JPS6355223A - 旋回型作業車の安全装置 - Google Patents
旋回型作業車の安全装置Info
- Publication number
- JPS6355223A JPS6355223A JP20089486A JP20089486A JPS6355223A JP S6355223 A JPS6355223 A JP S6355223A JP 20089486 A JP20089486 A JP 20089486A JP 20089486 A JP20089486 A JP 20089486A JP S6355223 A JPS6355223 A JP S6355223A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- auxiliary
- rotation angle
- detecting
- swivel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、旋回台を自動調速する制御器に連係した回転
角検出用主センサーを、旋回台駆動用回転軸に連動させ
、前記回転軸に取付けた回転部材の回転に基づいて、回
転角を検出するための光学式又は磁気式補助センサーを
複数設け、前記主センサー及び補助センサーからの情報
値の差が設定値以上か否かを判別する判別手段を設け、
前記判別手段からの情報に基づいて設定値以上になると
自動的に作動する報知装置及び旋回台停止装置を設けて
ある旋回型作業車の安全装置に関する。
角検出用主センサーを、旋回台駆動用回転軸に連動させ
、前記回転軸に取付けた回転部材の回転に基づいて、回
転角を検出するための光学式又は磁気式補助センサーを
複数設け、前記主センサー及び補助センサーからの情報
値の差が設定値以上か否かを判別する判別手段を設け、
前記判別手段からの情報に基づいて設定値以上になると
自動的に作動する報知装置及び旋回台停止装置を設けて
ある旋回型作業車の安全装置に関する。
従来、上記安全装置では、補助センサーの破損を検出す
る手段がなかった。
る手段がなかった。
そのために、主センサーの破損を検出することができず
、補助センサーのみならず主センサーまでも同時に破損
した場合には、制御器に誤った情報が入力され、旋回台
が暴走する危険性があった。
、補助センサーのみならず主センサーまでも同時に破損
した場合には、制御器に誤った情報が入力され、旋回台
が暴走する危険性があった。
本発明の目的は、補助センサーの破損を検出できるよう
にする点にある。
にする点にある。
本発明は、回転部材が回転する以外に、補助センサーが
断線等の破損をした時にも補助センサーが光学式又は磁
気式のセンサーで構成しである丸めに、回転部材の回転
角検出用の信号が、補助センサーから出されることに着
目したもので、旋回型作業車の安全装置の特徴構成は、
回転部材の回転角検出用の信号が、補助センサーのうち
の少なくとも２つ以上から同時に出たか否かを判定する
判定手段を設け、前記判定手段からの情報に基づいて、
２つ以上の前記補助センサーが同時に前記信号を発する
と、自動的に知らせる故障表示手段、及び、自動的に旋
回台停止装置に作動指令を与える指令手段を設けてある
ことにあシ、その作用効果は、次の通シである。
断線等の破損をした時にも補助センサーが光学式又は磁
気式のセンサーで構成しである丸めに、回転部材の回転
角検出用の信号が、補助センサーから出されることに着
目したもので、旋回型作業車の安全装置の特徴構成は、
回転部材の回転角検出用の信号が、補助センサーのうち
の少なくとも２つ以上から同時に出たか否かを判定する
判定手段を設け、前記判定手段からの情報に基づいて、
２つ以上の前記補助センサーが同時に前記信号を発する
と、自動的に知らせる故障表示手段、及び、自動的に旋
回台停止装置に作動指令を与える指令手段を設けてある
ことにあシ、その作用効果は、次の通シである。
つまシ、補助センサーが全て破損していない正常状態で
は、回転部材の回転に伴って補助センサーのうちの一つ
だけからしか回転角検出用の信号が出ないのに対し、補
助センサーが破損すると、回転部材の回転にかかわらず
、常時回転角検出用の信号が破損した補助センサーから
出される丸めに、回転部材が回転するに伴って正常な補
助センサーのうちの一つと、破損した補助センサーとか
ら同時に回転角検出用の信号が出され、判定手段によっ
