JPS6343032Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、工業用ロボツトにおいてロボツトガ
ンの２個持ちを可能とするロボツトガン把持装置
に関する。

（従来技術） 従来、工業用ロボツトにおいては、１台のロボ
ツトは１台のロボツトガンしか把持し得ない構造
となつており、したがつて例えばスポツト溶接用
ロボツトにあつては、一定範囲を越える部位を打
点しようとする場合、工程を変えて他のロボツト
で溶接作業を行うか、あるいは、同一工程でロボ
ツトガンを交換して溶接作業を続行するようにし
ていた。

しかしながら、前者の方式では、複数のロボツ
トを設置しなければならないため、設備投資に多
大の費用が掛かり、さらにはワークの搬送等余分
な工数を要して生産性が低下することとなり、一
方後者の方式ではロボツトガンの段取り換えに多
くの工程および時間が掛かることとなつて、いづ
れも製造上思わしくない事態を招いていた。

（考案の目的） 本考案は上記従来技術の問題点に鑑み、工業用
ロボツトにおいて、ロボツトガンの２個持ちを可
能とし、もつて、設備コストの低減、生産性の向
上に寄与せしめることができるロボツトガンの把
持装置を提供することを目的とする。

（考案の構成） そして、この目的は、ロボツトのヘツドから側
方へブラケツトを延設し、該ブラケツトには上・
下２本のピンを突設し、前記ブラケツトに該ピン
を通して、既存のロボツトガンに対して形状の異
る追加のロボツトガンを保持するホルダブラケツ
トを装着し、該ホルダブラケツトに枢着したバラ
ンスアングルを前記ピンに設けた溝に係合させる
ことによつて、前記ホルダブラケツトを前記ブラ
ケツトに係止し得るようにし、かつロボツトの待
機位置においてロボツトのヘツドの動きに追従し
て前記バランスアングルを前記溝へ係脱させる係
止補助手段を設けると共に、ロボツトの動作範囲
の上方に前記追加のロボツトガン吊上げ保持する
バランサーを設けるようにしたロボツトガン把持
装置によつて達成される。

（実施例） 以下、本考案の実施例を添付図面にもとづいて
説明する。

第１図ないし第４図は本考案にかゝるロボツト
ガン把持装置の組立構造を示したものである。同
図において、１はスポツト溶接用ロボツトのヘツ
ドで、該ヘツド１には従来どおりの把持手段によ
り第１のロボツトガン２が取付けられている。ま
た前記ヘツド１からは、その側方に向けてブラケ
ツト３が延設されており、該ブラケツト３には上
ピン４ａと下ピン４ｂとが上下二列に突設されて
いる。そして下ピン４ｂは、その上部に軸線方向
に直交する溝５を設けている。

一方、前記第１のロボツトガン２に対して形状
を異にする第２のロボツトガン（追加のロボツト
ガン）６が備えられ、その後端にホルダブラケツ
ト７をボルト８で結合している。ホルダブラケツ
ト７は、その片側に前記上・下ピン４ａ，４ｂ挿
通用の孔を具備しており、該孔に上・下ピン４
ａ，４ｂを挿入させつゝ前記ブラケツト３に装着
されるものとなる。

しかして、ホルダブラケツト７には、先端部を
前記上・下ピン４ａ，４ｂに係合可能にバランス
アングル９が軸１０で軸着されている。このバラ
ンスアングル９は前記下ピン４ｂの溝５内に挿入
可能の厚さを有して形成されており、第２図に示
すように、該溝５内に先端部を係合させることに
より、ブラケツト３に対してホルダブラケツト７
を係止するように作用する。また、ホルダブラケ
ツト７とバランスアングル９の後端部との間には
引張ばね１１が介装されており、これによつて該
バランスアングル９は、常時その先端部が前記下
ピン４ｂの溝５に係合させるように付勢されるも
のとなる。

さらに、ホルダブラケツト７からは、そのブラ
ケツト３への装着部とは反対側に向けて支持台１
２が延設され、この支持台１２には２つのストツ
パ爪１３が上向きに突設されている。一方、上端
にストツプアングル１４を固設して成る支柱１５
が別途設置されている。この支柱１５は、丁度ロ
ボツトの待機位置に設置されたもので、該ロボツ
トの待機状態において、そのストツプアングル１
４が前記バランスアングル９およびストツプ爪１
３に係合し得るようになつている。すなわち、ス
トツプアングル１４には、その上方に平板状の上
ストツパ１４ａが設けられると共に、その下方に
箱状の下ストツパ１４ｂが設けられており、上ス
トツパ１４ａは前記バランスアングル９に下スト
ツパ１４ｂは前記ストツパ爪１３にそれぞれ係合
して係止補助手段を構成する。

