JPS6342552B2 - - Google Patents
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- JPS6342552B2 JPS6342552B2 JP54140129A JP14012979A JPS6342552B2 JP S6342552 B2 JPS6342552 B2 JP S6342552B2 JP 54140129 A JP54140129 A JP 54140129A JP 14012979 A JP14012979 A JP 14012979A JP S6342552 B2 JPS6342552 B2 JP S6342552B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding torch
- axis
- tip
- control axis
- translational control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は自動溶接装置の改良に係り、特に溶
接トーチの取り付けを変更した場合の、位置制御
プログラムの変更を容易としたものに関する。
接トーチの取り付けを変更した場合の、位置制御
プログラムの変更を容易としたものに関する。
ワークと溶接トーチとの相互位置をプログラム
によつて位置制御して、溶接を自動化するべくし
た自動溶接装置は周知である。
によつて位置制御して、溶接を自動化するべくし
た自動溶接装置は周知である。
しかしながら、溶接トーチが他の物体と衝突し
て、溶接トーチ先端の溶接点の位置が狂わされた
ときや、寸法の異なつた溶接トーチに取り換えた
ときなどには、前記した位置制御のためのプログ
ラムを更新させるか、修正するかする必要を生じ
る。しかしながらこれら更新や修正のためには相
当の手間を要し、これを簡単化することが課題と
なつていた。
て、溶接トーチ先端の溶接点の位置が狂わされた
ときや、寸法の異なつた溶接トーチに取り換えた
ときなどには、前記した位置制御のためのプログ
ラムを更新させるか、修正するかする必要を生じ
る。しかしながらこれら更新や修正のためには相
当の手間を要し、これを簡単化することが課題と
なつていた。
この発明は、こうした課題に着目して行われた
もので、前述原因で溶接トーチの寸法が変わつて
しまつた場合、プログラムの更新や修正のために
煩わしい作業をすることなく、比較的簡単な手順
で作業することによつて、自動溶接装置の位置指
令情報を自動的に修正する方法を提供しようとす
るものである。
もので、前述原因で溶接トーチの寸法が変わつて
しまつた場合、プログラムの更新や修正のために
煩わしい作業をすることなく、比較的簡単な手順
で作業することによつて、自動溶接装置の位置指
令情報を自動的に修正する方法を提供しようとす
るものである。
この発明の対象となる位置指令情報修正方法に
関して自動溶接装置は、少なくとも一個の制御軸
Ｚを有しており、この軸Ｚに沿つて移動可能な腕
の先端に、この軸Ｚまわりに回動できるとともに
この軸Ｚと直角な軸まわりに回動可能な溶接トー
チ取付金具を有している。そして、この取付金具
に取付けられた溶接トーチの溶接点は、並進制御
軸Ｚまわりの回動の中心線上に来るよう調整で
き、また、並進の位置および回動の角度を制御す
る制御手段をもつている。更に、溶接トーチとワ
ークなどとの間に通電したことを検知する通電検
知手段をも持つたものである。
関して自動溶接装置は、少なくとも一個の制御軸
Ｚを有しており、この軸Ｚに沿つて移動可能な腕
の先端に、この軸Ｚまわりに回動できるとともに
この軸Ｚと直角な軸まわりに回動可能な溶接トー
チ取付金具を有している。そして、この取付金具
に取付けられた溶接トーチの溶接点は、並進制御
軸Ｚまわりの回動の中心線上に来るよう調整で
き、また、並進の位置および回動の角度を制御す
る制御手段をもつている。更に、溶接トーチとワ
