JPS6353356B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6353356B2 JPS6353356B2 JP59031470A JP3147084A JPS6353356B2 JP S6353356 B2 JPS6353356 B2 JP S6353356B2 JP 59031470 A JP59031470 A JP 59031470A JP 3147084 A JP3147084 A JP 3147084A JP S6353356 B2 JPS6353356 B2 JP S6353356B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drum
- cutter
- bedrock
- infrared
- coal seam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/282—Autonomous machines; Autonomous operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、長壁式採炭用ダブルレンジング・
ドラムカツタによる採炭作業において、多量の粉
塵雰囲気中で石炭層とその上下の岩盤との境界を
容易に判別し、岩盤を多く切削することなく主と
して石炭層を切削できるようにした映像処理方式
による岩盤センサーを有するダブルレンジング・
ドラムカツタに関するものである。
ドラムカツタによる採炭作業において、多量の粉
塵雰囲気中で石炭層とその上下の岩盤との境界を
容易に判別し、岩盤を多く切削することなく主と
して石炭層を切削できるようにした映像処理方式
による岩盤センサーを有するダブルレンジング・
ドラムカツタに関するものである。
長壁式採炭を行なう場合に使用されるダブルレ
ンジング・ドラムカツタは、切羽コンベヤにより
ガイドされて石炭層に沿つて移動されるドラムカ
ツタ本体と、そのドラムカツタ本体の移動方向の
両側に横軸により回動自在に取付けられたドラム
支持用アームと、そのアームを回動させるアーム
回動用駆動装置と、そのアームの先端部に取付け
られてドラム回転用駆動装置により回転されるカ
ツタドラムとを備えている。
ンジング・ドラムカツタは、切羽コンベヤにより
ガイドされて石炭層に沿つて移動されるドラムカ
ツタ本体と、そのドラムカツタ本体の移動方向の
両側に横軸により回動自在に取付けられたドラム
支持用アームと、そのアームを回動させるアーム
回動用駆動装置と、そのアームの先端部に取付け
られてドラム回転用駆動装置により回転されるカ
ツタドラムとを備えている。
ダブルレンジング・ドラムカツタにより長壁式
採炭を行なう場合、オペレータは、カツタドラム
が岩盤と接触して岩盤を切削する場合に発生する
ドラムカツタ本体の振動、火花、音等により、カ
ツタドラムが岩盤際の石炭層を切削しているか否
かを判断している。
採炭を行なう場合、オペレータは、カツタドラム
が岩盤と接触して岩盤を切削する場合に発生する
ドラムカツタ本体の振動、火花、音等により、カ
ツタドラムが岩盤際の石炭層を切削しているか否
かを判断している。
しかし、多量の粉塵が浮遊している雰囲気中
で、人間の五感によつて石炭層と岩盤との境界を
切削しているか否かを正確に判別することは難し
く、また岩盤際の切削部における石炭層の面積に
対する岩盤の面積の割合を定量的に知ることは困
難である。
で、人間の五感によつて石炭層と岩盤との境界を
切削しているか否かを正確に判別することは難し
く、また岩盤際の切削部における石炭層の面積に
対する岩盤の面積の割合を定量的に知ることは困
難である。
岩盤際の切削部における岩盤の面積が大きくな
り過ぎると、岩盤は硬質であるのでカツタドラム
におけるピツクが早期に摩耗し、また岩盤を全く
切削しない場合は岩盤際に採掘されない石炭が比
較的多く残されるので、採炭効率が低くなる。
り過ぎると、岩盤は硬質であるのでカツタドラム
におけるピツクが早期に摩耗し、また岩盤を全く
切削しない場合は岩盤際に採掘されない石炭が比
較的多く残されるので、採炭効率が低くなる。
この発明は前述の問題を有利に解決できる映像
処理方式による岩盤センサーを有するダブルレン
ジング・ドラムカツタを提供することを目的とす
