JPS62105803A - 立体自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は立体自動倉庫に関するものである。

［従来技術の説明］ 従来より、立体自動車倉庫には、パレット方式のものと
バケット方式のものがある。パレット方式は、多数の物
品をパレット上に載置して、このパレットを入庫部及び
収納部並びに出庫部に順次移送するものであり、移送は
専らパレット単位で行われるものである。これに対しバ
ケット方式はバケット即ち物品容器に多数の物品を格納
し、前記入庫部、収納部、並びに出庫部間の移送をバケ
ット単位で行うようにしたものである。

しかしながら、小物物品供給システムやピッキングシス
テムを構成するための立体自動倉庫では、移送量とハン
ドリングにとの調和が轄かしく、従来よりのパレット方
式やバケット方式をそのまま適用することが困難である
。即ち、 （ｉ　＞パレット方式は各部所間の移送は容易であるが
、出庫部でのハンドリングの単位が大きすぎ、作業効率
が低下する。

（ｉｉ）バケット方式はハンドリングに適切な量をバケ
ットの単位とすることは可能であるが、パレット方式に
比べ移送回数が大となり、移送効率が低下する。又、入
出庫頻度の高いシステムではバケツ１−の移送が間に合
わなくなる恐れもある。

（ｉｉｉ　）バケット方式は、収納部の大きさをバケッ
トに合わせて設計しな番ブればならないので、収納部の
数が多くなり、収納効率が悪くなる。

［発明の目的］ この発明は上記問題点を改善し、小物物品供給システム
やピッキングシステムに適した立体自動倉庫を提供する
ことを目的とする。

［発明の概要］ 上記目的を達成するために、この発明では、立体自動倉
庫を、段積み可能のバケット８／Ｋを入庫位置に保持す
る入庫部３と、前記バケットＢ／Ｋを適数段に収納する
収納部を複故右４る固定棚５．７と、所定種類のバケッ
トＢ／Ｋを受【ノ入れる出庫部を複数有する出庫部９と
、前記入庫部又は前記収納部に移動（）て所定のバケッ
トＢ／Ｋを所定段に取り込むと共に前記収納部又は前記
出庫部に移動して取り込みバケットＢ／Ｋを所定段づつ
払い出すバケｉ・移送機構１１と、を備えて構成し、移
送機構で段積みバケットを一気に移送可能とした。

［発明の実施例］ 以下、この発明の一実施例を説明する。

第１図はこの発明の一実施例に係る立体自動倉庫の概略
斜視図、第２図は立体自動倉庫の拡大断面図、第３図は
同装置の移送機構（スタッカクレーン）の拡大正面図を
示している。

図示の立体自動倉庫１は、ピッキングシステムの例であ
り、この倉庫１はコンペ１７３と固定１１５と、補助ｓ
７と、ピッキング棚９と、移送機構１１と、地上ＩＩＪ
御盤１３と、で構成されている。

コンベヤ３は入庫部を構成するものであり、所定物品を
所定量格納したバケットＢ／Ｋを、ここでスタッカクレ
ーンに積載する。

固定棚５は第１図左方から見て順に、それぞれの収納部
にバケットＢ／Ｋを１個づつ収納可能の５列１２段の収
納１５ａと、各収納部に２段積みバケットＢ／Ｋを収納
可能の５列６段の収納棚５ｂと、各収納部に４段積みバ
ケットＢ／Ｋを収納可能の８列３段の収納棚５ｃと、で
構成されている。各収納棚５ａ、５ｂ、５ｃの各ラック
（収納部）は第１図において全面側に開口部を有してお
り、この開口部を介してスタッカクレーン１１とバケッ
トＢ／にの出し入れをすることが可能である。

補助棚７は固定棚５と同様に、それぞれ収納部にバケッ
トＢ／Ｋを１個収納可能の５列８段の収納棚７ａと、各
収納部に２段積みバケットＢ／Ｋを収納可能の５列４段
の収納棚７ｂと、各収納部に／１円積みバケットＢ／Ｋ
を収納可能の８列２段の収納棚７Ｃと、で構成されてい
る。各収納棚７ａ、７ｂ、７ｃの各収納部には第１図に
おいて後面側に開口部を有しており、この間口部を通じ
てスタッカクレーン１１とバケットＢ／にの出し入れを
することが舅能である。

ピッキング１１９は１８列３段のピッキングラック（７
０−ラック）で構成され、前記スタッカクレーン１１か
ら出庫されたバケットＢ／Ｋを前方に向かって流下させ
、最前端のバケツｉ−Ｂ／Ｋから所定物品をピッキング
することが可能の態様である。

なお、本例に示したピッキングラックは同時に４個のバ
ケットＢ／Ｋを流すことが可能であり前端より２個目の
バケットＢ／Ｋが検出されなくなったことを検知する順
位付はセンサ１３と、後端位置にバケットＢ／Ｋが無く
なったことを検知する非満杯センサ１５とが設けられて
いる。

