JPS635110B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は所定位置に貯蔵され、ほぼ一定の外
形形状を有する被加工物を１つずつ把持した後、
加工位置まで搬送する動作を繰返し行う搬送装置
に関するものである。

（従来の技術及び発明が解決しようとする問題
点） 一般に、ワイシヤツ等のカフスは２枚の布ある
いは１枚の布にいわゆる地縫を施すことによつて
袋状に形成し、それを表裏反転させた後、開口辺
縁部を除く３つの辺縁に飾り縫を施すことによつ
て製造される。そこで、地縫終了後のカフスに飾
り縫を施すには、所定位置に貯蔵された地縫カフ
スを１枚ずつミシンの加工位置に搬送した後、そ
のミシンを稼動して飾り縫を行い、その縫製終了
後に完成品貯蔵位置まで搬送するようにするのが
便利である。ところが、一般に、地縫終了後の未
加工カフスは第７図に示すように、収納ケース内
の支持部材上に積層された状態で貯蔵される。そ
して、この未加工カフスには外周に縫合わせ部が
形成されているため、下方にある未加工カフスは
その両側縁部において垂れ下がつた状態で貯蔵さ
れている。従つて、この垂下状態の未加工カフス
が搬送装置のピツクアツプにより把持された時に
は、前記ピツクアツプとカフスとの間に大きな位
置ずれが生じ、そのままミシンの加工位置まで一
定距離のカフス搬送移動が行われると、前記ずれ
の分だけ縫代がカフス毎に変化することになり、
未加工カフスの各辺縁部に沿つて正確な飾り縫を
行うことができなくなるという問題がある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 上記の問題点を解決するためにこの発明におい
ては、被加工物に対応する外形線のうち少なくと
もその一部分により区画された位置合わせエリア
を貯蔵位置と加工位置との間に設け、前記位置合
わせエリアの外形線上、あるいは内方に被加工物
の有無を検出する複数の第１の検出器を配置する
とともに、前記位置合わせエリアの外方に、被加
工物の有無を検出する複数の第２の検出器を配置
し、前記位置合わせエリア内に被加工物を配置し
た時に、第１の検出器からの検出信号を入力した
場合には被加工物を加工位置まで搬送するように
搬送装置を制御し、第２の検出器からの検出信号
を入力した場合には被加工物を貯蔵位置及び加工
位置以外の位置へ排除するように搬送装置を制御
する制御手段を設けている。

（作用） 上記の構成によりこの発明においては、位置合
わせエリア内に被加工物を配置した時に、そのエ
リアから被加工物が大きくずれた場合には位置合
わせに要する時間を短縮するために、その被加工
物を排除し、又、ずれが少ない時には被加工物の
中心位置と搬送装置の中心位置とを正確に合致さ
せて、その状態で被加工物を加工位置まで搬送す
ることができる。

（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に
従つて説明する。第１図〜第３図に示すように、
作業台１の右側部にはアーム部２ａとベツド部２
ｂとを備えた本縫ミシン２が配設され、そのベツ
ド部２ｂの上面及び作業台１の上面とが同一面上
に位置して加工布支持面を構成している。前記ア
ーム部２ａには下端に針３を有する針棒４が上下
動可能に支持されている。又ベツド部２ｂ内には
前記針３との協働により本縫縫目を形成するため
の糸輪捕捉器（図示しない）が配設されている。
ベツド部２ｂ上には針落孔５ａ及び送り歯用開口
５ｂを備えた針板５が装着されるとともに滑り板
６が装着されている。前記針板５の下方において
ベツド部２ｂ内には送り歯７が配設され、前記送
り歯用開口５ｂを介して針板５上に出没し得るよ
うになつている。