ークなどとの間に通電したことを検知する通電検
知手段をも持つたものである。
そして、溶接トーチ先端を並進制御軸上に位置
せしめたまま、並進制御軸方向でワークに接近さ
せ通電検知したときの並進制御軸方向の位置情報
を取込む。次に、並進制御軸と直角な軸まわりに
溶接トーチを回動させたところで、同様にワーク
に接近させて通電検知したときの位置情報を取込
む。そして、これらの位置情報と前述並進制御軸
に直角な軸まわりについての、溶接トーチの回動
角から、溶接トーチ先端と並進制御軸に直角な軸
の中心との第１の距離を演算し、記憶する。
せしめたまま、並進制御軸方向でワークに接近さ
せ通電検知したときの並進制御軸方向の位置情報
を取込む。次に、並進制御軸と直角な軸まわりに
溶接トーチを回動させたところで、同様にワーク
に接近させて通電検知したときの位置情報を取込
む。そして、これらの位置情報と前述並進制御軸
に直角な軸まわりについての、溶接トーチの回動
角から、溶接トーチ先端と並進制御軸に直角な軸
の中心との第１の距離を演算し、記憶する。
そして、溶接トーチを取替えたとき、溶接トー
チがワークなどの堅固な物と接触して溶接トーチ
先端が変位したときなど、溶接トーチ取付具に対
する溶接トーチ先端位置が変わつたとき、前述手
順と同手順で、溶接トーチ先端と並進制御軸に直
角な軸の中心との第２の距離を演算する。
チがワークなどの堅固な物と接触して溶接トーチ
先端が変位したときなど、溶接トーチ取付具に対
する溶接トーチ先端位置が変わつたとき、前述手
順と同手順で、溶接トーチ先端と並進制御軸に直
角な軸の中心との第２の距離を演算する。
更に、前述第１の距離、第２の距離及び前述並
進制御軸と直角な軸まわりの回動角値から、溶接
トーチ先端のテイーチングした位置情報に対する
修正量を演算し、この修正量を使つて、トーチ先
端のテイーチングした位置情報を修正して位置指
令する。
進制御軸と直角な軸まわりの回動角値から、溶接
トーチ先端のテイーチングした位置情報に対する
修正量を演算し、この修正量を使つて、トーチ先
端のテイーチングした位置情報を修正して位置指
令する。
以下、一実施例について図面を用いて説明す
る。
る。
１……床に布設したレールＲ上を紙面に直角な
Ｙ方向に移動制御可能とした門型枠体であり、上
部は左右方向のガイド１ａとして構成されてい
る。
Ｙ方向に移動制御可能とした門型枠体であり、上
部は左右方向のガイド１ａとして構成されてい
る。
２……ガイド１ａに支持され、左右方向（第１
図図示矢印Ｘ方向）に移動制御される移動体であ
る。
図図示矢印Ｘ方向）に移動制御される移動体であ
る。
３……移動体２に支持され、上下方向（第１図
図示矢印Ｚ方向）に移動制御されるコラムであ
る。
図示矢印Ｚ方向）に移動制御されるコラムであ
る。
４……コラム３下端部に支持され、垂直軸Ｌま
わり（第１図図示矢印θ方向）に回動制御される
回動体である。
わり（第１図図示矢印θ方向）に回動制御される
回動体である。
５……床に固定した、被溶接物であるワークＷ
の取付定盤である。
の取付定盤である。
Ａ……回動体４に支持され、水平軸Ｈまわり
（第１図図示矢印Ψ方向）に回動するトーチ保持
装置である。
（第１図図示矢印Ψ方向）に回動するトーチ保持
装置である。
以下トーチ保持装置Ａの詳細について第２図〜
第４図も参照して説明すると、 ６……水平軸Ｈに突設され、Ψ方向に回動する
第１腕である。
第４図も参照して説明すると、 ６……水平軸Ｈに突設され、Ψ方向に回動する
第１腕である。
７……第１腕６先端に第１軸着８した第２腕で
ある。この実施例第１軸着８個所について説明す
ると、第２腕７は、ブツシユ９外周部にボルト１
０により適宜の回転位置で固定され、ブツシユ９
が第１腕６に回転可能に支持されている。そして
第１軸８とブツシユ９とはキー１１により回転不
可能に構成されている。また第１軸８の一端には
第１突起金具１２が軸着され、この第１突起金具