第３図に示されるように、スタッカクレーン１１は台車
１７と、クレーン本体１９とを有して構成されている。

台車１７は基台２１と、この基台２１に立設されたフレ
ーム２３と、このフレーム２３の上端でこの水平バー２
５によって水平方向Ｘに案内される円筒部材２７と、を
有して構成されている。そして、基台２１上には台車１
７をＸ方向に駆動すると共にクレーン本体１９を上下方
向２に駆動する駆動装置２９と、機上１ＩｉｌｌＩｌｌ
盤３１とが設けられている。

クレーン本体１９は、前後面が同口された枠状体に構成
され、この枠状体の床面がバケット構成用の移送台３３
となっている。そして、クレーン本体１９の天井上面に
はワイヤー３５が接続され、このワイヤー３５は台車１
７の上方に設けられた滑車３７．３９を介して前記駆動
袋Ｍ２９のワイヤー巻上機４１に接続されている。

クレーン本体１９の両＃壁には一対のチャック装″ｆｉ
！４３が備えられている。このチャック装Ｍ４３は壁面
にそれぞれ上下方向２に沿って設けられたガイドレール
４５ａと、このガイドレールに案内されて移送台３３に
対して昇降する昇降袋Ｗ４７と、この昇降装置４７に取
付けられ、クレーン本体１つの中央方向に向かって支持
片４９を付き出し可能のシリンダ装置５１と、で構成さ
れている。このチャック装置４３は界降装；ジノ４７を
所定高さに位置決めし、支持片４９をクレーン本体の中
央に向かって突き出すことにより移送量３３上に積載さ
れた所定バケットＢ／Ｋを固定し固定したバケットＢ／
Ｋを所定高さに持ち上げ支持することが可能である。

一方、クレーン本体１９の移送台３３にはフォーク装置
４５が設けられている。このフォーク装Ｈ４５は前後方
向Ｙに延伸可能であり、このフォーク上に積載されたバ
ケットＢ／Ｋを前後方向に移送可能である。

第４図に示したように、地上制０１１盤１３は前記順位
付はセンサ１３と非満杯センサ１５と接続される主回路
５３に、ピッキング割り付はメモリ５５、在庫情報ファ
イル５７、ＣＲＴ５９及びキーボード６１から成る制御
２１１１１６３、スタッカクレーン１１の駆動回路３１
ａを接続して構成されている。

ピッキングラック割り付はメモリ５５は、ピッキングラ
ック番号をキーにしてどの物品を供給すべきかを示す割
り付はテーブルを有している。在庫情報ファイル５７は
、指定され々商品が固定棚５．７のどの収納部に収納さ
れているかを知るためのメモリである。

制御ｆＩｌ卓６３は、キーボード６１から主回路５３に
各種の信号を入力するものであり、キーボード６１によ
りメモリ５５又は在庫情報ファイル５７内の情報をＣＲ
Ｔ５９に表示させたり、その内容を変更したりすること
が可能である。

スタッカクレーン１１の駆動回路３１ａは、主回路５３
から指令信号Ｑを受け、コンベヤ３から固定棚５，７の
所定収納部へ所定のバケットＢ／Ｋを入庫したり、固定
棚５，７の所定の収納部のバケットＢ／Ｋを所定のピッ
キングラック９に出庫するように、スタッカクレーン１
１を駆動する。

この駆動回路３１ａは地上制御盤３１内に設けらｔｌ　
；：、　ｌ’すのである。

主回路５３は、マイクロプロセッサを有して構成されて
おり、非満杯センサ１５又は順位付はセン）す１３から
の検知信号を入力し、移送順位の決定を行って、その侵
駆動回路３１ａへ前記指令判号Ｑを出力する。

第５図に示したように、主回路５３は各非満杯センサ１
５及び各順位付はセンサ１３とから信号を受けてバケッ
トＢ／Ｋを転載しなければならないピッキングラック番
号をステップ５０１で決定する。順位付けは、先ず順位
付けけンザ１３がオンしているか否か、又、いずれの順
位付はセンサが速くオンしたか否か、次いで非満杯セン
サ５がオンしているか否かで決定すれば良い。

ステップ５０３の判断はスタッカクレーン１１が現在稼
動しているか否かを判断するものであり、前の作業が終
了次第ステップ５０５で第１位に定められたピックング
ラツクに所定のバケットＢ／Ｋを転［するよう駆動回路
３１ａに指令信号Ｑを出力する。

第６図に示したように、スタッカクレーン１１は、ステ
ップ６０１で指令信号Ｑを受け、収納ラック５ａ、５ｂ
、５ｃ、７ａ、７ｂ、７Ｃへのバケラト収納処即、又は
ピッキングラック９へのバケツ１〜分配処理を行うこと
となる。