前記送り歯用開口５ｂの右側部においてベツド
部２ｂ及び作業台１上には角棒状をなすとともに
布送り方向に沿つて延びるガイド部材８が装着さ
れている。前記ガイド部材８の上方を横切るよう
にベツド部２ｂ上にはブラケツト９が装着され、
そのブラケツト９上にはエアシリンダ１０が立設
されている。このエアシリンダ１０のピストン下
端には押え足１１が固着されている。なお、この
押え足１１と前記送り歯７とにより移送装置が構
成されている。そして、第２図に示すように前記
押え足１１により被加工物としての未加工カフス
Ｃがベツド部２ｂ上面に向かつて押圧された状態
で送り歯７が針３の上下動と同期して作動される
ことにより未加工カフスＣがガイド部材８に沿つ
て布送り方向へ移送されるようになつている。

第１図に示すように、前記作業台１の左側部上
面には搬送装置１２が支持されている。この搬送
装置１２はＹ方向駆動モータ１３の回転に基づき
第１図のＹ方向へ移動される移動台１４と、その
移動台１４上においてＸ方向駆動モータ１５の駆
動に基づき同図のＸ方向へ移動される移動台１６
とから構成されている。

この移動台１６の右端部には第１支持ブラケツ
ト２０が装着され、その第１支持ブラケツト２０
には駆動モータ２１の回転に伴つて上下動される
第２支持ブラケツト２２が装着されている。第４
図に示すように、第２支持ブラケツト２２にはス
プライン軸２３が上下動可能及び回転可能に挿通
支持されるとともにそのスプライン軸２３を回転
駆動するための駆動モータ２４が装着されてい
る。前記第２支持ブラケツト２２の内方において
駆動モータ２４のモータ軸には駆動プーリ２５が
取付けられるとともに、前記スプライン軸２３に
はそのスプライン軸２３と一体回転し得るととも
に相対移動し得る被動プーリ２６が挿嵌され、両
プーリ２５，２６間にはタイミングベルト２７が
掛装されている。そして、駆動モータ２４の回転
に伴い駆動プーリ２５、タイミングベルト２７及
び被動プーリ２６を介して前記スプライン軸２３
が回転駆動される。

前記スプライン軸２３の下端には支持体２８及
び支持アーム２９により把持装置３０が取付けら
れている。又、第４図及び第５図に示すように前
記第２支持ブラケツト２２の側面には取付板３２
によりエアシリンダ３１が取付けられ、そのエア
シリンダ３１のピストン３３の下端部が連結片３
４により前記スプライン軸２３の下端部に連結さ
れている。そして、このエアシリンダ３１の作動
に基づきピストン３３及び連結片３４を介して前
記スプライン軸２３とともに把持装置３０が第４
図に実線で示す上方位置と同図に鎖線で示す下方
位置との間で上下動される。

第６図に示すように前記把持装置３０の本体３
５はほぼ短円柱状に形成され、その上部にはフラ
ンジ部３５ａが形成されるとともに中央には上下
に延びる支持孔３６が形成されている。そして、
この支持孔３６内にはほぼ銃弾状をなす上下一対
の移動体３７，３８が上下動可能に収納されてい
る。下方の移動体３８の下方には本体３５を貫通
して斜め下方へ放射状に延びる複数の針３９が移
動可能に挿通支持され、図示しないばねによりそ
れれぞれ上方へ移動付勢されている。そして、前
記移動体３８の下方移動に伴いその各針３９先端
が本体３５の下面より斜め下方へ突出し得るよう
になつている。

前記本体３５の外周には第１調節リング４０、
第２調節リング４１及び固定リング４２がそれぞ
れ回動操作可能に螺着され、第１調節リング４０
の内周には本体３５を貫通して第１移動体３７の
下方に位置する第１ストツパ４３が固着されると
ともに、第２調節リング４１の内周には本体３５
を貫通して第２移動体３８の下方に位置する第２
ストツパ４４が取付けられている。そして、前記
各リング４０〜４２の回動操作に基づき各ストツ
パ４３，４４の配置位置を変更することができ、
その各ストツパ４３，４４により各移動体３７，
３８の下方移動位置を規制し得るようになつてい
る。