１２は、スパンリング１３および押え金具１４を
介して、第１軸８に形成した雌ねじ８ａと螺合す
るボルト１５により締付けられている。よつて第
１軸８と第１突起金具１２とは互に任意の回転位
置で締付け可能である。また第１軸８の他端には
雄ねじ８ｂが形成され、その雄ねじ８ｂと螺合す
るナツト１６により第１軸８とブツシユ９とを締
付け、かつキー１１と相まつて一体構成してい
る。そして第１腕６と第１突起金具１２との間に
はシヤーピン１７が挿入され、このシヤーピン１
７は、後述するトーチＴに一定値以上の外力が作
用したときに屈折するべくなされている。さらに
はまた第１突起金具１２には、突起体１２ａが突
設され、第１腕６に取付けたマイクロスイツチ１
８のアクチユエータ１８ａは、シヤーピン１７の
非屈折状態においては突起体１２ａに当接、屈折
状態において離れるようになされている。
ある。この実施例第１軸着８個所について説明す
ると、第２腕７は、ブツシユ９外周部にボルト１
０により適宜の回転位置で固定され、ブツシユ９
が第１腕６に回転可能に支持されている。そして
第１軸８とブツシユ９とはキー１１により回転不
可能に構成されている。また第１軸８の一端には
第１突起金具１２が軸着され、この第１突起金具
１２は、スパンリング１３および押え金具１４を
介して、第１軸８に形成した雌ねじ８ａと螺合す
るボルト１５により締付けられている。よつて第
１軸８と第１突起金具１２とは互に任意の回転位
置で締付け可能である。また第１軸８の他端には
雄ねじ８ｂが形成され、その雄ねじ８ｂと螺合す
るナツト１６により第１軸８とブツシユ９とを締
付け、かつキー１１と相まつて一体構成してい
る。そして第１腕６と第１突起金具１２との間に
はシヤーピン１７が挿入され、このシヤーピン１
７は、後述するトーチＴに一定値以上の外力が作
用したときに屈折するべくなされている。さらに
はまた第１突起金具１２には、突起体１２ａが突
設され、第１腕６に取付けたマイクロスイツチ１
８のアクチユエータ１８ａは、シヤーピン１７の
非屈折状態においては突起体１２ａに当接、屈折
状態において離れるようになされている。
１９……第２腕７先端に、第１軸８とは直角方
向に第２軸着２０したトーチＴの取付金具であ
る。
向に第２軸着２０したトーチＴの取付金具であ
る。
この実施例第２軸着２０の個所について説明す
ると、トーチ取付金具１９の基端部には、テーパ
形状を有する部材すなわち第２軸２０が一体に設
けられ、かつその第２軸２０は、第２腕７に対し
て回転可能に支持した中空軸２１の一端に挿入さ
れている。そして第２軸２０に設けた雌ねじ２０
ａと螺合するボルト２２により、トーチ取付金具
１９を中空軸２１に対して任意の回転位置で締付
け可能である。また中空軸２１の他端外周部に
は、第２突起金具２３が軸着され、中空軸２１他
端に形成した雄ねじ２１ａと螺合するナツト２
４、およびキー２５により一体に構成されてい
る。よつて結果的に第２突起金具２３と第２軸２
０とは互に任意の回転位置で締付け可能である。
さらに第２腕７と第２突起金具２３との間にはシ
ヤーピン２６が挿入され、このシヤーピン２６
は、トーチＴに一定値以上の外力が作用したとき
に屈折するべくなされている。さらには第２腕７
にはマイクロスイツチ２７が取付けられ、そのア
クチユエータ２７ａは、シヤーピン２６の非屈折
状態において第２突起金具２３の先端に当接、屈
折状態において離れるようになされている。
ると、トーチ取付金具１９の基端部には、テーパ
形状を有する部材すなわち第２軸２０が一体に設
けられ、かつその第２軸２０は、第２腕７に対し
て回転可能に支持した中空軸２１の一端に挿入さ
れている。そして第２軸２０に設けた雌ねじ２０
ａと螺合するボルト２２により、トーチ取付金具
１９を中空軸２１に対して任意の回転位置で締付
け可能である。また中空軸２１の他端外周部に
は、第２突起金具２３が軸着され、中空軸２１他
端に形成した雄ねじ２１ａと螺合するナツト２
４、およびキー２５により一体に構成されてい