て２つ以上の補助センサーから同時に信号が出たことを
判定することによって、故障表示手段及び旋回台停止装
置が自動的に作動し、補助センサーの破損確認を早期に
行えると共に、旋回台を自動的に停止させられる。
は、回転部材の回転に伴って補助センサーのうちの一つ
だけからしか回転角検出用の信号が出ないのに対し、補
助センサーが破損すると、回転部材の回転にかかわらず
、常時回転角検出用の信号が破損した補助センサーから
出される丸めに、回転部材が回転するに伴って正常な補
助センサーのうちの一つと、破損した補助センサーとか
ら同時に回転角検出用の信号が出され、判定手段によっ
て２つ以上の補助センサーから同時に信号が出たことを
判定することによって、故障表示手段及び旋回台停止装
置が自動的に作動し、補助センサーの破損確認を早期に
行えると共に、旋回台を自動的に停止させられる。
従って、操縦者が補助センサーの故障を早期に知ること
ができるために、修理を適切、且つ、迅速に行って、正
確に制御器による旋回台の自動調速を行えると共に、旋
回台の暴走を回避して安全な作業を維持できるようにな
つ九。
ができるために、修理を適切、且つ、迅速に行って、正
確に制御器による旋回台の自動調速を行えると共に、旋
回台の暴走を回避して安全な作業を維持できるようにな
つ九。
次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。
第４図に示す旋回型掘削作業車において、掘削作業装置
（１）、及び、搭乗運転部（２）を設けた旋回台（３）
の走行装置（４）に対する旋回操作構造を構成するに、
第１図に示すように、操作レバー（５）にその操作状態
を検出するポテンショメータ（６）を取付け、そのポテ
ンショメータ（６）からの情報に基づいて、レバー（５
）の操作方向に見合った方向に、かつ、操作量に見合っ
た速度で旋回台（３）を回転させるように、旋回モータ
（７）Ｋ対する電磁式比例制御弁（８）を自動操作する
第１制御器（９）を設けると共に、旋回台（３）の回動
駆動部に付設した対走行装置回転角検出用主センサー（
１６）からの回転角情報（／７）、及び、ポテンショメ
ータ（６）からの情報に基づいて、レバー操作を起動指
令とする状態で、レバー（５）の操作方向に見合った方
向に、かつ、予め設定された速度変化状態で旋回台（３
）を回転させると共に、設定器αηによシ人為設定され
た回転角（θｆ）で停止させるように、前記比例制御弁
（８）を自動操作する第２制御器（６）を、マイクロコ
ンピュータＭに組込んだ状態で設け、更に１第１、及び
、第２制御器（９）、（２）を比例制御弁（８）に択一
的に接続切換するための回路切換器（２）を設け、もっ
て、第１制御器（９）による人為旋回操作と、第２制御
器槃による自動旋回操作とを選択的に行なえるように構
成しである。
（１）、及び、搭乗運転部（２）を設けた旋回台（３）
の走行装置（４）に対する旋回操作構造を構成するに、
第１図に示すように、操作レバー（５）にその操作状態
を検出するポテンショメータ（６）を取付け、そのポテ
ンショメータ（６）からの情報に基づいて、レバー（５
）の操作方向に見合った方向に、かつ、操作量に見合っ
た速度で旋回台（３）を回転させるように、旋回モータ
（７）Ｋ対する電磁式比例制御弁（８）を自動操作する
第１制御器（９）を設けると共に、旋回台（３）の回動
駆動部に付設した対走行装置回転角検出用主センサー（
１６）からの回転角情報（／７）、及び、ポテンショメ
ータ（６）からの情報に基づいて、レバー操作を起動指
令とする状態で、レバー（５）の操作方向に見合った方
向に、かつ、予め設定された速度変化状態で旋回台（３
）を回転させると共に、設定器αηによシ人為設定され
た回転角（θｆ）で停止させるように、前記比例制御弁
（８）を自動操作する第２制御器（６）を、マイクロコ
ンピュータＭに組込んだ状態で設け、更に１第１、及び
、第２制御器（９）、（２）を比例制御弁（８）に択一
的に接続切換するための回路切換器（２）を設け、もっ
て、第１制御器（９）による人為旋回操作と、第２制御
器槃による自動旋回操作とを選択的に行なえるように構
成しである。
前記主センサーα呻を備えた回転角検出用センサ一部を
構成するに、第１図ないし第３図に示すように、旋回モ
ータ（７）に連動させたギア式減速装置α尋内の１つの
回転軸αつに、ロータリーエンコーダで構成された主セ
