JPH0253585A - 塗装用ロボットの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は、連続コンベアにより搬送される被塗装物に複
数の塗装用ロボットを順次追従移動させながら塗装を行
う際の塗装用ロボットの制御ｎ方法に関するものである
。

〔従来技術］ 従来、塗装面積の比較的大きな被塗装物の表面を例えば
複数のブロックに分割し、複数の塗装用ロボットを用い
て塗装作業を行う場合、第４図に示すように、塗装ブー
ス（不図示）内において、連続コンベア１の側部に対向
して該連続コンベア１の移動方向に並設された複数の塗
装用ロボット２．２．・・・を、各塗装用ロボット２毎
に設けられた走行レール３上をぞれぞれ連続コンベア１
の移動方向（矢印４方向）に追従移動させながら、該連
続コンベア１により搬送される被塗装物５の塗装が行わ
れる。そして、各ブロック毎の塗装作業が終了した後、
上記塗装用ロボット２はそれぞれ連続コンベア１の被塗
装物搬送方向（矢印４方向）上流側の原点位置に復帰さ
れる。

尚、同図中の塗装用ロボット２の位置と時間との関係を
示す図表において、実線は塗装用ロボット２が連続コン
ベア１に追従移動しながら塗装作業を行う際の移動軌跡
、破線は上記塗装用ロボット２が塗装作業を終了した後
、原点位置に復帰する際の移動軌跡をそれぞれ示す。

〔発明が解決しようとする課題） ところが、上記したような従来の塗装システムにおいて
は、各塗装用ロボット２を連続コンベア１の移動方向へ
移動させるための走行レール３が、各塗装用ロボット２
毎に独立して設けられているため、塗装ブース内におい
て、上記連続コンベアｌの移動方向に関し比較的広いス
ペースを確保しなければならない。

また、連続コンベア１の速度が変化した場合の各塗装用
ロボット２の移動ストロークの変化量をも吸収し得るよ
うに、上記各走行レール３をそれぞれ余裕を見て長く設
定する必要があり、そのことも上記スペースを広く確保
しなければならない一因となっている。第５図はこのよ
うな状況の一例を示すものであって、連続コンベア１の
速度が速くなった場合の塗装用ロボット２の移動ストロ
ークの軌跡を二点鎖線で示す。

そこで、本発明の目的とするところは、複数の塗装用ロ
ボットを用いて塗装を行うシステムにおいて、塗装スペ
ースを大きく確保することなくコンパクト化し、そのス
ペース内で上記塗装用ロボットを円滑に移動させて効率
良く塗装を行うことのできる塗装用ロボットの制御方法
を提供することにある。

（Ｌｍ題を解決するための手段〕 上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、連続コンベアの側部に
対向して該連続コンベアの移動方向に並設された複数の
塗装用ロボットをそれぞれ連続コンベアの移動方向へ追
従移動させながら該連続コンベアにより搬送される被塗
装物の塗装を行い、塗装作業終了後、上記複数の塗装用
ロボットを連続コンベアの被塗装物搬送方向上流側の各
原点位置に復帰させるようにした塗装用ロボットの制御
方法において、上記複数の塗装用ロボットを上記連続コ
ンベアの移動方向に対して略平行に配備された共通の走
行レール上に移動可能に設け、上記複数の塗装用ロボッ
トの内、被塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用ロボ
ットを原点位置に復帰させる際、この塗装物搬送方向下
流側に位置する塗装用ロボットと被塗装物搬送方向上流
側に位置する塗装用ロボットとが所定距離以上接近しな
いように被塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用ロボ
ットを原点位置の方向へ移動させるようにした点に係る
塗装用ロボットの制御方法である。

〔実施例〕

以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに第１図は本発明の一実施例に係る塗装用ロボット
の制御方法を実施することのできる塗装システムの制御
ブロック図、第２図は上記塗装システムにおける塗装用
ロボットとその移動軌跡を示す説明図、第３図は上記塗
装用ロボットに適用することのできる他の実施例に係る
距離検出器の説明図である。

