JPS6347035A - タ−レツト型ロボツトハンド - Google Patents
タ−レツト型ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS6347035A JPS6347035A JP19011686A JP19011686A JPS6347035A JP S6347035 A JPS6347035 A JP S6347035A JP 19011686 A JP19011686 A JP 19011686A JP 19011686 A JP19011686 A JP 19011686A JP S6347035 A JPS6347035 A JP S6347035A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turret
- type robot
- hand
- robot hand
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボット、自動機のハンドに係り、特に、複
数のアクチュエータ（メカニカルハンド。
数のアクチュエータ（メカニカルハンド。
ブツシャ等）を有し、ワークの挿入２組立て作業を確実
かつ円滑に行なえるようにしたターレット型ロボットハ
ンドに関する。
かつ円滑に行なえるようにしたターレット型ロボットハ
ンドに関する。
（従来の技術）
第６図は従来例として、４つのメカニカルハンドを有し
たターレット型ロボットハンドの外形を示す図である。
たターレット型ロボットハンドの外形を示す図である。
第６図（ａ）は正面図、第６図（ｂ）は第６図（ａ）の
図示Ｂ方向の矢視図である。
図示Ｂ方向の矢視図である。
第６図において、ハンド取付は部１にハンドブラケット
２を介してターレット７が設けられ、このターレット７
には、ワーク１０を掴む爪９が先端部に取付けられたメ
カニカルハンド８か設けられると共にこのハンド８を駆
動するためのモータ４及び減速機４が取付けられている
。また、原点を検出するための原点センサ５及びその原
点用遮光板６か設けられている。
２を介してターレット７が設けられ、このターレット７
には、ワーク１０を掴む爪９が先端部に取付けられたメ
カニカルハンド８か設けられると共にこのハンド８を駆
動するためのモータ４及び減速機４が取付けられている
。また、原点を検出するための原点センサ５及びその原
点用遮光板６か設けられている。
このような構成では、モータ４の回転を減速機３て減速
し、ターレット７を回転させる。メカニカルハンド８及
び爪９は、ターレット７の外周上に固定されており、タ
ーレット７と一体で回転し、指定された位置に停止して
ワーク１０の挿入。
し、ターレット７を回転させる。メカニカルハンド８及
び爪９は、ターレット７の外周上に固定されており、タ
ーレット７と一体で回転し、指定された位置に停止して
ワーク１０の挿入。
組立て作業を行なうようになっている。
（発明が解決しようとする問題点）
」二連した従来のターレット型ロボットハンドでは、第
７図に示すようにワーク１０をクリアランスの小さい穴
１］に挿入又は圧入する際に、ティーチング、調整２個
体差等によるズレが存在すると、挿入又は圧入が不確実
であった。また、挿入したとしてもターレット７に力１
２が作用することになり穴１］の入口部においてこじり
が発生することになった。このため、ターレットハンド
８の機械的寿命を早めたり、挿入穴を変形したりして問
題があった。
７図に示すようにワーク１０をクリアランスの小さい穴
１］に挿入又は圧入する際に、ティーチング、調整２個
体差等によるズレが存在すると、挿入又は圧入が不確実
であった。また、挿入したとしてもターレット７に力１
２が作用することになり穴１］の入口部においてこじり
が発生することになった。このため、ターレットハンド
８の機械的寿命を早めたり、挿入穴を変形したりして問
題があった。
そこで本発明の目的は、ワークを穴に挿入する際のター
レットと被挿入・圧入物に作用する力を小さくし且つ確
実に所定の動作が行なえるようにしたターレット型ロボ
ットハンドを提供することにある。
レットと被挿入・圧入物に作用する力を小さくし且つ確
実に所定の動作が行なえるようにしたターレット型ロボ
ットハンドを提供することにある。
［発明の構成コ
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記問題点を解決し且つ目的を達成するために
次のような手段を講じたものである。
次のような手段を講じたものである。
すなわち、本発明によるターレット型ロボットハンドは
、所望の位置に回転・停止が可能なターレットの先端部
に、自動調芯機構を有し且つワークに対して機械的動作
を与える複数のハンドが設けられてなる構成にしである
。
、所望の位置に回転・停止が可能なターレットの先端部
に、自動調芯機構を有し且つワークに対して機械的動作
を与える複数のハンドが設けられてなる構成にしである
。
（作用）
このような手段を講じたことにより、複数のハンドの動
作は自動調芯機構の作用により、ターレット及び被挿入
物に外力を加えることなくワークを穴に挿入、圧入が可
能となり、また、自動調芯機構は各ハンドに対応してタ
ーレットの先端に設けられていることから、自動調芯機
構の作動側慣性モーメントか小さくなり、挿入時の衝撃
力が小さく、且つ確実な挿入動作が行なえるものである
。
作は自動調芯機構の作用により、ターレット及び被挿入
物に外力を加えることなくワークを穴に挿入、圧入が可
能となり、また、自動調芯機構は各ハンドに対応してタ
ーレットの先端に設けられていることから、自動調芯機
構の作動側慣性モーメントか小さくなり、挿入時の衝撃
力が小さく、且つ確実な挿入動作が行なえるものである
。
（実施例）
以下本発明にかかるターレット型ロボットハンドの一実
施例を第６図と同一部分には同一符号を付した第１図を
参照して説明する。第１図（ａ）は正面図、第１図（ｂ
）は第１図（ａ）の図示Ａ方向の矢視図である。
施例を第６図と同一部分には同一符号を付した第１図を
参照して説明する。第１図（ａ）は正面図、第１図（ｂ
）は第１図（ａ）の図示Ａ方向の矢視図である。
第１図（ａ）（ｂ）において、本実施例では、ターレッ
ト７とメカニカルハンド８との間にそれ ゛ぞれ自動
調芯機構１３を取付は構成となっている。
ト７とメカニカルハンド８との間にそれ ゛ぞれ自動
調芯機構１３を取付は構成となっている。
次に上記の如く構成された本実施例の作用を第２図及び
第３図を参照して説明する。すなわち、自動調芯機構１
３をターレット７とメカニカルハンド８との間に取付け
たことにより、ワーク１０の挿入により発生した衝撃力
がターレット７に伝達されないため、ハンド取付は部１
．ハンドブラッケト２２．減速機３．モータ４．ターレ