１６は天井の架台１７に走行自在に吊設された
バランサーで、フツク１８を介して前記第２のロ
ボツトガン６を吊り上げ保持する作用をなす。

かゝる構成により、ロボツトのヘツド１に第２
のロボツトガン６を把持させるには、先ずバラン
サー１６で第２のロボツトガン６を吊り上げ保持
し、この時ストツプアングル１４の下ストツパ１
４ｂ内にストツパ爪１３を差し込み、該第２のロ
ボツトガン６の水平揺動を防止するようにする。
次に、ホルダブラケツト７の孔に上・下ピン４
ａ，４ｂを挿入しつゝ、該ホルダブラケツト７を
ブラケツト３に装着する。この時第４図に示すよ
うに、ストツプアングル１４の上ストツパ１４ａ
がバランスアングル９の後端部を押えた状態とな
る。この状態のもと、次に第２のロボツトガン６
を含めたヘツド１の全体を押し下げると、上スト
ツパ１４ａがバランスアングル９から離間し、バ
ランスアングル９は、第３図に示すように、引張
ばね１１の付勢力によつてＡ矢印のごとく揺動
し、その先端部を下ピン４ｂの溝５に係合させ
る。

これによつて、第２のロボツトガン６はブラケ
ツト３に強固に係止されるようになり、その后、
この位置から離れて所定の溶接作業を実行するも
のとなる。なお、バランサー１６はそのまゝ第２
のロボツトガンを吊り上げ保持しつゝロボツトの
動きに追従して移動し、ガン荷重がロボツトにか
かりすぎないようにする。また第２のロボツトガ
ン６の通電加圧は第１のロボツトガン２に準じて
行われる。

次に、第２のロボツトガン６を取外すには、ロ
ボツトの待機状態で、先ず第２のロボツトガン６
を上方に持ち上げると、ストツプアングル１４の
下ストツパ１４ｂにストツパ爪１３が入ると共
に、上ストツパ１４ａにバランスアングル９の後
端部が係合する。そして該バランスアングル９は
引張ばね１１の付勢力に抗してＢ矢印のごとく揺
動し（第４図参照）、これによつてバランスアン
グル９の先端部は下ピン４ｂの溝５から離脱す
る。続いて、ホルダブラケツト７を上・下ピン４
ａ，４ｂから引き抜くと、第２のロボツトガン６
はバランサー１６で吊り上げ保持され、この時、
ストツパ爪１３がストツプアングルの下ストツパ
１４ｂと係合しているため、静止状態となり、適
宜バランサー１６から降ろされる。

なお、上記実施例においては、下ピン４ｂに溝
５を設けるようにしたが、これに代え、上ピン４
ａに下向きに溝を設けても良く、この場合、引張
ばね１１はバランスアングル９の後端部を下方に
付勢するごとく介装され、かつ係脱に際して、第
２のロボツトガンは上記実施例と逆方向に操作さ
れる。

また、上記実施例ではスポツト溶接用ロボツト
への適用について示したが、塗装用ロボツト等他
の工業用ロボツトには適用できることはもちろん
である。

（考案の効果） 以上、詳細に説明したように、本考案にかゝる
ロボツトガン把持装置は、ロボツトのヘツドから
延設したブラケツトに２本のピンを突設し、一方
追加のロボツトガンである第２のロボツトガンに
バランスアングルを具備するホルダブラケツトを
結合し、このバランスアングルを前記ピンの溝に
係合させることによつて、前記ホルダブラケツト
を前記ブラケツトに係止し得るようにしたもの
で、これにより、既存のロボツトにロボツトガン
を２個持たせることが可能となり、該ロボツトの
作業範囲が著しく拡大して、設備コストの低減、
生産性の向上に著しく寄与し得る効果が得られ
た。

また、本ロボツトガン把持装置によれば、ロボ
ツト待機位置に設置した係止補助手段とロボツト
ガンを吊り上げ保持するバランサーとにより、ロ
ボツトガンの係脱は極めて短時間（約５秒）で行
うことができ、したがつて、生産性を低下させる
ことなく、種々のロボツトガンを持ち換えて広範
囲のワークに対応できるという効果も奏するよう
になつた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案にかゝるロボツトガン把持装置
の構造を示す斜視図、第２図はホルダブラケツト
のブラケツトへの係止状態を示す斜視図、第３図
と第４図は本ロボツトガン把持装置の使用態様を
示す側面図で、第３図は係止時の状態を、第４図
は取外し時の状態を示す図である。 １……ヘツド、３……ブラケツト、４ａ，４ｂ
……ピン、５……溝、６……追加のロボツトガ
ン、７……ホルダブラケツト、９……バランスア
ングル、１１……引張ばね、１３……ストツパ
爪、１４……ストツプアングル、１６……バラン
サー。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトのヘツドから側方へ延設されたブラケ
   ツトと、該ブラケツトに上・下２本突設され、そ
   の一方に軸線方向に直交する溝を設けたピンと、
   該ピンを通して前記ブラケツトに装着され、既存
   のロボツトガンに対して形状の異る追加のロボツ
   トガンを保持するホルダブラケツトと、一端部が
   前記ピンに係合可能に該ホルダブラケツトに軸着
   されたバランスアングルと、該バランスアングル
   を、その一端部が常時前記ピンの溝に係合するよ
   うに付勢する付勢手段と、ロボツトの待機位置に
   設置され前記ロボツトのヘツドの下方若しくは上
   方への動きに追従して前記バランスアングルの前
   記溝への係合を許容し若しくは解除する係止補助
   手段と、ロボツトの動作範囲の上方に設けられ前
   記追加のロボツトガンを吊り上げ保持するバラン
   サーとを備えたことを特徴とするロボツトガン把
   持装置。