また、第４図に示した前記従来の塗装システムと共通す
る要素には、同一の符号を使用して説明する。

この実施例に係る塗装用ロボットの制御方法を実施する
ことのできる塗装システムでは、第２図に示す如く、被
塗装物５を連続的に搬送する連続コンベアｌの側部に対
向して、該連続コンベア１の移動方向（矢印４方向）に
対して平行に走行レール６が配備されている。上記走行
レール６には、例えば２台の第１．第２の塗装用ロボッ
ト２ａ２トが移動可能に設けられている。

上記塗装システムにおける第１．第２の塗装用ロボット
２□、２１．の制御方法では、該第１．第２の塗装用ロ
ボット２ｉ、２ｈを、それぞれ共通の走行レール６上。

を連続コンベア１の移動方向へ順次追従移動させながら
、該連続コンベア１により搬送される被塗装物５の各ブ
ロック毎の塗装が連続的に行われる。

そして、塗装作業が終了した後、上記第１．第２の塗装
用ロボット２１．２＆は、それぞれ連続コンベア１の被
塗装物搬送方向（矢印４方向）上流側の各原点位置に復
帰されるが、この場合、上記第１．第２の塗装用ロボッ
ト２ｍ、２ｂの内、被塗装物搬送方向下流側に位置する
第１の塗装用ロボット２１を原点位置に復帰させる際、
この第１の塗装用ロボット２□と被塗装物搬送方向上流
側に位置する第２の塗装用ロボット２トとが所定距離以
上接近しないように、上記第１の塗装用ロボット２１が
制御されながら原点位置の方向へ移動される。

上記第１．第２の塗装用ロボット２１．２＆の離間距離
は、例えば上記第１．第２の塗装用ロボット２１．２＋
、のそれぞれ相対向する面倒に取り付けられた超音波式
の距離検出器７により測定される。上記距離検出器７に
より測定された第１゜第２の塗装用ロボッ）２ａ、２ｔ
、の離間距離は、第１図に示す如く、データ信号として
制御装置８に入力され、この距離に基づいて、上記制御
装置８により第１．第２の塗装用ロボット２＆、２＋。

が移動制御される。

塗装作業終了後、上記第１の塗装用ロボット２１をその
原点位置に復帰させる際の具体的制御例としては、第２
図に示す如く、第１の塗装用ロボット２ａと第２の塗装
用ロボット２しとの距離が接近して、例えばＬｌの値に
なった時、上記第１の塗装用ロボット２１は、上記連続
コンベアｌの移動方向へ追従移動され、待機状態となる
。

その間に上記第２の塗装用ロボット２トによる塗装作業
が終了し、該第２の塗装用ロボット２１゜が原点位置の
方向へ移動し、第１の塗装用ロボット２１と第２の塗装
用ロボット２＋、との距離が離間して、例えばＬ２の値
となった時、上記第１の塗装用ロボット２．の原点位置
の方向への移動が再開される。

本実施例に係る塗装用ロボットの制御方法は上記したよ
うに構成されている。

従って、上記制御方法により制御される塗装シ゛ステム
においては、複数の塗装用ロボット２１゜２５を連続コ
ンベア１の移動方向へ移動させるための走行レール６を
共用し得ることから、該走行レール６を短くすることが
できると共に、隣合う上記塗装用ロボット２ａ、２ｂの
離間距離を最小限の値に設定することができ、塗装ブー
ス（不図示）内における連続コンベア１の移動方向に関
するスペースを小さくすることができる。

また、上記したような手順により塗装用ロボッ）２１．
２６を制御することにより、走行レール６上における塗
装用ロボット２□、２Ｉ、の相互干渉は回避される。

その結果、設備コストの低減を図ることができると共に
、塗装ブース内における温調費等が減少し、ランニング
コストの低減を図ることも可能となる。

更に、上記各塗装用ロボット２□、２トの塗装サイクル
の時間差を小さく設定することが可能となり、各ブロッ
クにおける塗装セツティングタイムを均一化することも
可能となる。