ンサー（１６）を、その保護のための自在継手α力を介
して連動連結し、その主センサ−α０からの検出情報値
を前述自動旋回操作のための回転角情報（至）として第
２制御器＠に入力するように構成すると共に、前記回転
軸（至）に取付けた１個の被検出回転部材（至）が、回
転軸（ト）の回転に伴ない通過したことを検出すること
によシ回転部材（至）の回転角を検出するための２つの
フォトインターフッタ型補助センサー（１９Ａ） 、
（１９Ｂ）を、回転部材（至）の回転軌跡上に設けてあ
る。
構成するに、第１図ないし第３図に示すように、旋回モ
ータ（７）に連動させたギア式減速装置α尋内の１つの
回転軸αつに、ロータリーエンコーダで構成された主セ
ンサー（１６）を、その保護のための自在継手α力を介
して連動連結し、その主センサ−α０からの検出情報値
を前述自動旋回操作のための回転角情報（至）として第
２制御器＠に入力するように構成すると共に、前記回転
軸（至）に取付けた１個の被検出回転部材（至）が、回
転軸（ト）の回転に伴ない通過したことを検出すること
によシ回転部材（至）の回転角を検出するための２つの
フォトインターフッタ型補助センサー（１９Ａ） 、
（１９Ｂ）を、回転部材（至）の回転軌跡上に設けてあ
る。
そして、それら２つの補助センサー（１９Ａ）。
（１９Ｂ）からの回転角情報値と主センサ−α・からの
回転角情報値とを比較してそれらの差が設定以上になっ
たかどうかを判別すると共に、差が設定以上になるとブ
ザー型報知装置ｍ、及びマイクロコンピュータ（財）内
で第２制御器（６）に接続した旋回台緊急停止回路（財
）を自動作動させるトラブル判定回路働をマイクロコン
ピュータＭ内に組込み、もって、主センサー（１６）の
断線や自在継手（ロ）の破損等の電気的、及び、機械的
トフブｙを確実に検出して、それらトフプルに起因した
誤検出情報の入力による旋回台（３）の暴走を防止し、
かつ、それらトフグμを操縦者にすみやかに認知させる
ことができるように構成しである。
回転角情報値とを比較してそれらの差が設定以上になっ
たかどうかを判別すると共に、差が設定以上になるとブ
ザー型報知装置ｍ、及びマイクロコンピュータ（財）内
で第２制御器（６）に接続した旋回台緊急停止回路（財
）を自動作動させるトラブル判定回路働をマイクロコン
ピュータＭ内に組込み、もって、主センサー（１６）の
断線や自在継手（ロ）の破損等の電気的、及び、機械的
トフブｙを確実に検出して、それらトフプルに起因した
誤検出情報の入力による旋回台（３）の暴走を防止し、
かつ、それらトフグμを操縦者にすみやかに認知させる
ことができるように構成しである。
また、前記補助センサー（１９Ａ）、（１９Ｂ）は、マ
イクロコンピュータ（財）との間で断線したシ、破損す
ると、高電位（Ｈ１信号）がマイクロコンピュータＭの
入力インターフェイスに入力されて、回転部材（至）の
回転角検出用の信号（つまシ、フォトインタフブタを回
転部材（ト）が遮断した時に出されるＨ１信号）と同様
の信号が、トラブル判定回絡翰に入力されるために、前
記回転部材（至）の回転角検出用の信号が、補助センサ
ー（１９Ａ） 、 （１９Ｂ）のうちの２つから同時に
出たか否かを判定する判定手段−をマイクロコンピュー
タＭ内に設け、判定手段（ホ）からの情報に基づいて、
２つの補助センサー（１９Ａ）、（１９Ｂ）が同時に前
記信号を発すると自動的に知らせる故障表示手段（財）
、及び、自動的に旋回台停止回路（２）に作動指令を与
える指令手段（至）を設けてある。
イクロコンピュータ（財）との間で断線したシ、破損す
ると、高電位（Ｈ１信号）がマイクロコンピュータＭの
入力インターフェイスに入力されて、回転部材（至）の
回転角検出用の信号（つまシ、フォトインタフブタを回
転部材（ト）が遮断した時に出されるＨ１信号）と同様
の信号が、トラブル判定回絡翰に入力されるために、前
記回転部材（至）の回転角検出用の信号が、補助センサ
ー（１９Ａ） 、 （１９Ｂ）のうちの２つから同時に
出たか否かを判定する判定手段−をマイクロコンピュー
タＭ内に設け、判定手段（ホ）からの情報に基づいて、
２つの補助センサー（１９Ａ）、（１９Ｂ）が同時に前
記信号を発すると自動的に知らせる故障表示手段（財）
、及び、自動的に旋回台停止回路（２）に作動指令を与
える指令手段（至）を設けてある。
従って、補助センサー（１９Ａ）、（１９Ｂ）の破損を