収納ラックへのバケット収納処理はステップ６０３〜６
１１に示した如くに行われる。

ステップ６０３で入庫コンベヤ位置へ移動する。

スタッカクレーン１１の停止位置は第１図に示したコン
ベヤ３位置であり、クレーン本体１９の停止高さはコン
ベヤ３上にｌ！置されたバケットＢ／にの下面よりフォ
ーク装′１１４５の上面高さが低くなる高さである。こ
こに、コンベヤ３士には、指令信号Ｑに応じ、所定種類
の物品の格納された所定のバケットＢ／Ｋが所定段（１
〜４段）に積載されている。

そこでスタッカクレーン１１は所定のバケット取り込み
用のシーケンスを作動し、所定のバケットを所定数、所
定順序で取り込むこととなる。

■　取り込みバケットＢ／Ｋが単段である場合。

まず、フォーク装Ｍ４５（第３図参照）を延伸１ノ、バ
ケットＢ／にの下面に延伸する。次いで、クレーン本体
１９を少し上昇し、このバケットＢ／Ｋを二］ンベヤ３
から）■かせた状態とする。ぞして、フォーク装置４５
を元の位置に戻Ｕ゛ばバケットＢ／Ｋを移送台３３　、
ｋに積載することができる。

２個目からのバケットＢ／にの積載（よ第７図に示した
シーケンスを作動させる。即ち、既に積載されているパ
ケッｌ−Ｂ　／　Ｋの両側端を支持片４って押圧する（
■→■）。次いで、支持片４９を図示の如く、バケット
Ｂ／Ｋｌの高さより高い位置まで持ち上げる（■→■）
。イして、このあと移送台３３（フォーク装Ｍ４５）上
に新たに２個目のバケットＢ／Ｋを取り込み、支持片４
９を取り込んだ２個目のバケットＢ／にのトに１個目の
バケットＢ／に１の下面が乗るように下げ（■→■）、
所定位置に戻す（■→■→■）。

３個目、４［ａ１目についても同様である。これら作業
に関し、バケットＢ／にはその内部に格納された物品が
異なる種類のものであっても良い。ただし、この順序は
主回路５３又は駆動回路３１ａの中で明確にされている
ことが条件である。

■　取り込みバケットＢ／Ｋが複数段のものであり、こ
の複数段のバケットを一気に積載する場合。

この場合の動作は筒中である。即ち、前記の１個目のバ
ケットＢ／Ｋを積載する手順で複数段のバケットＢ／Ｋ
を一気に取り込めば良い。なお、この場合においても、
これら複数のバケットＢ／には必ずしも同一種のもので
ある必要はない。

ステップ６０７はクレーン本体１９を所定の収納ラック
位置へ移動させる処理を示している。所定の収納ラック
とは、入庫部で積載された多段（４段）のバケットＢ／
Ｋを、１個又は２個或いは４個払い出しする最初の収納
ラックである。

■　４段−気に払い出す場合。

この場合、まず、フォーク装置４５の上面高さを収納ラ
ックの床面より少し高い位置となるようクレーン本体１
９の高さ位置を調整し、次いで、フォークの装置４５を
収納ラック内へ延伸する。

そして、フォーク装置４５を払い出しバケットＢ′は・
ハ底面が収納ラックの床面に付くまで下げ、フォーク装
ｆｆ１４５を元の位置に戻して払い出しを終了する。

■　４段のバケット８／にのうち１部のバケットのみを
払い出す場合。

この場合、第８図に示したように、払い出づ゛べきバケ
ットＢ／にの上段側のバケットＢ／Ｋ　（本例ではバケ
ットＢ／に３）の両面側に支持片４９を押圧しく■→■
）、少し持ち上げる（■→■）。

そして、４段−気に払い出したときと同様にして下段の
バケットＢ／に４のみを払い出す。しかる後、支持片４
ａをバケットＢ／に３がフォーク装置ｔ！４５の上に積
載されるまで下げ（■→■）、支持片４９を所定位置に
戻す（■→■）。かくして、所定のバケットＢ／Ｋが所
定の収納ラックに収納されることになる（ステップ６０
９）。

ステップ６１１は全払い出しが終了したか占かを判断す
る処理であり、全払い出しが終了するまでステップ６０
７．６０９を繰り返ｒＪにれにより、４段積みのバウー
ットＢ／に１〜Ｂ／に４は所定の収納ラックに所定数づ
つ収納されることになる。

