JPS6347205A

JPS6347205A - 自動倉庫のクレ−ン自動運転システム

Info

Publication number: JPS6347205A
Application number: JP61193606A
Authority: JP
Inventors: Yozo Okayama; 岡山　洋三
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1986-08-18
Filing date: 1986-08-18
Publication date: 1988-02-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、入出庫用走行うレーンと当該クレーンの走行
３Ｉｉ路にそって立設された棚との組み合わせから成る
自動倉庫に於ける前記クレーンの自動運転システムに関
するものである。

（従来の技術及びその問題点）前記のような自動倉庫に於ける棚は、クレーン走行方向
と高さ方向とに区画された多数の収納区画を備えている
。従来はこの棚に於ける全ての収納区画に、クレーン走
行方向の番地、即ちベイ患と、高さ方向の番地、即ちレ
ベル隘との組み合わせから成る棚番地を付与していた。

従って、入出庫作業に際して行うテンキーによるクレー
ンの行き先設定に於いては、入出庫作業対象の収納区画
に与えられている棚番地をベイ隘とレベル阻とに分けて
各別に入力する必要があり、実際にはクレーン走行通路
の左右両側に立設されている２つの棚の区別、即ちバン
ク患の選択入力も伴うため、入力操作に手間と時間がか
かり、誤操作し易い欠点があった。

（問題点を解決するための手段）本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る自動倉
庫のクレーン自動運転システムを提案するものであって
、その特徴は、棚のクレーン走行方向及び高さ方向に区
画された各収納区画に対し、並ぶ順番に付けられた連続
番号から成る各収納区画に固有のコード番号を設定し、
テンキーにより入力された入出庫作業対象の収納区画の
コード番号を、クレーン走行方向の行き先番地（ペイ魚
）と高さ方向の行き先番地（レベル患）とに変換し、こ
のクレーン走行方向の行き先番地に従ってクレーンを走
行制御させると共に前記高さ方向の行き先番地に従って
当該クレーンの昇降キャレソジを昇降制御させる点にあ
る。

（実施例）以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図及び第２図に於いて、１は入出庫用走行
うレーンであって、左右に出退自在な荷移載用フォーク
２を搭載した昇降キャレノジ３を備えている。４は前記
クレーン１の走行通路であって、このクレーン走行通路
４の左右両側に夫々棚５，６が立設されている。７は前
記クレーン走行通路４の一端に設定されたクレーンホー
ムポジションの一側方に配設されている荷受は台である
。

前記各欄５，６にはクレーン走行方向（ペイ方向）と斉
さ方向（レベル方向）とに区画された多数の収納区画８
が設けられ、各欄５，６に於ける全ての収納区画８には
、各縦列下から上に並ぶ順番でクレーンホームポジショ
ン側の縦列から折り返し連続する連続番号から成る各収
納区画８に固有のコード番号１．　２．　３・・・・・
・（図示の棚では１〜６０）が付与されている。このよ
うな順番でコード番号を付与した場合には、棚５，６を
クレーンホームポジシラン側とは反対側に増設したとき
でも、既設棚部分の最終コード番号に連続するように増
設部分の収納区画８に対してコード番号を設定すること
が出来るが、場合によっては、各段クレーンホームポジ
ション側から遠ざかる方向に並ぶ順番で下段から上段に
折り返し連続するコード番号を設定しても良い。

第３図に於いて、９は入力操作盤であって、入出庫別等
の作業サイクル設定キー１０、設定された作業サイクル
の表示部１１、テンキー１２、バンク患表示部１３、コ
ード番号表示部１４、ベイ隘表示部１５、レベル患表示
部１６、セットキー１７、設定方法選択キー１８、及び
スタートキー１９等が設けられている。２０は、前記入
力操作盤９のテンキー１２によって入力されたコード番
号を、クレーン走行方向の行き先番地（ベイ磁）と高さ
方向の行き先番地（レベル隘）とに変換するコード番号
−棚番地変換手段である。２１はクレーン制御装置であ
って、前記入力操作盤９に於いて入力された作業サイク
ル、バンク魚、及び前記変換手段２０によって変換され
たベイ隘とレベル磁に基づいて、前記入出庫用走行うレ
ーン１の走行駆動用モーター２２、昇降キャレフジ３の
昇降駆動用モーター２３、及びフォーク２の出退駆動用
モーター２４を制御する。

前記入出庫用走行うレーン１を稼動させて入出庫作業を
行う場合、先ず前記入力操作盤９に於いて作業の諸条件
が設定される。即ち、設定方法選択キー１８によりコー
ド設定を選択した状態に於いて、作業サイクル設定キー
１０により入庫サイクル、出庫サイクル等の作業サイク
ルを設定した後、入出庫作業対象の収納区画８が左右の
棚５゜６の何れに属するかを表すバンク魚（棚５−バン
ク１、棚６−バンク２）と当該作業対象の収納区画８に
付与されている前記コード番号とをテンキー１２に於い
て入力する。

例えば棚５に於けるコード番号「９」の収納区画８が作
業対象収納区画であるならば、バンク魚表示部１３が点
滅しているときに「１」をテンキー１２に於いて入力し
、コード番号表示部１４が点滅しているときに「９」を
テンキー１２に於いて入力すると、バンク磁表示部１３
が「１」を表示すると共にコード番号表示部１４がコー
ド番号ｒＯ，９Ｊを表示する。