チェックするμｍチンは、主センサー系破損チェックル
ーチンに組込まれ、第５図に示すように処理させる。
チェックするμｍチンは、主センサー系破損チェックル
ーチンに組込まれ、第５図に示すように処理させる。
前記旋回台緊急停止回路（ハ）を旋回台停止装置と称し
、トラブル判定回路（財）を判別手段と称する。
、トラブル判定回路（財）を判別手段と称する。
主センサー（１６）としては、ロータリーエンコーダの
他に可変抵抗型ボテンンヨメータ等、種々の型式の回転
角センサーを適用できる。
他に可変抵抗型ボテンンヨメータ等、種々の型式の回転
角センサーを適用できる。
補助センサー（１９Ａ）、（１９Ｂ）は、フォトインタ
ーフゲタ、電磁式近接スイッチ、あるいは、光電管セン
サー等、光学式や電磁式のものであれば各種型式のセン
サーを適用でき、又、その個数もトフグμ判定処理形態
に応じて適宜変更できる。
ーフゲタ、電磁式近接スイッチ、あるいは、光電管セン
サー等、光学式や電磁式のものであれば各種型式のセン
サーを適用でき、又、その個数もトフグμ判定処理形態
に応じて適宜変更できる。
更に、報知装置（ホ）は、ブザーに代えて点滅フンデ等
、種々の型式のものを適用でき、又、前記故障表示手段
（財）は、ブザー又は点滅フンデ等使用できる。
、種々の型式のものを適用でき、又、前記故障表示手段
（財）は、ブザー又は点滅フンデ等使用できる。
本発明による安全装置は、第４図のパックホウに限らず
、農用や建設用の種々の用途の旋回型作業車に適用でき
る。
、農用や建設用の種々の用途の旋回型作業車に適用でき
る。
図面は本発明に係る旋回型作業車の安全装置の実施例を
示し、第１図は制御系統図、第２図は回転角検出用セン
サ一部の一部切欠き断面図、第３図は補助センサーの横
断面図、第４図は旋回型作業車の全体側面図、第５図は
各センサーの破損をチェックするフローチャートである
。 （３）・・・・・・旋回台、＠・・・・・・制御器、（
ト）・・・・・・回転軸、αＱ・・・・・・主センサ−
、（ト）・・・・・・回転部材、（１９Ａ）。 （１９Ｂ）・・・・・・補助センサー、（１）・・・・
・・報知装置、（２）・・・・・・旋回台停止装置、（
イ）・・・・・・判別手段、す・・・・・・判定手段、
（財）・・・・・・故障表示手段、（至）・・・・・・
指令手段。
示し、第１図は制御系統図、第２図は回転角検出用セン
サ一部の一部切欠き断面図、第３図は補助センサーの横
断面図、第４図は旋回型作業車の全体側面図、第５図は
各センサーの破損をチェックするフローチャートである
。 （３）・・・・・・旋回台、＠・・・・・・制御器、（
ト）・・・・・・回転軸、αＱ・・・・・・主センサ−
、（ト）・・・・・・回転部材、（１９Ａ）。 （１９Ｂ）・・・・・・補助センサー、（１）・・・・
・・報知装置、（２）・・・・・・旋回台停止装置、（
イ）・・・・・・判別手段、す・・・・・・判定手段、
（財）・・・・・・故障表示手段、（至）・・・・・・
指令手段。
Claims (1)
- 旋回台（３）を自動調速する制御器（１２）に連係した
回転角検出用主センサー（１６）を、旋回台駆動用回転
軸（１５）に連動させ、前記回転軸（１５）に取付けた
回転部材（１８）の回転に基づいて、回転角を検出する
ための光学式又は磁気式補助センサー（１９Ａ）、（１
９Ｂ）を複数設け、前記主センサー（１６）及び補助セ
ンサー（１９Ａ）、（１９Ｂ）からの情報値の差が設定
値以上か否かを判別する判別手段（２２）を設け、前記
判別手段（２２）からの情報に基づいて設定値以上にな
ると自動的に作動する報知装置（２０）及び旋回台停止
装置（２１）を設けてある旋回型作業車の安全装置であ
つて、前記回転部材（１８）の回転角検出用の信号が、
前記補助センサー（１９Ａ）、（１９Ｂ）のうちの少な
くとも２つ以上から同時に出たか否かを判定する判定手
段（２３）を設け、前記判定手段（２３）からの情報に
基づいて、２つ以上の前記補助センサー（１９Ａ）、（
１９Ｂ）が同時に前記信号を発すると自動的に知らせる
故障表示手段（２４）、及び、自動的に前記旋回台停止
装置（２１）に作動指令を与える指令手段（２５）を設
