JPS6389232A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
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- JPS6389232A JPS6389232A JP23367786A JP23367786A JPS6389232A JP S6389232 A JPS6389232 A JP S6389232A JP 23367786 A JP23367786 A JP 23367786A JP 23367786 A JP23367786 A JP 23367786A JP S6389232 A JPS6389232 A JP S6389232A
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- JP
- Japan
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- workpiece
- workpieces
- hand device
- work
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は産業用ロボット、特に上下のワーク相互の組付
を行なうハンド装置の改良に関するものである。
を行なうハンド装置の改良に関するものである。
〔従来の技術］
最近、板金絞り加工されたワーク相互の組付を、産業用
ロボットを用いて行なうことが試みられている。
ロボットを用いて行なうことが試みられている。
ところが、ワーク相互の組付位置決めが正確ではなく、
組付時にハンド装置あるいはロボット本体に無理な力が
作用し、故障や破損の原因となったり、ワーク相互の組
付がうまくいかず不良製品となることが発生していた。
組付時にハンド装置あるいはロボット本体に無理な力が
作用し、故障や破損の原因となったり、ワーク相互の組
付がうまくいかず不良製品となることが発生していた。
そこで一部では、例えば特開昭５８−７７４８２号公報
に示されているように、ハンド装置に芯合わせ装置を組
込み、この芯合わせ装置によりワーク相互の組付位置の
ずれを吸収するようにした産業用ロボットが提案されて
いる。
に示されているように、ハンド装置に芯合わせ装置を組
込み、この芯合わせ装置によりワーク相互の組付位置の
ずれを吸収するようにした産業用ロボットが提案されて
いる。
［発明が解決しようとする問題点］
上記のような従来の産業用ロボットでは、芯合わせ装置
をハンド装置に組込んでいるため、ハンド装置が複雑と
なって大型、高価となるという問題があった。
をハンド装置に組込んでいるため、ハンド装置が複雑と
なって大型、高価となるという問題があった。
本発明は、かかる問題点を解決するためになされたもの
で、正確にワーク相互を最終組付位置に持ち来たすこと
ができ、ハンド装りやロボット本体に無理な力が加わら
ず故障、破損を防止でき、また芯合わせ装置等の高価な
特殊機器が不要で、ハンド装置を小型、軽量かつ安価に
構成できる産業用ロボットを得ることを目的とする。
で、正確にワーク相互を最終組付位置に持ち来たすこと
ができ、ハンド装りやロボット本体に無理な力が加わら
ず故障、破損を防止でき、また芯合わせ装置等の高価な
特殊機器が不要で、ハンド装置を小型、軽量かつ安価に
構成できる産業用ロボットを得ることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
本発明に係る産業用ロボットは、上記ワークを把持し下
部ワークとの最終組付位置直前で上部ワークの把持を解
除するワーク把持部と、把持が解除された上部ワークを
下部ワーク側に押付は両ワークを最終組付位置に持ち来
たすワーク押付部とをハンド装置に設けるようにしたも
のである。
部ワークとの最終組付位置直前で上部ワークの把持を解
除するワーク把持部と、把持が解除された上部ワークを
下部ワーク側に押付は両ワークを最終組付位置に持ち来
たすワーク押付部とをハンド装置に設けるようにしたも
のである。
［作用］
本発明においては、ワーク把持部で上部ワークを把持し
て下部ワーク上まで搬送し、下部ワークとの最終組付位
置直前で上部ワークの把持を解除する０次いで、ワーク
押付部で上部ワークを下部ワーク側に押し付け、両ワー
クを最終組付位置に持ち来たすようにする。これにより
、ハンド装置やロボット本体に無理な力が加わることな
くワーク相互を最終組付位置に持ち来たすことが可能と
なる。また構造が簡単で、ハンド装置を小型、軽量かつ
安価に構成できる。
て下部ワーク上まで搬送し、下部ワークとの最終組付位
置直前で上部ワークの把持を解除する０次いで、ワーク
押付部で上部ワークを下部ワーク側に押し付け、両ワー
クを最終組付位置に持ち来たすようにする。これにより
、ハンド装置やロボット本体に無理な力が加わることな
くワーク相互を最終組付位置に持ち来たすことが可能と