る。よつて結果的に第２突起金具２３と第２軸２
０とは互に任意の回転位置で締付け可能である。
さらに第２腕７と第２突起金具２３との間にはシ
ヤーピン２６が挿入され、このシヤーピン２６
は、トーチＴに一定値以上の外力が作用したとき
に屈折するべくなされている。さらには第２腕７
にはマイクロスイツチ２７が取付けられ、そのア
クチユエータ２７ａは、シヤーピン２６の非屈折
状態において第２突起金具２３の先端に当接、屈
折状態において離れるようになされている。
かくして、取付金具１９に溶接トーチＴを取り
付けた際、トーチＴの先端溶接点の位置WPが、
軸Ｌ上にあるように、調整可能となつている。
付けた際、トーチＴの先端溶接点の位置WPが、
軸Ｌ上にあるように、調整可能となつている。
また、枠体１のＹ方向位置制御、移動体２のＸ
方向位置制御、コラム３のＺ方向位置制御、金具
１９すなわちトーチＴの回動角θおよびΨの回動
角度制御の、５自由度を有する自動溶接装置が構
成されているものであり、さらにこれら５自由度
の各制御は、それぞれ詳細は図示しない各自由度
に対する動力と、移動位置や回動角度をフイード
バツクするエンコーダと、コンピユータを含む制
御手段Ｃによつて実行されるべくなされている。
方向位置制御、コラム３のＺ方向位置制御、金具
１９すなわちトーチＴの回動角θおよびΨの回動
角度制御の、５自由度を有する自動溶接装置が構
成されているものであり、さらにこれら５自由度
の各制御は、それぞれ詳細は図示しない各自由度
に対する動力と、移動位置や回動角度をフイード
バツクするエンコーダと、コンピユータを含む制
御手段Ｃによつて実行されるべくなされている。
次に溶接トーチＴの電極WRと、ワークＷなど
の導電体との間の通電状態を検知する手段を第１
図を参照して説明する。
の導電体との間の通電状態を検知する手段を第１
図を参照して説明する。
３０はトーチＴの消耗電極WRを供給しかつ電
極WRとワークＷ間に電位差を与える電源装置で
ある。
極WRとワークＷ間に電位差を与える電源装置で
ある。
３１は電極WRの巻き枠であり、詳細は図示し
ないが、動力で駆動されるローラで電極WRがく
り出されるべくなされている。
ないが、動力で駆動されるローラで電極WRがく
り出されるべくなされている。
３２は公知の溶接用電源である。
３３は検出用電源であり、例えば電圧約100〜
2000Vの交流で、電流は大電流の流れないように
制限されているものが望ましい。
2000Vの交流で、電流は大電流の流れないように
制限されているものが望ましい。
そして電源３２と３３は並列して接続され、ス
イツチ３４によつて選択されて電極WRに接続さ
れるべくなされる。
イツチ３４によつて選択されて電極WRに接続さ
れるべくなされる。
一方ワークＷに対しても、電源３２と３３が並
列に、しかしながら電源３３とは電流センサ３５
を介して接続されている。
列に、しかしながら電源３３とは電流センサ３５
を介して接続されている。
そして電源WRはフレキシブルコンジツトチユ
ーブTUによつてトーチＴ迄の間を案内されてい
る。
ーブTUによつてトーチＴ迄の間を案内されてい
る。
またスイツチ３４の切換えは、制御手段Ｃによ
つて制御されるべくなされている。
つて制御されるべくなされている。
次に制御手段Ｃおよびこれに接続される構成に
つき、第５図を参照しつつ説明する。
つき、第５図を参照しつつ説明する。
制御手段Ｃは、CPU（中央処理装置）C1とメモ
リC2とを主要構成とする。手段Ｃのバスライン
BLには、移動体２をＸ軸方向に位置制御するべ
くしたＸ軸サーボ系SXが接続される。サーボ系
SXには、差動増幅器AX、移動体２のＸ方向位
置を強制する動力MX、および移動体２のＸ方向
位置情報を出力するエンコーダEXを含む。さら
にバスラインBLには、Ｙ，Ｚ，θおよびΨの各
制御軸に関するサーボ系SY，SZ，SθおよびSΨ
も接続される。これらサーボ系の内容はサーボ系
SXと同様なる故詳述しない。
