JPS6346518A - 無線制御式自走草刈機 - Google Patents
無線制御式自走草刈機Info
- Publication number
- JPS6346518A JPS6346518A JP61190944A JP19094486A JPS6346518A JP S6346518 A JPS6346518 A JP S6346518A JP 61190944 A JP61190944 A JP 61190944A JP 19094486 A JP19094486 A JP 19094486A JP S6346518 A JPS6346518 A JP S6346518A
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- JP
- Japan
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- pulse
- detected
- counter
- pulse width
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、無線制御式自走草刈機、特にその指令信号
の無線送受信における異常検出に関する。
の無線送受信における異常検出に関する。
〈従来の技術とその問題点〉
搭載した小型エンジンによって走行しながら内装したモ
ア装置で草刈りを行う自走式の草刈機は。
ア装置で草刈りを行う自走式の草刈機は。
例えばゴルフ場の芝刈り用などで実用に供されており、
人が乗って操縦する方式のものと、人が乗らなくてすむ
無線制御式のものとがある。
人が乗って操縦する方式のものと、人が乗らなくてすむ
無線制御式のものとがある。
この無線制御式の場合には、常に送受信が正常に行われ
ていることが大切であって、送受信に異常があった場合
にはこれを検出して直ちに停止するようにしておく必要
があり、異常検出が正常に行われないと、衝突や電波の
届かない範囲への暴走等の不具合が発生してしまう。
ていることが大切であって、送受信に異常があった場合
にはこれを検出して直ちに停止するようにしておく必要
があり、異常検出が正常に行われないと、衝突や電波の
届かない範囲への暴走等の不具合が発生してしまう。
この異常検出には種々の方式があるが、その一つに１通
常の送受信用のほかに異常監視用のチャンネルを別に設
け、このチャンネルのキャリア信号の周期の乱れによっ
て異常を検出することが提案されている（例えば、実開
昭５９−１３４８０７号公報参照）、シかしこの場合に
は、通常の送受信用のほかに異常監視用のチャンネルを
別に設けなければならないため、送受信器が高価となり
、製品全体の価格が高くなってしまうという問題点があ
った。
常の送受信用のほかに異常監視用のチャンネルを別に設
け、このチャンネルのキャリア信号の周期の乱れによっ
て異常を検出することが提案されている（例えば、実開
昭５９−１３４８０７号公報参照）、シかしこの場合に
は、通常の送受信用のほかに異常監視用のチャンネルを
別に設けなければならないため、送受信器が高価となり
、製品全体の価格が高くなってしまうという問題点があ
った。
この発明はこのような問題点に着目し、安価な汎用型の
送受信器の使用が可能な無線制御式自走草刈機を提供す
ることを目的としてなされたものである。
送受信器の使用が可能な無線制御式自走草刈機を提供す
ることを目的としてなされたものである。
く問題点を解決するための手段〉
上述の目的を達成するために、この発明の無線制御式自
走草刈機では、パルスの幅と周期の一方あるいは両方の
異なる複数種類のパルス信号を指令信号として送受信す
る無線送受信手段と、受信器が受信し、復調して得た指
令信号のパルス幅とパルス周期とを検出する検出手段と
、検出されたパルス幅とパルス周期の少なくとも一方の
値が正規の値以外である状態が所定時間継続した場合に
異常と判定して異常検出信号を出力する判定手段、とを
備えている。
走草刈機では、パルスの幅と周期の一方あるいは両方の
異なる複数種類のパルス信号を指令信号として送受信す
る無線送受信手段と、受信器が受信し、復調して得た指
令信号のパルス幅とパルス周期とを検出する検出手段と
、検出されたパルス幅とパルス周期の少なくとも一方の
値が正規の値以外である状態が所定時間継続した場合に
異常と判定して異常検出信号を出力する判定手段、とを
備えている。
第１図はこの発明の基本構成を示す図であり１、Ａは無