ピッキングラック９へのバケット分配処理はステップ６
１３〜６２３に示した如くに行われる。

ステップ６１３はスタッカクレーン１１が所定の収納ラ
ック位置へ移動する処理を示している。

クレーン本体１９は、フォーク装置４５の高さ位置を収
納ラックのバケットＢ／にの底面より低い位置となる高
さ位置に停止し、フォーク装置１４５を延伸させる。そ
して、クレーン本体１９を少し持ち上げ、バケットＢ／
Ｋを浮かせた状態でフォーク装Ｍ４５を元の位置に戻し
、当該収納ラックに収納されていたバケットＢ／Ｋを取
り込む（ステップ６１５）。取り込み段数は収納ラック
に収納されている１段又は２段或いは４段のバケットＢ
／Ｋをそれぞれ１気に取り込む形で行われる。

ここに、ステップ６１７に示したように、全取り込み作
業が終了すればステップ６１９に移行するが、収納ラッ
クが例えば２段積みであり、後１段を２回又は２段を１
回取り込むように指令され（いる場合には、ステップ６
１３へ移行する。

ステップ６１３．６１５での２度目以降の取り込みは、
第７図で示したように支持片４つを作動さじ、所定のバ
ケットＢ／Ｋが前に積載されたバケットＢ　／　Ｋの下
段にｈＲＩａされるように取り込みを行う。これにより
、スタッカクレーン１１には４段のバケットＢ／Ｋがｉ
ｔされることになる。

ステップ６１９で所定のピッキングラック９へ移動する
。ここに、ピッキングラック９は全て１段であり、スタ
ッカクレーン１１は１つのピッキングラック９で、又は
、複数のピッキングラック９で支持片４９を第８図に示
したように作動させ順次１個づつのバケットＢ／Ｋを所
定のピッキングラックへ払い出すことになる（ステップ
６１９゜６２１．６２３）。

これにより、所定のピッキングラック９に所定のバケッ
トＢ／Ｋが出庫されることになる。

以上のように、本例に示した立体自動倉庫では、入庫部
（コンベヤ３）から所定のバケット８／Ｋを所定数所定
順序で積載可能どなり、積載されたバケットＢ／Ｋを収
納部（収納ラック５ａ　、　５ｂ　。

５ｃ、７ａ、７ｂ、７ｃ　）に所定邑づつ所定順序で払
い出すことが可能である。

そして、又、所定の収納部から所定のバケットＢ／Ｋを
所定数づつ取り込んで、所定の出庫部（ピッキングラッ
ク９）に１個づつ払い出すことが可能である。

よって、スタッカクレーンは多段のバケットを積載して
最大効率で稼動することができ、収納部は常時最大収納
量を収納可能であるので収納効率が最大となる。

又、出庫部では、優先順位に基いて所望のバケットを所
望Φだけ要求することができ、バケットＢ／Ｋがピッキ
ング作業に間にあわなくなるようなことがほとんどない
。

［発明の効果］ 以上の通り、この発明によれば、入庫部から収納部へ、
又収納部から出庫部への移送効率が高く、又、Ｆｌを庫
部での作業効率が高く、しかも、収納部での収納効率が
高く、小物物品供給システムやピッ１ングシステムに適
した立体自１ＩｊｌＣＪ！Ｉを提供することができるよ
うになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る立体自動倉庫のｌ１
ＩＷＩ４斜視図、第２図は立体自動倉庫の拡大断面図、
第３図は移送ｉ構（スタッカクレーン）の拡大正面図、
第４図は地上制御盤内説明ブロック図、第５図は主回路
の順位処理を示すフローチャート、第６図はスタッカク
レーンの処理を示すフローチャート、第７図はスタッカ
クレーンの段積み作業の作用説明図、第８図はスタッカ
クレーンの段ばらし作業の作用説明図である。 １・・・ピッキングシステム用立体自動０庫３・・・コ
ンペ１７ ５．７・・・固定棚 ９・・・ピッキングラック １１・・・スタッカクレーン １９・・・クレーン本体 Ｑ・・・指令信号 第６図 一十× 第８図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）段積み可能のバケットを入庫位置に保持する入庫
   部と、前記バケットを適数段に収納する収納部を複数有
   する固定棚と、所定種類のバケットを受け入れる出庫部
   を複数有する出庫棚と、前記入庫部又は前記収納部に移
   動して所定のバケットを所定段に取り込むと共に前記収
   納部又は前記出庫部に移動して取り込みバケットを所定
   段づつ払い出すバケット移送機構と、を備えて構成され
   る立体自動倉庫。
2. （２）前記バケット移送機構は、前記入庫部及び前記収
   納部並びに前記出庫部間を移動可能のクレーン本体と、
   該クレーン本体のバケット移送台に設けられこの移送台
   と前記入庫部又は前記収納部又は前記出庫部との間でバ
   ケット出し入れを行うフォーク装置と、前記移送台に対
   し昇降自在に構成され所定高さのバケットを所定高さに
   支持するバケット支持装置と、を備えて構成される特許
   請求の範囲第１項の立体自動倉庫。