なる。また構造が簡単で、ハンド装置を小型、軽量かつ
安価に構成できる。
［実施例］
第１図〜第４図は本発明の一実施例を示すもので、図中
、（１）はロボット本体、（２）はロボットアーム、（
３）はこのロボットアームの先端に設けられたハンド装
置で、ガイドピン（４ａ）を有する上部ワーク（４）の
把持部（４ｂ）を把持する把持爪（５）と、ワーク台（
６）上の下部ワーク（７）に上部ワーク（４）を押し付
けてガイドピン（４ａ）をガイド孔（７ａ）に嵌入させ
る押付部（８）とを備えている。
、（１）はロボット本体、（２）はロボットアーム、（
３）はこのロボットアームの先端に設けられたハンド装
置で、ガイドピン（４ａ）を有する上部ワーク（４）の
把持部（４ｂ）を把持する把持爪（５）と、ワーク台（
６）上の下部ワーク（７）に上部ワーク（４）を押し付
けてガイドピン（４ａ）をガイド孔（７ａ）に嵌入させ
る押付部（８）とを備えている。
上記のように構成された産業用ロボットにおいては、上
部ワーク（４）の把持部（４ｈ）を把持爪（５）で把持
し、ガイド孔（７ａ）にガイドピン（４ａ）の一部が嵌
合するまで上部ワーク（４）を下げる。そして、ガイド
ピン（４ａ）の先端がガイド孔（７ａ）に嵌合したなら
ば把持爪（５）による上部ワーク（４）の把持を解除し
、押付部（８）で上部ワーク（４）を下部ワーク（７）
に押し付ける。これにより、ガイドピン（４ａ）がガイ
ド孔（７ａ）に完全に入るまで上部ワーク（４）が変位
し、最終組付位置に納まる。
部ワーク（４）の把持部（４ｈ）を把持爪（５）で把持
し、ガイド孔（７ａ）にガイドピン（４ａ）の一部が嵌
合するまで上部ワーク（４）を下げる。そして、ガイド
ピン（４ａ）の先端がガイド孔（７ａ）に嵌合したなら
ば把持爪（５）による上部ワーク（４）の把持を解除し
、押付部（８）で上部ワーク（４）を下部ワーク（７）
に押し付ける。これにより、ガイドピン（４ａ）がガイ
ド孔（７ａ）に完全に入るまで上部ワーク（４）が変位
し、最終組付位置に納まる。
［発明の効果］
本発明は以上説明したとおり、ワーク相互の最終組付位
置直前で、ワーク把持部による上部ワークの把持を解除
し、その後押付部でワーク相互を最終組付位置に持ち来
たすようにしているので、ワーク相互に相対位置のずれ
があっても、正確にワーク相互を最終組付位置に持ち来
たすことができ、ハンド装置やロボット本体に無理な力
が加わることがなく故障、破損を防止できる。また芯合
わせ装置等の高価な特殊機器が不要で、ハンド装置を小
型、軽量かつ安価に構成することができる等の効果があ
る。
置直前で、ワーク把持部による上部ワークの把持を解除
し、その後押付部でワーク相互を最終組付位置に持ち来
たすようにしているので、ワーク相互に相対位置のずれ
があっても、正確にワーク相互を最終組付位置に持ち来
たすことができ、ハンド装置やロボット本体に無理な力
が加わることがなく故障、破損を防止できる。また芯合
わせ装置等の高価な特殊機器が不要で、ハンド装置を小
型、軽量かつ安価に構成することができる等の効果があ
る。
第１図は本発明の一実施例を示す産業用ロボットの全体
構成図、第２図〜第４図はワーク相互の組付方法を手順
に従って順次示す説明図である。 図において （２）はロボットアーム、（３）はハンド装置、（４）
は上部ワーク、 （４ａ）はガイドピン、（５）は
把持爪、（７）は下部ワーク、（７ａ）はカイト孔、
（８）は押付部。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代 理 人 大 岩 増 雄第１図 第２図 第３図 第４図 手続補正書（自発） ２、発明の名称 産業用ロボット ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号。 名 称 （６０１）三菱電機株式会社代表者志岐守哉 ４、代理人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号明
細書全文及び図面。 ６、補正の内容 （＋）明細書全文を別紙のとおり補正する。 （２）図面中梁１図を別紙のとおり補正する。 ７、添付書類の目録 （１）補正後の明細書 １ 通（２）図面
１ 道具上 明細書 １、発明の名称 産業用ロボット ２、特許請求の範囲 ロボットアームの先端にハンド装置が設けられた産業用
ロボットにおいて、上記ハンド装置は、１込ワークを把
持し１！ワークとの最終組付位置直前でれワークの把持
を解除するワーク把持部と、把持が解除された殿立ワー
クを肛ワーク側に押付は両ワークを最終組付位置に持ち
来たすワーク押付部とを有していることを特徴とする産
業用ロボット。 ３、発明の詳細な説明 ［産業上の利用分野］ 本発明は産業用ロボット、特に対向するワーク相互の組
付を行なうハンド装置の改良に関するものである。 ［従来の技術］ 最近、板金絞り加工されたワーク相互の組付を、産業用