るものであつて、この発明の要旨とするところ
は、長壁式採炭用ダブルレンジング・ドラムカツ
タにおけるドラムカツタ本体１に、カツタドラム
２による下部岩盤際の石炭層切削部を撮影する赤
外線テレビカメラ３およびその撮影部に投光する
赤外線投光器９と、カツタドラム４による上部岩
盤際の石炭層切削部を撮影する赤外線テレビカメ
ラ５およびその撮影部に投光する赤外線投光器１
０と、各赤外線テレビカメラ３，５に接続された
映像処理装置６とが設けられていることを特徴と
する映像処理方式による岩盤センサーを有するダ
ブルレンジング・ドラムカツタにある。
処理方式による岩盤センサーを有するダブルレン
ジング・ドラムカツタを提供することを目的とす
るものであつて、この発明の要旨とするところ
は、長壁式採炭用ダブルレンジング・ドラムカツ
タにおけるドラムカツタ本体１に、カツタドラム
２による下部岩盤際の石炭層切削部を撮影する赤
外線テレビカメラ３およびその撮影部に投光する
赤外線投光器９と、カツタドラム４による上部岩
盤際の石炭層切削部を撮影する赤外線テレビカメ
ラ５およびその撮影部に投光する赤外線投光器１
０と、各赤外線テレビカメラ３，５に接続された
映像処理装置６とが設けられていることを特徴と
する映像処理方式による岩盤センサーを有するダ
ブルレンジング・ドラムカツタにある。
次にこの発明を図示の例によつて詳細に説明す
る。
る。
第１図はこの発明の実施例に係る映像処理方式
による岩盤センサーを有する長壁式採炭用ダブル
レンジング・ドラムカツタを示すものであつて、
石炭層７の前面に沿つて左右方向に延長する切羽
コンベヤ８が下部岩盤１１の上に設置され、その
切羽コンベヤ８には、その切羽コンベヤ８により
ガイドされて左右方向に移動されるドラムカツタ
本体１が載置され、そのドラムカツタ本体１の左
側にはドラム支持用アーム１４の基端部が横軸に
より回動自在に取付けられ、ドラムカツタ本体１
に設けられたアーム回動用駆動装置により前記ド
ラム支持用アーム１４を上下方向に回動すること
ができる。
による岩盤センサーを有する長壁式採炭用ダブル
レンジング・ドラムカツタを示すものであつて、
石炭層７の前面に沿つて左右方向に延長する切羽
コンベヤ８が下部岩盤１１の上に設置され、その
切羽コンベヤ８には、その切羽コンベヤ８により
ガイドされて左右方向に移動されるドラムカツタ
本体１が載置され、そのドラムカツタ本体１の左
側にはドラム支持用アーム１４の基端部が横軸に
より回動自在に取付けられ、ドラムカツタ本体１
に設けられたアーム回動用駆動装置により前記ド
ラム支持用アーム１４を上下方向に回動すること
ができる。
左側のドラム支持用アーム１４の先端部にドラ
ム回転用駆動装置により回転される左側カツタド
ラム２が取付けられ、かつドラムカツタ本体１の
左側には、左側カツタドラム２による下部岩盤際
の石炭層切削部を撮影する下部撮影用赤外線テレ
ビカメラ３とその赤外線テレビカメラによる撮影
部に投光する赤外線投光器９とが取付けられてい
る。
ム回転用駆動装置により回転される左側カツタド
ラム２が取付けられ、かつドラムカツタ本体１の
左側には、左側カツタドラム２による下部岩盤際
の石炭層切削部を撮影する下部撮影用赤外線テレ
ビカメラ３とその赤外線テレビカメラによる撮影
部に投光する赤外線投光器９とが取付けられてい
る。
前記ドラムカツタ本体１の右側にドラム支持用
アーム１５の基端部が横軸により回動自在に取付
けられ、ドラムカツタ本体１に設けられたアーム
回動用駆動装置により右側のドラム支持用アーム
１５を上下方向に回動することができる。
アーム１５の基端部が横軸により回動自在に取付
けられ、ドラムカツタ本体１に設けられたアーム
回動用駆動装置により右側のドラム支持用アーム
１５を上下方向に回動することができる。
右側のドラム支持用アーム１５の先端部に、ド
ラム回転用駆動装置により回転される右側カツタ
ドラム４が取付けられ、かつドラムカツタ本体１
の右側には、右側カツタドラム４による上部岩盤
際の石炭層切削部を撮影する上部撮影用赤外線テ
レビカメラ５とその赤外線テレビカメラによる撮
影部に投光する赤外線投光器１０とが取付けられ
ている。前記各赤外線テレビカメラ３，５はドラ
ムカツタ本体１に取付けられた映像処理装置６に
接続されている。
ラム回転用駆動装置により回転される右側カツタ