リC2とを主要構成とする。手段Ｃのバスライン
BLには、移動体２をＸ軸方向に位置制御するべ
くしたＸ軸サーボ系SXが接続される。サーボ系
SXには、差動増幅器AX、移動体２のＸ方向位
置を強制する動力MX、および移動体２のＸ方向
位置情報を出力するエンコーダEXを含む。さら
にバスラインBLには、Ｙ，Ｚ，θおよびΨの各
制御軸に関するサーボ系SY，SZ，SθおよびSΨ
も接続される。これらサーボ系の内容はサーボ系
SXと同様なる故詳述しない。
バスラインBLには、また、操作盤４０が接続
される。操作盤４０には、マニユアルモード、テ
ストモードおよびオートモードとモードを切換え
るべくしたモード切換スイツチ４１が設けられ
る。またＸ軸マニユアル操作スイツチ４２、Ｙ軸
マニユアル操作スイツチ４３およびＺ軸マニユア
ル操作スイツチ４４が設けられ、これら各スイツ
チは「Ｕ」側または「Ｄ」側へ選択的に傾倒しう
るスナツプスイツチとして構成され、前記いずれ
かへの傾倒によつて、Ｘ，ＹまたはＺ軸に沿つて
制御軸の原点より遠隔または接近する向きに、ト
ーチＴの位置が手動制御可能に構成される。さら
に、θ軸マニユアル操作スイツチ４５およびΨ軸
マニユアル操作スイツチ４６が設けられ、これら
各スイツチは「Ｃ」側または「CC」側へ選択的
に傾倒しうるスナツプスイツチとして構成され、
前記いずれかへの傾倒によつて、トーチＴのθま
たはΨ軸まわりの回動角が時計方向または反時計
方向に手動制御可能に構成される。さらにスター
トスイツチ４７、Ｒサーチ指令スイツチ４８、指
令位置情報補正スイツチ４９が設けられている。
される。操作盤４０には、マニユアルモード、テ
ストモードおよびオートモードとモードを切換え
るべくしたモード切換スイツチ４１が設けられ
る。またＸ軸マニユアル操作スイツチ４２、Ｙ軸
マニユアル操作スイツチ４３およびＺ軸マニユア
ル操作スイツチ４４が設けられ、これら各スイツ
チは「Ｕ」側または「Ｄ」側へ選択的に傾倒しう
るスナツプスイツチとして構成され、前記いずれ
かへの傾倒によつて、Ｘ，ＹまたはＺ軸に沿つて
制御軸の原点より遠隔または接近する向きに、ト
ーチＴの位置が手動制御可能に構成される。さら
に、θ軸マニユアル操作スイツチ４５およびΨ軸
マニユアル操作スイツチ４６が設けられ、これら
各スイツチは「Ｃ」側または「CC」側へ選択的
に傾倒しうるスナツプスイツチとして構成され、
前記いずれかへの傾倒によつて、トーチＴのθま
たはΨ軸まわりの回動角が時計方向または反時計
方向に手動制御可能に構成される。さらにスター
トスイツチ４７、Ｒサーチ指令スイツチ４８、指
令位置情報補正スイツチ４９が設けられている。
以上の構成につき、その作用を述べる。
前述のごとき自動溶接装置は、スイツチ４１に
よつてマニユアルモードとし、スイツチ４２〜４
６を操作してトーチＴの溶接点WPを手動で位置
決めし、その各点の位置情報をスイツチ４７の操
作によりメモリC2に取り込む。かくしてPTP方
式のユーザプログラムをメモリC2に記憶させる
ものであるが、これらの詳細は周知なる故説明し
ない。
よつてマニユアルモードとし、スイツチ４２〜４
６を操作してトーチＴの溶接点WPを手動で位置
決めし、その各点の位置情報をスイツチ４７の操
作によりメモリC2に取り込む。かくしてPTP方
式のユーザプログラムをメモリC2に記憶させる
ものであるが、これらの詳細は周知なる故説明し
ない。
オペレータはまず前述テイーチング動作の準備
として、スイツチ４１を操作してマニユアルモー
ドとし、トーチＴを金具１９に取り付ける。そし
て、スイツチ４５を操作して、トーチＴをＬ軸ま
わりに回転させ、トーチＴの先端溶接点WPが一
定の位置にあるように、調整する。
として、スイツチ４１を操作してマニユアルモー
ドとし、トーチＴを金具１９に取り付ける。そし
て、スイツチ４５を操作して、トーチＴをＬ軸ま
わりに回転させ、トーチＴの先端溶接点WPが一
定の位置にあるように、調整する。