ロボットを用いて行なうことが試みられている。 ところが、ワーク相互の組付位置決めが正確ではなく、
組付時にハンド装置あるいはロボット本体に無理な力が
作用し、故障や破損の原因となったり、ワーク相互の組
付がうまくいかず不良製品となることが発生していた。 そこで一部では、例えば特開昭５８−７７４８２号公報
に示されているように、ハンド装置に芯合わせ装置を組
込み、この芯合わせ装置によりワーク相互の組付位置の
ずれを吸収するようにした産業用ロボットが提案されて
いる。 ［発明が解決しようとする問題点］ 上記のような従来の産業用ロボットでは、芯合わせ装置
をハンド装置に組込んでいるため、ハンド装置が複雑と
なって大型、高価となるという問題があった。 本発明は、かかる問題点を解決するためになされたもの
で、正確にワーク相互を最終組付位置に持ち来たすこと
ができ、ハンド装置やロボット本体に無理な力が加わら
す故障、破損を防止でき、また芯合わせ装置等の高価な
特殊機器が不要で、ハンド装置を小型、軽量かつ安価に
構成できる産業用ロボットを得ることを目的とする。 ［問題点を解決するための手段］ 本発明に係る産業用ロボットは、搬送ワークを把持し固
定ワークとの最終組付位置直前で搬送ワークの把持を解
除するワーク把持部と、把持が解除された搬送ワークを
固定ワーク側に押付は両ワークを最終組付位置に持ち来
たすワーク押付部とをハンド装置に設けるようにしたも
のである。 ［作用］ 本発明においては、ワーク把持部で搬送ワークを把持し
て固定ワーク上まで搬送し、固定ワークとの最終組付位
置直前で搬送ワークの把持を解除する。次いで、ワーク
押付部で搬送ワークを固定ワーク側に押し付け、両ワー
クを最終組付位置に持ち来たすようにする。これにより
、ハンド装置やロボット本体に無理な力が加わることな
くワーク相互を最終組付位置に持ち来たすことが可能と
なる。また構造が簡単で、ハンド装置を小型、軽量かつ
安価に構成できる。 ［実施例］ 第１図〜第４図は本発明の一実施例を示すもので、図中
、（１）はロボット本体、（２）はロボットアーム、（
３）はこのロボットアームの先端に設けられたハンド装
置で、ガイドビン（４ａ）を有する搬送ワーク（４）の
把持部（４ｂ）を把持する把持爪（５）と、ワーク台（
６）上の固定ワーク（７） に搬送ワーク（４）を押し
付けてガイドビン（４ａ）をガイド孔（７ａ）に嵌入さ
せる押付部（８）とを備えている。 上記のように構成された産業用ロボットにおいては、搬
送ワーク（４）の把持部（４ｂ）を把持爪（５）で把持
し、ガイド孔（７ａ）にガイドビン（４ａ）の一部が嵌
合するまで搬送ワーク（４）を下げる。そして、ガイド
ビン（４ａ）の先端がガイド孔（７ａ）に嵌合したなら
ば把持爪（５）による搬送ワーク（４）の把持を解除し
、押付部（８）で搬送ワーク（４）を固定ワーク（７）
に押し付ける。これにより、ガイドビン（４ａ）がガ
イド孔（７ａ）に完全に入るまで搬送ワーク（４）が変
位し、最終組付位置に納まる。 直配上記実施例は固定ワーク（７）が水平に置かれ、搬
送ワーク（４）を、固定ワーク（７）の上方より組付け
る場合を示したが、固定ワーク（７）が垂直又は傾斜さ
れて置かれ、搬送ワーク（４）が固定ワーク（７）に対
峙して横方向又は斜め方向から組付ける場合にも応用で
きることは言うまでもない。 ［発明の効果］ 本発明は以上説明したとおり、ワーク相互の最終組付位
置直前で、ワーク把持部による搬送ワークの把持を解除
し、その後押付部でワーク相互を最終組付位置に持ち来
たすようにしているので、ワーク相互に相対位置のずれ
があっても、正確にワーク相互を最終組付位置に持ち来
たすことができ、ハンド装置やロボット本体に無理な力
が加わることがなく故障、破損を防止できる。また芯合
わせ装置等の高価な特殊機器が不要で、ハンド装置を小
型、軽量かつ安価に構成することができる等の効果があ
る。 ４、図面の簡単な説明 第１図は本発明の一実施例を示す産業用ロボットの全体
構成図、第２図〜第４図はワーク相互の組付方法を手順
に従って順次示す説明図である。 図において （２）はロボットアーム、（３）はハンド装置、（４）
は搬送ワーク、 （４ａ）はガイドビン、（５）は
把持爪、 （７）は固定ワーク、（７ａ）はカ
イト孔、 （８）は押付部。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
構成図、第２図〜第４図はワーク相互の組付方法を手順
に従って順次示す説明図である。 図において （２）はロボットアーム、（３）はハンド装置、（４）
は上部ワーク、 （４ａ）はガイドピン、（５）は
把持爪、（７）は下部ワーク、（７ａ）はカイト孔、
（８）は押付部。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代 理 人 大 岩 増 雄第１図 第２図 第３図 第４図 手続補正書（自発） ２、発明の名称 産業用ロボット ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号。 名 称 （６０１）三菱電機株式会社代表者志岐守哉 ４、代理人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号明