前記本体３５の中央部下面にはキヤツプ状をな
す緩衝体４５がその中央部にてねじ４６により上
下動可能に支持され、一対のばね４７により下方
へ移動付勢されている。そして、把持装置３０が
未加工カフスＣ上に配置されるときにおいて前記
緩衝体４５により把持装置３０に加わる衝撃を吸
収し得るようになつている。前記本体３５には第
１移動体３７の上方において支持孔３６に連なる
第１エア供給通路４８と、第１及び第２移動体３
７，３８の間において支持孔３６に連なる第２エ
ア供給通路４９と、第２移動体３８の下方におい
て支持孔３６に連なる第３エア供給通路５０とが
それぞれ形成され、第３エア供給通路５０を介し
て前記支持孔３６内に供給されるエアにより各移
動体３７，３８が第６図に示す上方の不作用位置
に配置保持されるとともに、第１あるいは第２エ
ア供給通路４８，４９を介して支持孔３６内に供
給されるエアにより各移動体３７，３８が下方へ
移動される。そして、その移動に基づき各針３９
が本体３５の下面より下方へ露出されることによ
り、各針３９が未加工カフスＣを軽く突刺してそ
のカフスＣを保持できるようになつている。又、
カフスＣを保持した状態で第３エア供給通路５０
にエアが供給された時には各移動体３７，３８が
上方移動されることにより、各針３９が前記ばね
（図示しない）の付勢力に基づいて没入移動され
るため、カフスＣが本体３５から容易に離脱す
る。

第１図及び第７図に示すように本縫ミシン２と
搬送装置１２との間において作業台１には未加工
カフスＣを貯蔵しておくために箱状に形成された
ケース５１が支持され、そのケース５１の底部に
は透孔５１ａが形成されている。ケース５１の下
方にはエアシリンダ５２が配置され、ケース５１
内に位置するエアシリンダ５２のピストン５３の
上端には未加工カフスＣより小さな外形を有する
支持台５４が設けらている。そして、この支持台
５４上に未加工カフスＣが積層状態で支持されて
いる。なお、この未加工カフスＣは２枚の布ある
いは１枚の布に地縫を施し袋状に形成した後、そ
の表裏を反転させたものであるから、前記支持台
５４上に積層した場合にはその各未加工カフスＣ
の周縁部に形成された折返し部（縫い合わせ部）
の存在により下方にあるものについてはその周縁
部が垂れ下がつた状態になるとともに、上方にあ
るものについてはその周縁部が僅かに盛上つた状
態になる。

又、前記ケース５１の周縁部にて作業台１上に
は最上位の未加工カフスＣを検出するために互い
に対向する投光素子５５及び受光素子５６からな
る検出器が設けられている。

第１図に示すように前記ケース５１の後方にお
いて作業台１上には位置合わせ台６０が配設さ
れ、第９〜第１３図に示すように、その位置合わ
せ台６０上には前記未加工カフスＣの各外形線
Ca〜Cdに対応する外形線６１ａ〜６１ｄによつ
て区画された位置合わせエリア６２が形成されて
いる。この位置合わせエリア６２は前記未加工カ
フスＣと同一の外形形状を有している。互いに交
わる一対の外形線６１ａ，６１ｂ上に位置するよ
うに前記位置合わせ台６０には投光素子及び受光
素子からなる３個の反射型検出器Ａ１〜Ａ３が所
定の間隔をおいて配設され、各検出器Ａ１〜Ａ３
の一部あるいは全部が未加工カフスＣによつて覆
われることにより、投光素子から発する光が前記
カフスＣにより反射され、その反射光が受光素子
に入斜したとき、各検出器Ａ１〜Ａ３は所定の検
出信号を出力する。前記位置合わせエリア６２の
外形線６１ａ〜６１ｄから所定の距離外方へ隔て
た位置において位置合わせ台６０上には前記第１
の検出器Ａ１〜Ａ３と同様の構成を有する６個の
第２の検出器Ｂ１〜Ｂ６が所定の間隔をおいて配
設されている。そして、各第２の検出器Ｂ１〜Ｂ
６の一部あるいは全部が前記未加工カフスＣによ
つて覆われたとき所定の検出信号を出力する。

