続点を
   検出した際、前記接触式センサを前記ガイド部材
   から離れた非作動位置へ退避させ、前記不連続点
   検出装置が前記第二種不連続点を検出した際、前
   記接触式センサをガイド部材に接触する作動位置
   へ復帰させるセンサ移動装置と、 前記不連続点検出装置が前記第一種不連続点を
   検出するまでは前記接触式センサの出力信号に基
   づいて前記無人車両の走行方向を制御し、前記第
   一種不連続点を検出後は前記接触式センサの出力
   信号に基づくことなく前記無人車両の走行方向の
   制御を行い、前記第二種不連続点が検出されて前
   記接触式センサが前記作動位置へ復帰させられた
   後は、再びその接触式センサの出力信号に基づく
   走行方向の制御を行う制御装置と を設けたことを特徴とする無人車両誘導装置。 ２ 前記接触式センサが前記無人車両の走行方向
   に一定の距離を隔てて複数個設けられるとともに
   それら接触式センサの各々に対応して前記不連続
   点検出装置が設けられており、かつ前記制御装置
   が、前記複数個の接触式センサの一部が前記第一
   種不連続点と第二種不連続点との間にある状態に
   おいては残りの接触式センサの出力信号に基づい
   て前記走行方向の制御を行うものである特許請求
   の範囲第１項記載の無人車両誘導装置。 ３ 前記制御装置が、前記接触式センサが前記第
   一種不連続点と第二種不連続点との間にある状態
   においては前記無人車両の位置に関する情報を得
   ることなく予め定められたプログラムに従つて前
   記走行方向の制御を行うものである特許請求の範
   囲第１項記載の無人車両誘導装置。