入力操作盤９に於いて前記のように作業の諸条件を入力
したならばセントキー１７を押して入力した作業条件を
セットするが、このとき前記のように入力されたコード
番号が前記コード番号−棚番地変換手段２０によってペ
イ魚とレベル−との組み合わせから成る棚番地に変換さ
れる。例えばコード番号が「９」の場合、棚番地「２ベ
イ−３レベル」に変換され、これが入力操作盤９のペイ
魚表示部１５及びレベル隘表示部１６に於いて表示され
る。

設定した作業条件に従ってクレーン１を自動運転すると
きはスタートキー１９を押す、この結果前記クレーン制
御装置２１が、前記変換手段２０によって変換されたベ
イ患、例えば２ベイでクレーン１を停止させるように走
行駆動用モーター２２を制御すると共に、前記変換手段
２０によって変換されたレベル隘、例えば３レベルで昇
降キャレフジ３を停止させるように昇降駆動用モーター
２３を制御し、更に設定されたバンク−１例えばバンク
１　（棚５）側に対してフォーク２の荷掬い運動又は荷
降ろし運動を行わせるようにフォーク出退駆動用モータ
ー２４とキャレッジ昇降駆動用モーター２３とを制御す
る。このクレーン制御装置２１による各モーター２２〜
２４の自動制御により、入力操作盤９に於いて設定され
たバンク魚とコード番号とによって特定される一つの作
業対象収納区画８、例えば棚５に於けるコード番号「９
」の収納区画８から荷受は台７へ出庫する作業又はこの
逆に荷受は台７から前記作業対象収納区画８へ入庫する
作業がクレーン１により自動的に行われる。

尚、実施例の入力操作盤９によれば、設定方法選択キー
１８により棚番地設定を選択することにより、作業対象
収納区画８の設定を従来通りバンク−ベイ−レベルの各
数値の入力により行うことが出来る。

上記実施例では、各バンク（各欄５，６）別に収納区画
８に対しコード番号を付与したので、作業対象収納区画
８の設定に際しコード番号とバンク患との両方を入力し
なければならないが、バンク隘の設定も省けるように、
コード番号を両棚５．６の全ての収納区画８に対し連続
番号で設定することも出来る。

変換手段２０によるコード番号−棚番地変換は、コード
番号−棚番地（ベイ階−レベル階）変換テーブルを予め
作成すると共に記憶させておき、このテーブルの検索に
よって行わせることも出来るが、予め記憶させた演算式
に従ってコード番号−棚番地変換のための演算をその都
度行わせることによりコード番号−棚番地変換を行わせ
ることも出来る。何れにしてもこの変換手段２０として
は、クレーン１の制御に使用されているマイクロコンピ
ュータ−を応用することが出来る。

コード番号表示部１４は、第１図及び第２図に示す棚５
，６を例にとって２桁表示とし、同様にベイ隘表示部１
５及びレベル阻表示部１６は夫々２桁表示及び１桁表示
としているが、収納区画８の個数に応じて表示の桁数は
変えれば良い。

（発明の作用及び効果）以上のように実施し得る本発明の自動倉庫のクレーン自
動運転システムによれば、入出庫作業対象の収納区画、
即ちクレーンの行き先をテンキーにより設定するとき、
当該作業対象収納区画に固有のコード番号を入力すれば
良く、従来のようにクレーン走行方向の番地（ベイ隘）
と高さ方向の番地（レベル魚）とに分けて各別に入力す
る場合と比較して、仮にバンク磁を別に入力しなければ
ならないとしても入力操作が簡単となり、誤操作な（能
率的に入力操作を行える。しかも入力されたコード番号
はクレーン走行方向の行き先番地と高さ方向の行き先番
地とに変換し、このクレーン走行方向の行き先番地に従
ってクレーンを走行制御させると共に前記高さ方向の行
き先番地に従って当該クレーンの昇降キャレッジを昇降
制御させるのであるから、クレーンの走行制御及び昇降
キャレッジの昇降制御は従来の制御手段を使用して従来
通り行わせることが出来るので、経済的である。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動倉庫の概略平面図、第２図は同立面図、第
３図は入力操作盤と制御手段との関連を説明するブロッ
ク線図である。１・・・入出庫用走行うレーン、２・・・フォーク、３
・・・昇降キャレノジ、５．６・・・棚、７・・・荷受
は台、８・・・収納区画、９・・・入力操作盤、１２・
・・テンキー、１３・・・バンク魚表示部、１４・・・
コード番号表示部、１５・・・ベイ隘表示部、１６・・
・レベル阻表示部、２０・・・コード番号−棚番地変換
手段、２１・・・クレーン制御装置、２２・・・クレー
ン走行駆動用モーター、２３・・・キャレッジ昇降駆動
用モーター、２４・・・フォーク出退駆動用モーター。 −一ニニー→

Claims

【特許請求の範囲】

棚のクレーン走行方向及び高さ方向に区画された各収納
区画に対し、並ぶ順番に付けられた連続番号から成る各
収納区画に固有のコード番号を設定し、テンキーにより
入力された入出庫作業対象の収納区画のコード番号を、
クレーン走行方向の行き先番地と高さ方向の行き先番地
とに変換し、このクレーン走行方向の行き先番地に従っ
てクレーンを走行制御させると共に前記高さ方向の行き
先番地に従って当該クレーンの昇降キャレッジを昇降制
御させることを特徴とする自動倉庫のクレーン自動運転
システム。