次にスイツチ４８を操作して、Ｒサーチを指令
する。（ここでＲとは、トーチＴ先端溶接点WP
と回動Ψの中心Ｈ軸との距離である。）そうする
とメモリC2にあらかじめセツトされたシステム
プログラムにより、制御手段Ｃは第６図のフロー
チヤートに示されたように逐次作動してＲサーチ
を実行する。すなわち (1) スイツチ３４を検出側に切換えるべき指令が
出力され、トーチＴの電極WRには、検出用電
源３３により電圧が印加される。
する。（ここでＲとは、トーチＴ先端溶接点WP
と回動Ψの中心Ｈ軸との距離である。）そうする
とメモリC2にあらかじめセツトされたシステム
プログラムにより、制御手段Ｃは第６図のフロー
チヤートに示されたように逐次作動してＲサーチ
を実行する。すなわち (1) スイツチ３４を検出側に切換えるべき指令が
出力され、トーチＴの電極WRには、検出用電
源３３により電圧が印加される。
(2) この状態でコラム３が降下するべきＺ軸位置
指令を出力する。この出力指令は、サーボ系
SZに対するランプ入力の形態とするのが望ま
しい。
指令を出力する。この出力指令は、サーボ系
SZに対するランプ入力の形態とするのが望ま
しい。
(3) 電極WR先端の点WPがワークＷに近接し、
この両者間にスパークが飛び、センサ３５から
信号が出力されると、制御手段Ｃはこの信号を
受けて、このときのＺ軸方向の位置情報（エン
コーダEZの出力）Z1をＺ軸に関する固定指令
位置として出力する。
この両者間にスパークが飛び、センサ３５から
信号が出力されると、制御手段Ｃはこの信号を
受けて、このときのＺ軸方向の位置情報（エン
コーダEZの出力）Z1をＺ軸に関する固定指令
位置として出力する。
(4) それと共にこの情報Z1をメモリC2に記憶す
る。
る。
(5) 次に制御手段Ｃは、あらかじめ定められた角
Ψ1だけ角Ψを制御して回動させる。
Ψ1だけ角Ψを制御して回動させる。
(6) 次にステツプ(2)と同様にしてコラム３を降下
させる。
させる。
(7) センサ３５から信号が出力されれば、同様に
してこのときのＺ軸の位置情報Z2をメモリC2
に記憶する。
してこのときのＺ軸の位置情報Z2をメモリC2
に記憶する。
(8) R0＝Z1−Z2／１−cosΨ1を演算して、求めたR0を
記 憶する。
記 憶する。
以上によつてＲの値を求めておき、以下前述し
たようにPTP方式のユーザプログラムをメモリ
C2にインプツトしたうえで、オートモードとし、
トーチＴの溶接点WPをワークＷの溶接線になら
つて自動的に移動させ、自動溶接を実行する。
たようにPTP方式のユーザプログラムをメモリ
C2にインプツトしたうえで、オートモードとし、
トーチＴの溶接点WPをワークＷの溶接線になら
つて自動的に移動させ、自動溶接を実行する。
以上の自動溶接の間にトーチＴがワークＷなど
と衝突して金具１９に対する相互位置が変わつた
り、またトーチＴを他の形式のものと取り換えた
りして、Ｒの寸法が異なつたときは、改めて前述
同様にしてＲの値Rnを求めておく。
と衝突して金具１９に対する相互位置が変わつた
り、またトーチＴを他の形式のものと取り換えた
りして、Ｒの寸法が異なつたときは、改めて前述
同様にしてＲの値Rnを求めておく。
そしてＲの値がR0からRnに変化したことによ
り、初めの各制御軸に対する指令位置情報を修正
する必要がある。角θおよび角Ψについては、初
めの角θ0および角Ψ0と、変化後の角θnおよび角
Ψnとの差のみを修正すれば容易に実施しうるの
で詳述しない。
り、初めの各制御軸に対する指令位置情報を修正
する必要がある。角θおよび角Ψについては、初
めの角θ0および角Ψ0と、変化後の角θnおよび角
Ψnとの差のみを修正すれば容易に実施しうるの
で詳述しない。
この実施例の場合、各並進制御軸に対する修正
に特徴を有するものである。すなわち、前述した
ようにトーチＴの取付けに変化があつた場合は、
スイツチ４１をテストモードとし、同時にスイツ
チ４９を操作すれば、前にPTP方式でインプツ