細書全文及び図面。 ６、補正の内容 （＋）明細書全文を別紙のとおり補正する。 （２）図面中梁１図を別紙のとおり補正する。 ７、添付書類の目録 （１）補正後の明細書 １ 通（２）図面
１ 道具上 明細書 １、発明の名称 産業用ロボット ２、特許請求の範囲 ロボットアームの先端にハンド装置が設けられた産業用
ロボットにおいて、上記ハンド装置は、１込ワークを把
持し１！ワークとの最終組付位置直前でれワークの把持
を解除するワーク把持部と、把持が解除された殿立ワー
クを肛ワーク側に押付は両ワークを最終組付位置に持ち
来たすワーク押付部とを有していることを特徴とする産
業用ロボット。 ３、発明の詳細な説明 ［産業上の利用分野］ 本発明は産業用ロボット、特に対向するワーク相互の組
付を行なうハンド装置の改良に関するものである。 ［従来の技術］ 最近、板金絞り加工されたワーク相互の組付を、産業用
ロボットを用いて行なうことが試みられている。 ところが、ワーク相互の組付位置決めが正確ではなく、
組付時にハンド装置あるいはロボット本体に無理な力が
作用し、故障や破損の原因となったり、ワーク相互の組
付がうまくいかず不良製品となることが発生していた。 そこで一部では、例えば特開昭５８−７７４８２号公報
に示されているように、ハンド装置に芯合わせ装置を組
込み、この芯合わせ装置によりワーク相互の組付位置の
ずれを吸収するようにした産業用ロボットが提案されて
いる。 ［発明が解決しようとする問題点］ 上記のような従来の産業用ロボットでは、芯合わせ装置
をハンド装置に組込んでいるため、ハンド装置が複雑と
なって大型、高価となるという問題があった。 本発明は、かかる問題点を解決するためになされたもの
で、正確にワーク相互を最終組付位置に持ち来たすこと
ができ、ハンド装置やロボット本体に無理な力が加わら
す故障、破損を防止でき、また芯合わせ装置等の高価な
特殊機器が不要で、ハンド装置を小型、軽量かつ安価に
構成できる産業用ロボットを得ることを目的とする。 ［問題点を解決するための手段］ 本発明に係る産業用ロボットは、搬送ワークを把持し固
定ワークとの最終組付位置直前で搬送ワークの把持を解
除するワーク把持部と、把持が解除された搬送ワークを
固定ワーク側に押付は両ワークを最終組付位置に持ち来
たすワーク押付部とをハンド装置に設けるようにしたも
のである。 ［作用］ 本発明においては、ワーク把持部で搬送ワークを把持し
て固定ワーク上まで搬送し、固定ワークとの最終組付位
置直前で搬送ワークの把持を解除する。次いで、ワーク
押付部で搬送ワークを固定ワーク側に押し付け、両ワー
クを最終組付位置に持ち来たすようにする。これにより
、ハンド装置やロボット本体に無理な力が加わることな
くワーク相互を最終組付位置に持ち来たすことが可能と
なる。また構造が簡単で、ハンド装置を小型、軽量かつ
安価に構成できる。 ［実施例］ 第１図〜第４図は本発明の一実施例を示すもので、図中
、（１）はロボット本体、（２）はロボットアーム、（
３）はこのロボットアームの先端に設けられたハンド装
置で、ガイドビン（４ａ）を有する搬送ワーク（４）の
把持部（４ｂ）を把持する把持爪（５）と、ワーク台（
６）上の固定ワーク（７） に搬送ワーク（４）を押し
付けてガイドビン（４ａ）をガイド孔（７ａ）に嵌入さ
せる押付部（８）とを備えている。 上記のように構成された産業用ロボットにおいては、搬
送ワーク（４）の把持部（４ｂ）を把持爪（５）で把持
し、ガイド孔（７ａ）にガイドビン（４ａ）の一部が嵌
合するまで搬送ワーク（４）を下げる。そして、ガイド
ビン（４ａ）の先端がガイド孔（７ａ）に嵌合したなら
ば把持爪（５）による搬送ワーク（４）の把持を解除し
、押付部（８）で搬送ワーク（４）を固定ワーク（７）
に押し付ける。これにより、ガイドビン（４ａ）がガ
イド孔（７ａ）に完全に入るまで搬送ワーク（４）が変
位し、最終組付位置に納まる。 直配上記実施例は固定ワーク（７）が水平に置かれ、搬
送ワーク（４）を、固定ワーク（７）の上方より組付け
る場合を示したが、固定ワーク（７）が垂直又は傾斜さ
れて置かれ、搬送ワーク（４）が固定ワーク（７）に対
峙して横方向又は斜め方向から組付ける場合にも応用で
きることは言うまでもない。 ［発明の効果］ 本発明は以上説明したとおり、ワーク相互の最終組付位
置直前で、ワーク把持部による搬送ワークの把持を解除
し、その後押付部でワーク相互を最終組付位置に持ち来
たすようにしているので、ワーク相互に相対位置のずれ
があっても、正確にワーク相互を最終組付位置に持ち来
たすことができ、ハンド装置やロボット本体に無理な力
が加わることがなく故障、破損を防止できる。また芯合
わせ装置等の高価な特殊機器が不要で、ハンド装置を小