ドラム４が取付けられ、かつドラムカツタ本体１
の右側には、右側カツタドラム４による上部岩盤
際の石炭層切削部を撮影する上部撮影用赤外線テ
レビカメラ５とその赤外線テレビカメラによる撮
影部に投光する赤外線投光器１０とが取付けられ
ている。前記各赤外線テレビカメラ３，５はドラ
ムカツタ本体１に取付けられた映像処理装置６に
接続されている。
左側カツタドラム２による下部岩盤際すなわち
下部岩盤１１の上面付近の切削部が、赤外線テレ
ビカメラ３により撮影され、右側カツタドラム４
による上部岩盤際すなわち上部岩盤１２の下面付
近の切削部は、赤外線テレビカメラ５により撮影
され、撮影された映像信号は映像処理装置６に送
られ、映像中の岩盤と石炭層との面積比が色の違
いを利用して判別され、岩盤際の切削部における
石炭層の面積に対する岩盤の面積の割合が映像処
理装置６から物理量として出力される。
下部岩盤１１の上面付近の切削部が、赤外線テレ
ビカメラ３により撮影され、右側カツタドラム４
による上部岩盤際すなわち上部岩盤１２の下面付
近の切削部は、赤外線テレビカメラ５により撮影
され、撮影された映像信号は映像処理装置６に送
られ、映像中の岩盤と石炭層との面積比が色の違
いを利用して判別され、岩盤際の切削部における
石炭層の面積に対する岩盤の面積の割合が映像処
理装置６から物理量として出力される。
第２図は赤外線テレビカメラによつて撮影され
た画面１３を示している。この画面を映像処理装
置６により細分割したデータとして処理し、画面
上の色による違いによつて石炭層映像７Ａと岩盤
映像１１Ａ，１２Ａとの面積比を算出する。この
算出データは映像処理装置６から切削状況監視用
表示装置に送られて表示される。
た画面１３を示している。この画面を映像処理装
置６により細分割したデータとして処理し、画面
上の色による違いによつて石炭層映像７Ａと岩盤
映像１１Ａ，１２Ａとの面積比を算出する。この
算出データは映像処理装置６から切削状況監視用
表示装置に送られて表示される。
前記映像処理装置６の出力信号によつてドラム
支持用アーム１４，１５をフイードバツク制御す
ることにより、岩盤際の切削部における石炭層の
面積に対する岩盤の面積の割合が小さな値に保持
されるように自動制御することができる。
支持用アーム１４，１５をフイードバツク制御す
ることにより、岩盤際の切削部における石炭層の
面積に対する岩盤の面積の割合が小さな値に保持
されるように自動制御することができる。
前記映像処理装置６による制御についてさらに
詳しく説明すると、前記映像処理装置６は、これ
に内蔵されているマイクロ・コンピユータによ
り、赤外線テレビカメラ３，５からの映像信号を
その色の違いによつて“１”（一般に白）と“０”
（一般に黒）に２値化し、画像メモリに記憶する。
ここで“１”は第２図における岩盤映像１１Ａ，
１２Ａに相当し、“０”は石炭層映像７Ａに相当
する。
詳しく説明すると、前記映像処理装置６は、これ
に内蔵されているマイクロ・コンピユータによ
り、赤外線テレビカメラ３，５からの映像信号を
その色の違いによつて“１”（一般に白）と“０”
（一般に黒）に２値化し、画像メモリに記憶する。
ここで“１”は第２図における岩盤映像１１Ａ，
１２Ａに相当し、“０”は石炭層映像７Ａに相当
する。
前記映像メモリに記憶された２値化信号“１”
と“０”とは、ドラムカツタの制御装置に送ら
れ、その制御装置に内蔵されたマイクロ・コンピ
ユータにより、“１”の信号を計数することによ
つて、石炭層と岩盤との面積比を算出し、その制
御装置により、岩盤際の切削部における石炭層の
面積に対する岩盤の面積の割合が小さな値になる
ように、ドラム回動用駆動装置を制御して、カツ
タドラムの上下方向位置を調整する。
と“０”とは、ドラムカツタの制御装置に送ら
れ、その制御装置に内蔵されたマイクロ・コンピ
ユータにより、“１”の信号を計数することによ
つて、石炭層と岩盤との面積比を算出し、その制
御装置により、岩盤際の切削部における石炭層の
面積に対する岩盤の面積の割合が小さな値になる
ように、ドラム回動用駆動装置を制御して、カツ
タドラムの上下方向位置を調整する。
この発明によれば、長壁式採炭用ダブルレンジ
ング・ドラムカツタにおけるドラムカツタ本体１
に、カツタドラム２による下部岩盤際の石炭層切
削部を撮影する赤外線テレビカメラ３およびその