けてある旋回型作業車の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20089486A JPS6355223A (ja) | 1986-08-26 | 1986-08-26 | 旋回型作業車の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20089486A JPS6355223A (ja) | 1986-08-26 | 1986-08-26 | 旋回型作業車の安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6355223A true JPS6355223A (ja) | 1988-03-09 |
Family
ID=16432022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20089486A Pending JPS6355223A (ja) | 1986-08-26 | 1986-08-26 | 旋回型作業車の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6355223A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5182713A (en) * | 1988-03-22 | 1993-01-26 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Turning brake controlling system for use in power shovel |
-
1986
- 1986-08-26 JP JP20089486A patent/JPS6355223A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5182713A (en) * | 1988-03-22 | 1993-01-26 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Turning brake controlling system for use in power shovel |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5404787B2 (ja) | エレベータ装置 | |
| US12480284B2 (en) | Construction machine | |
| JPH0216821B2 (ja) | ||
| JPS6355223A (ja) | 旋回型作業車の安全装置 | |
| JPH0565725A (ja) | 建設機械の安全装置 | |
| JPH0624688A (ja) | クレ−ンの旋回制御装置 | |
| JP2007223730A (ja) | エレベータ制御装置 | |
| JPS6153922A (ja) | 建設機械の作業安全装置 | |
| JPS62215733A (ja) | 旋回型作業車の安全装置 | |
| JP2872094B2 (ja) | クレ−ンの旋回範囲制限装置 | |
| JP6955526B2 (ja) | ミキサドラム操作盤表示装置 | |
| JP2022159749A (ja) | 作業機械システム | |
| CN215513852U (zh) | 转向机构、行走设备及无人车 | |
| KR102829926B1 (ko) | 구동기의 상태를 감지하기 위한 구동기 감지 모듈 및 이를 이용한 구동기 상태 판단 장치 | |
| KR101042632B1 (ko) | 안전 제동 기능을 갖는 운반용 기계 권상장치 및 그 제어방법 | |
| JP4901446B2 (ja) | エレベータ制御システム | |
| JPH08217379A (ja) | 作業車両の作業機レバー操作方向検出器の異常検出装置、及びその異常検出方法 | |
| JPH0422839B2 (ja) | ||
| JPH0413501B2 (ja) | ||
| JPS61206002A (ja) | ロボツトの安全装置 | |
| JPS6337032B2 (ja) | ||
| JPS60154165A (ja) | 回転異常検出装置 | |
| JPS61153516A (ja) | 角度センサの故障検出装置 | |
| JP2000016785A (ja) | 高所作業車の安全装置 | |
| JPS5816994A (ja) | 船舶用舵取装置の故障検出装置 |