線によって指令信号を送るための無線送受信手段、Ｂは
受信器で得られたパルス信号、Ｃは指令信号のパルス幅
とパルス周期とを検出する検出手段、Ｄは検出されたパ
ルス幅とパルス周期から異常の有無を判定する判定手段
、Ｅは判定手段から出力される異常検出信号であり、こ
の異常検出信号Ｅによって例えば緊急停止装置を作動さ
せたり、警告灯を点灯させたりするのである。
線によって指令信号を送るための無線送受信手段、Ｂは
受信器で得られたパルス信号、Ｃは指令信号のパルス幅
とパルス周期とを検出する検出手段、Ｄは検出されたパ
ルス幅とパルス周期から異常の有無を判定する判定手段
、Ｅは判定手段から出力される異常検出信号であり、こ
の異常検出信号Ｅによって例えば緊急停止装置を作動さ
せたり、警告灯を点灯させたりするのである。
く作用〉
送受信器の一方に異常が生じたり、距離が離れすぎて電
波が届かなくなったり、妨害電波を受信したりすると、
受信器から出力されるパルス信号のパルス幅とパルス周
期には必ず異常が現れる。
波が届かなくなったり、妨害電波を受信したりすると、
受信器から出力されるパルス信号のパルス幅とパルス周
期には必ず異常が現れる。
そこでこの発明では、指令信号であるパルス信号からパ
ルス幅とパルス周期とを検出し、それらの異常が一定時
間以上継続した場合に異常と判定するようにしているの
であり、一時的な妨害電波やノイズなどに対しては異常
判定は行わず、しかも上記のような異常が継続する時に
は確実に異常検出される。
ルス幅とパルス周期とを検出し、それらの異常が一定時
間以上継続した場合に異常と判定するようにしているの
であり、一時的な妨害電波やノイズなどに対しては異常
判定は行わず、しかも上記のような異常が継続する時に
は確実に異常検出される。
〈実施例〉
次に図示の一実施例について説明する。
第２図に制御装置のブロック図を、第３図に概略構造図
をそれぞれ示す。
をそれぞれ示す。
この実施例の自走草刈機は、３輪式の走行車両である本
体１と、これを操作するための無線送信器２から構成さ
れている。
体１と、これを操作するための無線送信器２から構成さ
れている。
第３図に示すように、本体１には小型エンジン３を搭載
しており、ミッション４を介して駆動される２個の駆動
輪５、減速歯車６を介して駆動されるモア族＠７、ステ
アリング用アクチュエータ８で操作される１個の操舵軸
９、アンテナ１０、内蔵したマイクロコンピュータによ
り、無線送信器２からの指令信号に応じて種々の制御を
行う制御部１１等を備えている。
しており、ミッション４を介して駆動される２個の駆動
輪５、減速歯車６を介して駆動されるモア族＠７、ステ
アリング用アクチュエータ８で操作される１個の操舵軸
９、アンテナ１０、内蔵したマイクロコンピュータによ
り、無線送信器２からの指令信号に応じて種々の制御を
行う制御部１１等を備えている。
ミッション４は適宜の組合せの減速歯車群と、前進走行
用の電磁クラッチ１５及び後進走行用の電磁クラッチ１
６を備えたもので、小型エンジン３の出力はこのミッシ
ョン４からチェーン１７を経て駆動輪５に伝達される。
用の電磁クラッチ１５及び後進走行用の電磁クラッチ１
６を備えたもので、小型エンジン３の出力はこのミッシ
ョン４からチェーン１７を経て駆動輪５に伝達される。
またモア装置７と減速歯車６の間にはモア用の電磁クラ
ッチ１８が設けられており、小型エンジン３の出力は減
速歯車６と電磁クラッチ１８を経てモア装置７の回転ブ
レード７ａに伝達される。
ッチ１８が設けられており、小型エンジン３の出力は減
速歯車６と電磁クラッチ１８を経てモア装置７の回転ブ
レード７ａに伝達される。
また無線送信器２には、本体１に送る各種の指令信号を
設定する操作部２１と、アンテナ２２が設けられている
。
設定する操作部２１と、アンテナ２２が設けられている
。
制御部１１は、第２図に示すように無線送信器２からの
電波を受信し、復調して各種の指令信号に応じたパルス
信号を出力する受信器２５と、制御の中心となるマイク
ロコンピュータ２６のほか、カウンタ２７．入力ＩＣ２
８，Ａ／Ｄ変換器２９、出力ドライバ３０等を備えてい
る。
電波を受信し、復調して各種の指令信号に応じたパルス
信号を出力する受信器２５と、制御の中心となるマイク
ロコンピュータ２６のほか、カウンタ２７．入力ＩＣ２
８，Ａ／Ｄ変換器２９、出力ドライバ３０等を備えてい
る。
マイクロコンピュータ２６はＣＰＵ、 ＲＯＭ、ＲＡＭ
等を備えており、受信器２５から出力されるパルス信号