撮影部に投光する赤外線投光器９と、カツタドラ
ム４による上部岩盤際の石炭層切削部を撮影する
赤外線テレビカメラ５およびその撮影部に投光す
る赤外線投光器１０と、各赤外線テレビカメラ
３，５に接続された映像処理装置６とを設けたの
で、石炭層と岩盤との境界を容易に判別し、岩盤
を多く切削することなく主として石炭層を切削す
ることができ、かつ切削中に岩盤際の切削部の石
炭層と岩盤との面積比を容易に判別することがで
き、また特にこの発明の場合は、カツタドラムに
より採炭を行なう際に発生する粉塵に対し透過率
が良好である赤外線を赤外線投光器から撮影部に
投光し、かつ赤外線を投光した撮影部を、赤外線
に対し感度が優れている赤外線テレビカメラによ
り撮影するので、撮影性能を向上させることがで
きる等の効果が得られる。
ング・ドラムカツタにおけるドラムカツタ本体１
に、カツタドラム２による下部岩盤際の石炭層切
削部を撮影する赤外線テレビカメラ３およびその
撮影部に投光する赤外線投光器９と、カツタドラ
ム４による上部岩盤際の石炭層切削部を撮影する
赤外線テレビカメラ５およびその撮影部に投光す
る赤外線投光器１０と、各赤外線テレビカメラ
３，５に接続された映像処理装置６とを設けたの
で、石炭層と岩盤との境界を容易に判別し、岩盤
を多く切削することなく主として石炭層を切削す
ることができ、かつ切削中に岩盤際の切削部の石
炭層と岩盤との面積比を容易に判別することがで
き、また特にこの発明の場合は、カツタドラムに
より採炭を行なう際に発生する粉塵に対し透過率
が良好である赤外線を赤外線投光器から撮影部に
投光し、かつ赤外線を投光した撮影部を、赤外線
に対し感度が優れている赤外線テレビカメラによ
り撮影するので、撮影性能を向上させることがで
きる等の効果が得られる。
図面はこの発明の一実施例を示すものであつ
て、第１図はこの発明の映像処理方式による岩盤
センサーを有するダブルレンジング・ドラムカツ
タの側面図、第２図は映像処理装置に対する入力
用画面の例を示す図である。 図において、１はドラムカツタ本体、２はカツ
タドラム、３は赤外線テレビカメラ、４はカツタ
ドラム、５は赤外線テレビカメラ、６は映像処理
装置、９および１０は赤外線投光器、１４および
１５はドラム支持用アームである。
て、第１図はこの発明の映像処理方式による岩盤
センサーを有するダブルレンジング・ドラムカツ
タの側面図、第２図は映像処理装置に対する入力
用画面の例を示す図である。 図において、１はドラムカツタ本体、２はカツ
タドラム、３は赤外線テレビカメラ、４はカツタ
ドラム、５は赤外線テレビカメラ、６は映像処理
装置、９および１０は赤外線投光器、１４および
１５はドラム支持用アームである。
Claims (1)
- １ 長壁式採炭用ダブルレンジング・ドラムカツ
タにおけるドラムカツタ本体１に、カツタドラム
２による下部岩盤際の石炭層切削部を撮影する赤
外線テレビカメラ３およびその撮影部に投光する
赤外線投光器９と、カツタドラム４による上部岩
盤際の石炭層切削部を撮影する赤外線テレビカメ
ラ５およびその撮影部に投光する赤外線投光器１
０と、各赤外線テレビカメラ３，５に接続された
映像処理装置６とが設けられていることを特徴と
する映像処理方式による岩盤センサーを有するダ
ブルレンジング・ドラムカツタ。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031470A JPS60175697A (ja) | 1984-02-23 | 1984-02-23 | 映像処理方式による岩盤センサ−を有するダブルレンジング・ドラムカツタ |
| AU38731/85A AU559842B2 (en) | 1984-02-23 | 1985-02-14 | Cutter arm control via tv |
| US06/900,419 US4715657A (en) | 1984-02-23 | 1986-08-26 | Double ranging drum cutter having bedrock sensor based on video image processing system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031470A JPS60175697A (ja) | 1984-02-23 | 1984-02-23 | 映像処理方式による岩盤センサ−を有するダブルレンジング・ドラムカツタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60175697A JPS60175697A (ja) | 1985-09-09 |