次にこの実施例における搬送装置１２の電気ブ
ロツク図について第８図に従つて説明する。同図
において６４は制御手段６３を含む中央処理装置
（CPU）であつて、そのCPU６４には搬送装置１
２全体の作動を制御するためのプログラムを記憶
したリードオンリーメモリ（ROM）６５が接続
されるとともに、各駆動モータ１３，１５，２
１，２４、ミシンモータ６６、各エアシリンダ１
０，３１，５２及び把持装置３０の作動状態を示
すデータを記憶可能なランダムアクセスメモリ
（RAM）６７が接続されている。そして、作業
台１の所定位置に配設されたスタートスイツチ６
８及びストツプスイツチ６９（第８図にのみ図
示）から所定の信号がCPU６４に入力されとき
にはCPU６４は各信号に基づき前記各駆動モー
タ等に図示しない駆動回路を介して制御信号を出
力する。又、前記第２の検出器Ｂ１〜Ｂ６のいず
れか１つから検出信号が出力されたときには
CPU６４は後述するように搬送装置１２の作動
を制御して未加工カフスＣを第１図に示す前記ケ
ース５１とほぼ同一構成のキヤンセル用ケース７
０内に投入しそのカフスＣを前記位置合わせエリ
ア６２から排除する。又前記第１の検出器Ａ１〜
Ａ３からの検出信号に基づき、CPU６４は搬送
装置１２を作動制御して前記位置合わせエリア６
２上のカフスＣを第１図に鎖線で示す縫製位置ま
で搬送する。

次に上記のように構成された搬送装置１２及び
本縫ミシン２の作用を主に第１４図に従つて説明
する。未加工カフスＣの所定の三つの辺縁部に沿
つて飾り縫を施すために、同図においてステツプ
S1でスタートスイツチ６８が操作されて搬送装
置１２及びミシン２に電源が投入されると、ステ
ツプS2でCPU６４は第１図に示す投受光素子５
５，５６からなる検出器からの検出信号が入力さ
れるまで第７図に示すエアシリンダ５２を駆動
し、最上位の未加工カフスＣを作業台１上面と同
一平面に配置する。次にステツプS3でCPU６４
はＸ方向駆動モータ１５及びＹ方向駆動モータ１
３を駆動して把持装置３０をケース５１の中央位
置まで移動し、さらに、駆動モータ２１を駆動し
て把持装置３０を第４図の実線位置に配置する。
その後、エアシリンダ３１を作動して把持装置３
０を同図の鎖線位置に配置する。

次に、ステツプS4でCPU６４は第６図に示す
第１エア供給通路４８あるいは第２エア供給通路
４９にエアを供給するための制御信号を出力す
る。従つて、前記いずれかのエア供給通路４８，
４９に供給されるエアにより両移動体３７，３８
あるいは第２移動体３８のみが第６図に示す位置
から下方移動され、それに伴つて各針３９が突出
して前記未加工カフスＣを軽く突刺すことによ
り、その未加工カフスＣが把持装置３０によつて
把持される。この時、各針３９はカフスＣに斜め
に突刺さるので、そのカフスＣが搬送中等に落下
することはない。さらに、この実施例では両移動
体３７，３８の移動時及び、下方の移動体３８の
みの移動時において後者の場合の方が針３９の突
出量を大きく設定することができるとともに、各
調節リング４０，４１の回動操作によつても前記
突出量を調節することができ、種々の布厚を有す
るカフスＣを把持することが可能である。

その後ステツプS5でCPU６４が搬送装置１２
の各駆動モータ１３，１５を制御して前記把持さ
れた未加工カフスＣを第１図に示す位置合わせエ
リア６２まで移動する。そして、その把持状態の
未加工カフスＣが位置合わせエリア６２上に配置
されて、ステツプS6で各第２検出器Ｂ１〜Ｂ６
のいずれか１つから検出信号が出力されたとき、
例えばカフスＣが第９図に示す位置に配置された
ときには同ステツプS6における結果がYESとな
つてステツプS7に進む。この場合CPU６４は駆
動モータ２１を制御して把持装置３０とともにカ
フスＣを位置合わせエリア６２より上方へ移動さ
せた後、各駆動モータ１３，１４を制御して前記
カフスＣをキヤンセル用ケース７０上に配置す
る。次に、CPU６４は把持装置３０の第３エア
供給通路５０にエアを供給するための信号を出力
し、そのエア供給動作に基づいて各移動体３７，
３８が上動されることにより、前記カフスＣがキ
ヤンセル用ケース７０内に収容される。なお、こ
のカフス排除動作は把持状態がきわめて悪い場合
にその把持し直し動作を行うのに多くの時間を要
するため、搬送時間の節約の意味で実行されるも
のである。