トしたユーザプログラムの各ステツプ毎に次の修
正が実行される。
に特徴を有するものである。すなわち、前述した
ようにトーチＴの取付けに変化があつた場合は、
スイツチ４１をテストモードとし、同時にスイツ
チ４９を操作すれば、前にPTP方式でインプツ
トしたユーザプログラムの各ステツプ毎に次の修
正が実行される。
(9) ln＝（R0−Rn）sinΨn
xn＝xn−lncosθxnを演算。
ここで、トーチＴの姿勢は初めと今回とで同一
であるとし、角ΨはΨnの同一と考える。またト
ーチＴの旋回角も初めと今回と同一とし、角θは
Ｘ軸からの角θxnとする。
であるとし、角ΨはΨnの同一と考える。またト
ーチＴの旋回角も初めと今回と同一とし、角θは
Ｘ軸からの角θxnとする。
(10) yn＝yn＋lnsinθxnを演算。
(11) hn＝（R0−Rn）cosΨn
zn＝zn＋hnを演算。
(12) かくして求めた修正されたxn、ynおよびzn
を修正された指令情報としてメモリC2に記憶
する。
を修正された指令情報としてメモリC2に記憶
する。
この発明は前述実施例にかぎることはなく、そ
の制御軸は少なく共１個の並進制御軸Ｚを含め
ば、この実施例のような直交座標系でない他の座
標系であつてもよく、その他この発明の技術的思
想の範囲内における各構成の均等物との置換え
も、またこの発明の技術的範囲に含まれるもので
ある。
の制御軸は少なく共１個の並進制御軸Ｚを含め
ば、この実施例のような直交座標系でない他の座
標系であつてもよく、その他この発明の技術的思
想の範囲内における各構成の均等物との置換え
も、またこの発明の技術的範囲に含まれるもので
ある。
この発明によれば、前述のような自動溶接装置
において溶接トーチ取付金具を介した取付けた溶
接トーチと腕との位置関係が変わつた場合、自動
溶接装置の簡単な操作を行うことによつて、腕を
移動するための位置指令情報を自動的に修正して
溶接を行うことができる。
において溶接トーチ取付金具を介した取付けた溶
接トーチと腕との位置関係が変わつた場合、自動
溶接装置の簡単な操作を行うことによつて、腕を
移動するための位置指令情報を自動的に修正して
溶接を行うことができる。
図面はいずれもこの発明一実施例を示し、第１
図は全体正面図、第２図は要部の一部分断面側面
図、第３図は第２図の−断面矢視図、第４図
は第２図の−矢視図、第５図は制御装置のブ
ロツク図、第６図はフローチヤート、第７図は作
用説明用斜面図である。 １９……トーチ取付金具、３５……電流センサ
（通電状態検知手段）、Ｘ，Ｙ，Ｚ，θおよびΨ…
…各制御軸、Ｔ……溶接トーチ、Ｒ……距離。
図は全体正面図、第２図は要部の一部分断面側面
図、第３図は第２図の−断面矢視図、第４図
は第２図の−矢視図、第５図は制御装置のブ
ロツク図、第６図はフローチヤート、第７図は作
用説明用斜面図である。 １９……トーチ取付金具、３５……電流センサ
（通電状態検知手段）、Ｘ，Ｙ，Ｚ，θおよびΨ…
…各制御軸、Ｔ……溶接トーチ、Ｒ……距離。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 制御軸は少なく共１個の並進制御軸Ｚを含
み、この並進制御軸Ｚに沿つて移動可能とした腕
の先端に、前記並進制御軸Ｚまわりの回動、およ
び前記並進制御軸Ｚと直角な軸まわりの回動を可
能に溶接トーチ取付金具を支持し、かつ、この溶
接トーチ取付金具に取り付けた溶接トーチの先端
溶接点が前記並進制御軸Ｚまわり回動の中心線上
にあるように調整可能な構造とし、前記並進の位
置および各回動の角度を制御する制御手段を具備
し、さらに前記溶接トーチの電極とワークなどの
導電体との間の通電を検知する手段を具備してな
る、自動溶接装置の位置指令情報修正方法であつ
て、前記溶接トーチ先端を前記並進制御軸上に位
置せしめて、この並進制御軸方向に移動させ、前
記通電検知手段によりワークとの通電検出があつ
たときの前記溶接トーチ先端の前記並進制御軸方