| JPS6353356B2 true JPS6353356B2 (ja) | 1988-10-24 |
Family
ID=12332147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59031470A Granted JPS60175697A (ja) | 1984-02-23 | 1984-02-23 | 映像処理方式による岩盤センサ−を有するダブルレンジング・ドラムカツタ |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4715657A (ja) |
| JP (1) | JPS60175697A (ja) |
| AU (1) | AU559842B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100362409B1 (ko) * | 2000-11-09 | 2002-11-25 | 기아자동차주식회사 | 자동차의 와이퍼 동결 해제용 열선 조립체 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US6203111B1 (en) | 1999-10-29 | 2001-03-20 | Mark Ollis | Miner guidance using laser and image analysis |
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| MX2010000225A (es) * | 2008-08-09 | 2010-07-20 | Eickhoff Bergbautechnik Gmbh | Metodo y dispositivo para la supervision de una maquina para extraccion de cortes. |
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| US8523287B2 (en) | 2010-09-22 | 2013-09-03 | Joy Mm Delaware, Inc. | Guidance system for a mining machine |
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| DE102016222145A1 (de) | 2016-11-11 | 2018-05-17 | Wirtgen Gmbh | System und Verfahren zum Nachverfolgen von Fräsgut |
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- 1985-02-14 AU AU38731/85A patent/AU559842B2/en not_active Ceased
-
1986
- 1986-08-26 US US06/900,419 patent/US4715657A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100362409B1 (ko) * | 2000-11-09 | 2002-11-25 | 기아자동차주식회사 | 자동차의 와이퍼 동결 해제용 열선 조립체 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU3873185A (en) | 1985-08-29 |
| US4715657A (en) | 1987-12-29 |
| AU559842B2 (en) | 1987-03-19 |
| JPS60175697A (ja) | 1985-09-09 |
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