がカウンタ２７でカウントされて入力され。
等を備えており、受信器２５から出力されるパルス信号
がカウンタ２７でカウントされて入力され。
またオーバヒートスイッチ３１、油圧スイッチ３２、チ
ャージスイッチ３３の状態が入力ＩＣ２８から入力され
、ステアリング切れ角センサ３４の状態量がＡ／Ｄ変換
器２９から入力される。マイクロコンピュータ２６では
、これらの入力信号に応じた所要の信号を出力ドライバ
３０に出力し、その駆動出力によって各電磁クラッチ１
５．１６゜１８のオンオフを行い、またブレーキ解除用
の電磁クラッチ４１やステアリング用アクチュエータ８
等を操作し、警告灯４３を点灯するように構成されてい
る。
ャージスイッチ３３の状態が入力ＩＣ２８から入力され
、ステアリング切れ角センサ３４の状態量がＡ／Ｄ変換
器２９から入力される。マイクロコンピュータ２６では
、これらの入力信号に応じた所要の信号を出力ドライバ
３０に出力し、その駆動出力によって各電磁クラッチ１
５．１６゜１８のオンオフを行い、またブレーキ解除用
の電磁クラッチ４１やステアリング用アクチュエータ８
等を操作し、警告灯４３を点灯するように構成されてい
る。
次に、第４図乃至第７図を参照しながら動作を説明する
。第４図（ａ）及び（ｂ）は全体の制御手順を示した概
略フローチャート、第５図は受信異常チエツクルーチン
のフローチャート、第６図は異常出力ルーチンのフロー
チャート、第７図はパルス信号の波形図である。
。第４図（ａ）及び（ｂ）は全体の制御手順を示した概
略フローチャート、第５図は受信異常チエツクルーチン
のフローチャート、第６図は異常出力ルーチンのフロー
チャート、第７図はパルス信号の波形図である。
まず、第４図の初期設定のステップ（以下Ｓと記す）１
で、オーバヒートスイッチ３１、油圧スイッチ３２、チ
ャージスイッチ３３、ステアリング切れ角センサ３４の
状態が入力され、また無線送信器２からのステアリング
信号１前後通信号、停止信号、モア信号が入力される。
で、オーバヒートスイッチ３１、油圧スイッチ３２、チ
ャージスイッチ３３、ステアリング切れ角センサ３４の
状態が入力され、また無線送信器２からのステアリング
信号１前後通信号、停止信号、モア信号が入力される。
そしてＳ２で各種の異常チエツクがなされ、異常がなけ
ればＳ３で停止信号を確認し、具体的な制御に移る。
ればＳ３で停止信号を確認し、具体的な制御に移る。
Ｓ４では、無線送信器２から送られたステアリング信号
とステアリング切れ角センサ３４の検出値との偏差を演
算し、テーブルを参照して偏差をなくすようにステアリ
ング用アクチュエータ８が駆動され、次いでＳ５で前後
進信号に応じて走行レバー位置が確認される。これで本
体１は所定のステアリング角度で前進または後進し、あ
るいは停止する。更にＳ６で無線送信器２から送られた
モア信号が確認され、モア装置７が作動し、あるいは停
止する。
とステアリング切れ角センサ３４の検出値との偏差を演
算し、テーブルを参照して偏差をなくすようにステアリ
ング用アクチュエータ８が駆動され、次いでＳ５で前後
進信号に応じて走行レバー位置が確認される。これで本
体１は所定のステアリング角度で前進または後進し、あ
るいは停止する。更にＳ６で無線送信器２から送られた
モア信号が確認され、モア装置７が作動し、あるいは停
止する。
上記の動作は、受信器２５からマイクロコンピュータ２
６に入力される信号に応じてなされるが、信号入力のパ
ルス幅の確認が合計３回行われて誤動作が防止される（
Ｓ７）。
６に入力される信号に応じてなされるが、信号入力のパ
ルス幅の確認が合計３回行われて誤動作が防止される（
Ｓ７）。
以上は全体の制御手順の概略であるが、次にこの発明に
係る異常検出について、Ｓ２の受信異常チエツクルーチ
ンと異常出力ルーチンを説明する。
係る異常検出について、Ｓ２の受信異常チエツクルーチ
ンと異常出力ルーチンを説明する。
第５図は受信異常チエツクルーチンを示したものである
。まず５２１で受信したすべての指令信号、すなわちス
テアリング信号、前後進信号、停止信号、モア信号の各
パルス幅を検出する。各信号のパルス幅はカウンタのカ
ウント値でＷｌからＷ２の間に設定されており、すべて
のカウント値が正常であれば、Ｓ２２に進んでパルス周
期を検出する。
。まず５２１で受信したすべての指令信号、すなわちス
テアリング信号、前後進信号、停止信号、モア信号の各
パルス幅を検出する。各信号のパルス幅はカウンタのカ