型、軽量かつ安価に構成することができる等の効果があ
る。 ４、図面の簡単な説明 第１図は本発明の一実施例を示す産業用ロボットの全体
構成図、第２図〜第４図はワーク相互の組付方法を手順
に従って順次示す説明図である。 図において （２）はロボットアーム、（３）はハンド装置、（４）
は搬送ワーク、 （４ａ）はガイドビン、（５）は
把持爪、 （７）は固定ワーク、（７ａ）はカ
イト孔、 （８）は押付部。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- ロボットアームの先端にハンド装置が設けられた産業用
ロボットにおいて、上記ハンド装置は、上部ワークを把
持し下部ワークとの最終組付位置直前で上部ワークの把
持を解除するワーク把持部と、把持が解除された上部ワ
ークを下部ワーク側に押付け両ワークを最終組付位置に
持ち来たすワーク押付部とを有していることを特徴とす
る産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23367786A JPS6389232A (ja) | 1986-10-01 | 1986-10-01 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23367786A JPS6389232A (ja) | 1986-10-01 | 1986-10-01 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6389232A true JPS6389232A (ja) | 1988-04-20 |
Family
ID=16958804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23367786A Pending JPS6389232A (ja) | 1986-10-01 | 1986-10-01 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6389232A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014037030A (ja) * | 2012-08-17 | 2014-02-27 | Fujitsu Ltd | パーツの組付装置及びパーツの組付方法 |
| CN104416566A (zh) * | 2013-08-30 | 2015-03-18 | 发那科株式会社 | 磁体输送定位装置 |
| JP2020157433A (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | 把持装置 |
| WO2022097410A1 (ja) * | 2020-11-04 | 2022-05-12 | 川崎重工業株式会社 | ハンド、ロボットシステム及びハンドの制御方法 |
-
1986
- 1986-10-01 JP JP23367786A patent/JPS6389232A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014037030A (ja) * | 2012-08-17 | 2014-02-27 | Fujitsu Ltd | パーツの組付装置及びパーツの組付方法 |
| CN104416566A (zh) * | 2013-08-30 | 2015-03-18 | 发那科株式会社 | 磁体输送定位装置 |
| CN104416566B (zh) * | 2013-08-30 | 2016-02-03 | 发那科株式会社 | 磁体输送定位装置 |
| JP2020157433A (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | 把持装置 |
| WO2022097410A1 (ja) * | 2020-11-04 | 2022-05-12 | 川崎重工業株式会社 | ハンド、ロボットシステム及びハンドの制御方法 |
| JP2022074566A (ja) * | 2020-11-04 | 2022-05-18 | 川崎重工業株式会社 | ハンド、ロボットシステム及びハンドの制御方法 |
| CN116457166A (zh) * | 2020-11-04 | 2023-07-18 | 川崎重工业株式会社 | 手、机器人系统以及手的控制方法 |
| EP4241934A4 (en) * | 2020-11-04 | 2024-05-22 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | HAND, ROBOT SYSTEM AND HAND CONTROL METHODS |
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