向の位置情報と、 この溶接トーチをこの位置から前記並進制御軸
と直角な軸まわりに回動を与えて、前記並進移動
軸方向に移動させ、前記通電検出手段による通電
検出があつたときの前記溶接トーチ先端の前記並
進制御軸方向の位置情報と、 前記並進制御軸と直角な軸まわりの前記回動角
値とから、前記溶接トーチ先端と前記並進制御軸
に直角な軸の中心との第１の距離を演算して記憶
し、 前記溶接トーチ取付具に対する溶接トーチの先
端位置が変わつたとき、前記手順と同様の手順で
溶接トーチ先端と前記並進制御軸に直角な回動軸
の中心との第２の距離を演算し、 前記溶接トーチ先端と前記並進制御軸に直角な
軸の中心との前記第１及び第２の距離、前記並進
制御軸まわりの前記回動角値でもつて前記テイー
チングした前記溶接トーチの先端位置の位置情報
に対する修正量を演算し、この修正量を使用し
て、前記テイーチングした前記トーチの先端位置
情報を修正するようにした位置指令情報修正方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14012979A JPS5662676A (en) | 1979-10-30 | 1979-10-30 | Automatic welding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14012979A JPS5662676A (en) | 1979-10-30 | 1979-10-30 | Automatic welding device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5662676A JPS5662676A (en) | 1981-05-28 |
| JPS6342552B2 true JPS6342552B2 (ja) | 1988-08-24 |
Family
ID=15261563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14012979A Granted JPS5662676A (en) | 1979-10-30 | 1979-10-30 | Automatic welding device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5662676A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4507042A (en) * | 1981-10-07 | 1985-03-26 | Yaskawa Electric Mfg. Co., Ltd. | Cable support of a robot |
| CN103769722B (zh) * | 2013-12-20 | 2015-09-23 | 台州恒之泰医化设备有限公司 | 螺旋板式换热器焊机 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5346453A (en) * | 1976-10-09 | 1978-04-26 | Nippon Kokan Kk | Welding robot |
| JPS5415441A (en) * | 1977-04-30 | 1979-02-05 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Automatic welding machine |
-
1979
- 1979-10-30 JP JP14012979A patent/JPS5662676A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5662676A (en) | 1981-05-28 |
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