ウント値でＷｌからＷ２の間に設定されており、すべて
のカウント値が正常であれば、Ｓ２２に進んでパルス周
期を検出する。
この実施例では、第７図に示すように指令信号のパルス
周期をＴに設定してあり、パルス周期の代りにパルス間
隔を検出する。すなわち、第２図に示すように受信器２
５からの４３号の一つをインバータ３５で反転して、第
７図の（ｂ）のパルス信号としてカウンタ２７に入力し
ており、Ｓ２２ではこのパルスの幅がＴ−Ｗ、乃至Ｔ−
Ｗ、のカウント値であれば正常と判定し、Ｓ２４に進ん
で異常受信フラグをオフとする。
周期をＴに設定してあり、パルス周期の代りにパルス間
隔を検出する。すなわち、第２図に示すように受信器２
５からの４３号の一つをインバータ３５で反転して、第
７図の（ｂ）のパルス信号としてカウンタ２７に入力し
ており、Ｓ２２ではこのパルスの幅がＴ−Ｗ、乃至Ｔ−
Ｗ、のカウント値であれば正常と判定し、Ｓ２４に進ん
で異常受信フラグをオフとする。
一方、Ｓ２１あるいはＳ２２で異常と判定された場合に
は、それぞれＳ２３に進む。そして、あらかじめ設定さ
れた時間１の期間この異常が続いた時には、カウンタを
Ｏとして異常受信フラグをオンとするのである。
は、それぞれＳ２３に進む。そして、あらかじめ設定さ
れた時間１の期間この異常が続いた時には、カウンタを
Ｏとして異常受信フラグをオンとするのである。
第６図の異常出力ルーチンは、Ｓ２４で異常受信フラグ
がオンとされた時のルーチンであり、Ｓ２５ではカウン
タの設定値に応じて警告灯４３を点滅させる。モしてＳ
２６に進んでステアリング用アクチュエータ８をオフと
し、ブレーキ解除用、走行用、モア用等の各電磁クラッ
チ４１，１５．１６及び１８をオフとする。これにより
本体１はその位置に停止してブレーキがかかり、モア装
ぽ７も停止するのである。
がオンとされた時のルーチンであり、Ｓ２５ではカウン
タの設定値に応じて警告灯４３を点滅させる。モしてＳ
２６に進んでステアリング用アクチュエータ８をオフと
し、ブレーキ解除用、走行用、モア用等の各電磁クラッ
チ４１，１５．１６及び１８をオフとする。これにより
本体１はその位置に停止してブレーキがかかり、モア装
ぽ７も停止するのである。
〈発明の効果〉
上述の実施例から明らかなように、この発明の無線制御
式自走草刈機は、指令信号であるパルス４３号からパル
ス幅とパルス周期とを検出し、それらの異常値が一定時
間以上継続した場合に異常と判定するようにしたもので
ある。
式自走草刈機は、指令信号であるパルス４３号からパル
ス幅とパルス周期とを検出し、それらの異常値が一定時
間以上継続した場合に異常と判定するようにしたもので
ある。
従って５本来の送受信用のほかに異常監視用のチャンネ
ルを別に設ける必要はなく、送受信器のコストを下げる
ことができる。しかも異常の検出を受信器から出力され
るパルス信号を利用して行うため、送受＜ｇ器の一方に
異常が生じたり、距離が離九すぎて電波が届きにくくな
ったり、妨害電波が続くような場合には確実に異常が検
出されるため、業務用の高価なものでなく、安価な汎用
の送受信器を用いても高い信頼性を得ることが可能とな
るのであり、無線制御式自走草刈機のコストダウンと信
頼性の向上に効果がある。
ルを別に設ける必要はなく、送受信器のコストを下げる
ことができる。しかも異常の検出を受信器から出力され
るパルス信号を利用して行うため、送受＜ｇ器の一方に
異常が生じたり、距離が離九すぎて電波が届きにくくな
ったり、妨害電波が続くような場合には確実に異常が検
出されるため、業務用の高価なものでなく、安価な汎用
の送受信器を用いても高い信頼性を得ることが可能とな
るのであり、無線制御式自走草刈機のコストダウンと信
頼性の向上に効果がある。
第１図はこの発明の基本構成を示す図である。
第２図以下はこの発明の一実施例を示す図であり。
第２図は制御装置のブロック図、第３図は概略構造図、
第４図（ａ）及び（ｂ）は全体の制御手順を示した概略
フローチャート、第５図は受信異常チエツクルーチンの
フローチャート、第６図は異常出力ルーチンのフローチ
ャート、第７図はパルス信号の波形図である。 １・・・本体、２・・・無線送信器、３・・・小型エン
ジン、５・・・駆動輪、７・・・モア装置、１１・・・
制御部、１５゜１６．１８．４１・・・電磁クラッチ、
２５・・・受信器、２６・・・マイクロコンピュータ。
第４図（ａ）及び（ｂ）は全体の制御手順を示した概略