次に、前記ステツプS2からステツプS5の動作
が再度繰返され、ステツプS6における伴別結果
がNOになるとステツプS8に進み、今度は１個の
第１検出器Ａ３から検出信号が出力されているか
否かが判別される。その結果がNOである場合、
すなわち例えば、第１０図に実線で示すように第
１検出器Ａ１が未加工カフスＣにより覆われてそ
の第１検出器Ａ１から検出信号が出力されている
場合には、ステツプS9及びステツプS10において
各第１検出器Ａ１，Ａ２が共にONになるまで駆
動モータ２４を回転駆動して把持装置３０ととも
にカフスＣを回動させる。それによつて未加工カ
フスＣが第１１図に示す位置に配置される。次に
ステツプS11及びステツプS12において第１検出
器Ａ３がONになるまで搬送装置１２のＸ方向駆
動モータ１５により未加工カフスＣをその第１検
出器Ａ３側へ移動し、その未加工カフスＣを第１
２図に示す位置に配置する。この状態において
は、カフスＣの中心位置と把持装置３０の中心位
置との間にズレが生じているため、CPU６４は
ステツプS13で把持装置３０によるカフスＣの把
持を解除した後、前記Ｘ方向駆動モータ１５によ
りその把持装置３０のみを第１検出器Ａ３側へ移
動させ、その後カフスＣを把持し直す。それによ
つて把持装置３０の中心位置とカフスＣの中心位
置Ｏとが合致する。

一方、前記ステツプS8における伴別結果が
YESである場合には、未加工カフスＣが第１０
図に２点鎖線で示す位置に配置されているため、
CPU６４はステツプS14及びステツプS15の処理
を行なつて第１検出器Ａ１，Ａ２が共にONにな
るまでそのカフスＣを移動させる。次にステツプ
S13で前述したカフスＣの把持し直し動作を行な
う。

次にステツプS16で未加工カフスＣを第１図に
鎖線で示す縫製位置まで移動し、その外形線Ca
に対応する辺縁部をガイド部材８の一側部に当接
させる。次にステツプS17でエアシリンダ１０を
作動して押え足１１を下動させ、その押え足１１
により未加工カフスＣをベツド部２ｂ上面に向か
つて押圧する。

次にステツプS18でミシンの運転を開始し、針
３を含む縫目形成装置により未加工カフスＣの外
形線Caに沿つて飾り縫目を形成する。それとと
もに、送り歯７と押え足１１との協働により未加
工カフスＣをガイド部材８に沿つて後方へ移送す
る。そして、ステツプS19において、前記把持装
置３０を送り歯７と同期して間欠的に布送り方向
へ移動制御することにより、前記ガイド部材８に
沿つて未加工カフスＣを確実に移送することがで
きる。

そして、未加工カフスＣの外形線Caに沿つて
飾り縫を終了した後にはステツプS20で押え足用
エアシリンダ１０に対するエアの供給が停止さ
れ、押え足１１が未加工カフスＣから離間すると
ともにミシンの運転が停止される。次にステツプ
S21に進み、カフスＣの各辺縁部における飾り縫
が終了したか否かが判別される。そして、この場
合にはこの結果がNOになるので、ステツプS22
に進み、CPU６４は次の外形線Cbに沿う飾り縫
を実行するために、各駆動モータ１３，１５を駆
動して把持装置３０とともにカフスＣをアーム部
２ａから離間させた後、駆動モータ２４を駆動し
て把持装置３０を回動し、再び各駆動モータ１
３，１５を駆動して把持装置３０とともにカフス
Ｃを縫製位置まで移動し、前記外形線Cdに対応
する辺縁部をガイド部材８にそつて配置させる。
その後ステツプS17からS21までが繰返される。
このようにして、未加工カフスＣの各外形線Ca
〜Ccに沿つて飾り縫が終了したときにはステツ
プS21における判別結果がYESとなるので次のス
テツプS23に進む。