ット７及び各聞き間のカップリング・軸受は等の機械的
る重量が小さいため、自動調芯機構１３を重力方向１反
重力方向の区別なくワーク１０の横方向の挿入にも利用
可能となる。
第３図を参照して説明する。すなわち、自動調芯機構１
３をターレット７とメカニカルハンド８との間に取付け
たことにより、ワーク１０の挿入により発生した衝撃力
がターレット７に伝達されないため、ハンド取付は部１
．ハンドブラッケト２２．減速機３．モータ４．ターレ
ット７及び各聞き間のカップリング・軸受は等の機械的
る重量が小さいため、自動調芯機構１３を重力方向１反
重力方向の区別なくワーク１０の横方向の挿入にも利用
可能となる。
他の実施例として、第４図は９個のメカニカルハンドを
有したターレット型ロボットハンドに自動調芯機構１３
を取付けた構成であり、第５図は自動調芯機構１３の内
側にメカニカルハンド８を取付けて全体を小型化した構
成である。
有したターレット型ロボットハンドに自動調芯機構１３
を取付けた構成であり、第５図は自動調芯機構１３の内
側にメカニカルハンド８を取付けて全体を小型化した構
成である。
ここで、メカニカルハンド８．自動調芯機構１３の個数
は、任意に定めることができるものであり、また、ター
レット７を回転、停止させる機構はモータ４と減速機３
の組合せに限定されるものではない。
は、任意に定めることができるものであり、また、ター
レット７を回転、停止させる機構はモータ４と減速機３
の組合せに限定されるものではない。
［発明の効果］
以上詳述したように本発明によるターレット型ロボット
ハンドは、所望の位置に回転・停止が可能なターレット
の先端部に、自動調芯機構を有し且つワークに対して機
械的動作を与える複数のハンドが設けられてなる構成で
あり、この構成によれば、複数のハンドの動作は自動調
芯機構の作用により、ターレット及び被挿入物に外力を
加えることなくワークを穴に挿入、圧入が可能となり、
また、自動調芯機構は各ハンドに対応してターレットの
先端に設けられていることから、自動調芯機構の作動側
慣性モーメントが小さくなり、挿入時の衝撃力が小さく
、且つ確実な挿入動作が行なえるものであり、もって、
ワークを穴に挿入する際のターレットと被挿入・圧入物
に作用する力を小さくし且つ確実に所定の動作が行なえ
るようにしたターレット型ロボットハンドが提供できる
ものである。
ハンドは、所望の位置に回転・停止が可能なターレット
の先端部に、自動調芯機構を有し且つワークに対して機
械的動作を与える複数のハンドが設けられてなる構成で
あり、この構成によれば、複数のハンドの動作は自動調
芯機構の作用により、ターレット及び被挿入物に外力を
加えることなくワークを穴に挿入、圧入が可能となり、
また、自動調芯機構は各ハンドに対応してターレットの
先端に設けられていることから、自動調芯機構の作動側
慣性モーメントが小さくなり、挿入時の衝撃力が小さく
、且つ確実な挿入動作が行なえるものであり、もって、
ワークを穴に挿入する際のターレットと被挿入・圧入物
に作用する力を小さくし且つ確実に所定の動作が行なえ
るようにしたターレット型ロボットハンドが提供できる
ものである。
第１図は本発明にかかるターレット型ロボットハンドの
一実施例の構成を示す外形図、第２図及び第３図は同実
施例の作用を説明するための図、第４図及び第５図は本
発明の他の実施例の構成を１・・・ハンド取付は部、２
・・・ハンドブラケット、３・・・減速機、４・・・モ
ータ、５・・・原点センサ、６・・・原点用遮蔽先板、
７・・ターレット、８・・・メカニカルハンド、９・・
・爪。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第２図 第３図 第４図 第５図 口 １ノへ１ハンド取付部 ｍ 第７図 第６図
一実施例の構成を示す外形図、第２図及び第３図は同実
施例の作用を説明するための図、第４図及び第５図は本
発明の他の実施例の構成を１・・・ハンド取付は部、２
・・・ハンドブラケット、３・・・減速機、４・・・モ
ータ、５・・・原点センサ、６・・・原点用遮蔽先板、
７・・ターレット、８・・・メカニカルハンド、９・・
・爪。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第２図 第３図 第４図 第５図 口 １ノへ１ハンド取付部 ｍ 第７図 第６図
Claims (1)
- 所望の位置に回転・停止が可能なターレットの先端部に
、自動調芯機構を有し且つワークに対して機械的動作を
与える複数のハンドが設けられてなることを特徴とする
ターレット型ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19011686A JPS6347035A (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | タ−レツト型ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19011686A JPS6347035A (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | タ−レツト型ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6347035A true JPS6347035A (ja) | 1988-02-27 |
Family
ID=16252647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19011686A Pending JPS6347035A (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | タ−レツト型ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6347035A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04244348A (ja) * | 1991-01-28 | 1992-09-01 | Okuma Mach Works Ltd | 工作機械のワークローダ |
-
1986
- 1986-08-13 JP JP19011686A patent/JPS6347035A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04244348A (ja) * | 1991-01-28 | 1992-09-01 | Okuma Mach Works Ltd | 工作機械のワークローダ |
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