フローチャート、第５図は受信異常チエツクルーチンの
フローチャート、第６図は異常出力ルーチンのフローチ
ャート、第７図はパルス信号の波形図である。 １・・・本体、２・・・無線送信器、３・・・小型エン
ジン、５・・・駆動輪、７・・・モア装置、１１・・・
制御部、１５゜１６．１８．４１・・・電磁クラッチ、
２５・・・受信器、２６・・・マイクロコンピュータ。
Claims (1)
- （１）パルスの幅と周期の一方あるいは両方の異なる複
数種類のパルス信号を指令信号として送受信する無線送
受信手段と、 受信器で受信し、復調して得た指令信号のパルス幅とパ
ルス周期とを検出する検出手段と、検出されたパルス幅
とパルス周期の少なくとも一方の値が正規の値以外であ
る状態が所定時間継続した場合に異常と判定して異常検
出信号を出力する判定手段、 とを備えたことを特徴とする無線制御式自走草刈機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61190944A JPS6346518A (ja) | 1986-08-14 | 1986-08-14 | 無線制御式自走草刈機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61190944A JPS6346518A (ja) | 1986-08-14 | 1986-08-14 | 無線制御式自走草刈機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6346518A true JPS6346518A (ja) | 1988-02-27 |
Family
ID=16266270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61190944A Pending JPS6346518A (ja) | 1986-08-14 | 1986-08-14 | 無線制御式自走草刈機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6346518A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001239854A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-04 | Sanyo Electric Co Ltd | 車 両 |
| JP2017111795A (ja) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | シャープ株式会社 | 自律走行装置 |
| WO2017104640A1 (ja) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | シャープ株式会社 | 自律走行装置、制御方法、制御プログラムを搭載した記録媒体 |
| JP2020000094A (ja) * | 2018-06-27 | 2020-01-09 | 株式会社ササキコーポレーション | 自走式作業機及び自走式作業機の制御システム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57152725A (en) * | 1981-03-17 | 1982-09-21 | Honda Motor Co Ltd | Discriminating circuit for signal pulse width |
| JPS6015716A (ja) * | 1983-07-06 | 1985-01-26 | Kubota Ltd | 自動走行作業車 |
| JPS60150107A (ja) * | 1984-11-19 | 1985-08-07 | Canon Inc | 警告装置 |
-
1986
- 1986-08-14 JP JP61190944A patent/JPS6346518A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57152725A (en) * | 1981-03-17 | 1982-09-21 | Honda Motor Co Ltd | Discriminating circuit for signal pulse width |
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