このステツプS23でCPU６４は搬送装置１２を
制御し飾り縫終了後のカフスＣを第１図に示す完
成品用ケース７１の上方まで移動し、次にステツ
プS24で把持装置３０の第３エア供給通路５０に
エアを供給するための制御信号を出力して各移動
体３７，３８を上方へ復帰移動させ、各針３９を
飾り縫終了後のカフスＣから離脱させる。それに
より飾り縫終了後のカフスＣが前記完成品用ケー
ス７１内に投入される。

次に、ステツプS25でストツプスイツチ６９が
操作されたか否かが判別され、その結果がNOで
ある場合には前記ステツプS2からステツプS24ま
での動作が繰返し行われる。一方、ステツプS25
の結果がYESであれば、飾り縫作業が終了され
る。

発明の効果 以上詳述したようにこの発明は、位置合せエリ
ア内に被加工物を配置したとき、第１の検出器か
らの検出信号を入力した場合には被加工物を加工
位置まで搬送するように搬送装置を制御し、第２
の検出器からの検出信号を入力した場合には被加
工物を貯蔵位置及び加工位置以外の位置へ排除す
るように搬送装置を制御するようにしたので、貯
蔵位置にある被加工物と搬送装置との間に大きな
相対的位置ずれが存在する状態で被加工物が把持
された場合には、被加工物を排除し、把持中心位
置と被加工物との間の位置ずれがない状態で被加
工物を加工位置まで正確に搬送することができる
という優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した一実施例を示す
ものであつて、搬送装置及びミシンを示す平面
図、第２図はミシンの部分拡大正面図、第３図は
ミシンの要部拡大平面図、第４図は搬送装置の部
分拡大背面図、第５図は搬送装置の拡大側面図、
第６図は把持装置の拡大断面図、第７図は未加工
カフス用ケースの拡大断面図、第８図は搬送装置
制御用のブロツク図、第９図〜第１３図は未加工
カフスの位置合せ動作を示す説明図、第１４図は
フローチヤートである。 図において１２は搬送装置、３０は把持装置、
６２は位置合わせエリア、６３は制御手段、Ａ１
〜Ａ３は第１の検出器、Ｂ１〜Ｂ６は第２の検出
器、Ｃはカフスである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 所定位置に貯蔵され、ほぼ一定の外形形状を
   有する被加工物Ｃをその把持装置３０にてひとつ
   ずつ把持した後、加工位置まで搬送する動作を繰
   返し行う搬送装置において、 貯蔵位置と加工位置との間に設けられ、被加工
   物Ｃに対応する外形線６１ａ〜６１ｄのうち少な
   くともその一部分により区画された位置合わせエ
   リア６２と、 前記位置合わせエリア６２の外形線上、あるい
   は内方に配置され、被加工物Ｃの有無を検出する
   複数の第１の検出器Ａ１〜Ａ３と、 前記位置合わせエリア６２の外方に配置され、
   被加工物Ｃの有無を検出する複数の第２の検出器
   Ｂ１〜Ｂ６と、 前記位置合わせエリア６２内に被加工物Ｃを配
   置した時に、第１の検出器Ａ１〜Ａ３からの検出
   信号を入力した場合には被加工物Ｃを加工位置ま
   で搬送するように搬送装置１２を制御し、第２の
   検出器Ｂ１〜Ｂ６からの検出信号を入力した場合
   には被加工物Ｃを貯蔵位置及び加工位置以外の位
   置へ排除するように搬送装置１２を制御する制御
   手段６３と を備えたことを特徴とする搬送装置。