尚、上記塗装システムにおいては、第２の塗装用ロボッ
ト２トを連続コンベア１に追従移動させて塗装作業を行
う際、該第２の塗装用ロボット２ｂが予め設定された所
定距離以上、走行レール６上を矢印４方向へ移動し、第
１の塗装用ロボット２□の移動ストロークを所定距離確
保することができなくなった場合、制御装置８からは異
常信号が出力され、該塗装システムが停止するように構
成されている。

尚、上記実施例においては、塗装用ロボット２１．２ｂ
の離間距離を検出する手段として、超音波式の距離検出
器７に代えて、第３図に示すように、該塗装用ロボット
２Ｍ、２ｂ本体にタッチセンサ付きバンパー９を取り付
けて使用することも可能である。

更に１．上記走行レール６に対する塗装用ロボット２ｉ
、２ｂの位置を検出し、この位置データから上記制御装
置８により該塗装用ロボット２１・２トの離間距離を算
出するようにしても良い。

〔発明の効果〕

本発明は、上記したように、連続コンベアの側部に対向
して該連続コンベアの移動方向に並設された複数の塗装
用、ロボットをそれぞれ連続コンベアの移動方向へ追従
移動させながら該連続コンベアにより搬送される被塗装
物の塗装を行い、塗装作業終了後、上記複数の塗装用ロ
ボットを連続コンベアの被塗装物搬送方向上流側の各原
点位置に復帰させるようにした塗装用ロボットの制御方
法において、上記複数の塗装用ロボットを上記連続コン
ベアの移動方向に対して略平行に配備された共通の走行
レール上に移動可能に設け、上記複数の塗装用ロボット
の内、被塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用ロボッ
トを原点位置に復帰させる際、この塗装物搬送方向下流
側に位置する塗装用ロボットと被塗装物搬送方向上流側
に位置する塗装用ロボットとが所定距離以上接近しない
ように被塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用ロボッ
トを原点位置の方向へ移動させるようにしたことを特徴
とする塗装用ロボットの制御方法であるから、複数の塗
装用ロボットの走行用のレールを共用することができ、
塗装スペースをコンパクト化することができる。

そして、上記走行レール上において、複数の塗装用ロボ
ットを相互干渉させることなく、円滑に移動させて効率
良く塗装を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る塗装用ロボットの制御
方法を実施することのできる塗装システムの制御ブロッ
ク図、第２図は上記塗装システムにおける塗装用ロボッ
トとその移動軌跡を示す説明図、第３図は上記塗装用ロ
ボットに適用することのできる他の実施例に係る距離検
出器の説明図、第４図は従来の塗装システムにおける塗
装用ロボットとその移動軌跡を示す説明図、第５図は上
記従来の塗装システムにおいｔコンベア速度が変化した
場合の塗装用ロボットの移動ストロークの軌跡を示す説
明図である。 〔符号の説明〕 １・・・連続コンベア ２ａ、２ｂ・・・塗装用ロボット ５・・・被塗装物 ６・・・走行レール。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、連続コンベアの側部に対向して該連続コンベアの移
   動方向に並設された複数の塗装用ロボットをそれぞれ連
   続コンベアの移動方向へ追従移動させながら該連続コン
   ベアにより搬送される被塗装物の塗装を行い、塗装作業
   終了後、上記複数の塗装用ロボットを連続コンベアの被
   塗装物搬送方向上流側の各原点位置に復帰させるように
   した塗装用ロボットの制御方法において、上記複数の塗
   装用ロボットを上記連続コンベアの移動方向に対して略
   平行に配備された共通の走行レール上に移動可能に設け
   、上記複数の塗装用ロボットの内、被塗装物搬送方向下
   流側に位置する塗装用ロボットを原点位置に復帰させる
   際、この塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用ロボッ
   トと被塗装物搬送方向上流側に位置する塗装用ロボット
   とが所定距離以上接近しないように被塗装物搬送方向下
   流側に位置する塗装用ロボットを原点位置の方向へ移動
   させるようにしたことを特徴とする塗装用ロボットの制
   御方法。