JPH0413501B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0413501B2 JPH0413501B2 JP58219196A JP21919683A JPH0413501B2 JP H0413501 B2 JPH0413501 B2 JP H0413501B2 JP 58219196 A JP58219196 A JP 58219196A JP 21919683 A JP21919683 A JP 21919683A JP H0413501 B2 JPH0413501 B2 JP H0413501B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse signals
- rotary encoder
- types
- circuit
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、旋回台の回転に伴つて互に位相が異
る二種のパルス信号を発信するロータリエンコー
ダを設け、前記両パルス信号に基いて前記旋回台
の回転方向及び回転角を検出する回路を設け、そ
の回路からの情報に基いて前記旋回台を設定位置
で自動停止する装置を設け、旋回作業の操作性と
能率の向上を図つた旋回型作業車に関する。
る二種のパルス信号を発信するロータリエンコー
ダを設け、前記両パルス信号に基いて前記旋回台
の回転方向及び回転角を検出する回路を設け、そ
の回路からの情報に基いて前記旋回台を設定位置
で自動停止する装置を設け、旋回作業の操作性と
能率の向上を図つた旋回型作業車に関する。
従来、上記旋回型作業車において、ロータリエ
ンコーダにおける断線等の電気的トラブルによつ
て検出回路が回転方向及び回転角を誤検出したと
きに、旋回台が設置位置で自動停止されず操縦者
の意に反して行き過ぎ旋回したり、又、設定位置
に至つていないにもかかわらず不測に急停止する
等して、事故を招く危険性があつた。
ンコーダにおける断線等の電気的トラブルによつ
て検出回路が回転方向及び回転角を誤検出したと
きに、旋回台が設置位置で自動停止されず操縦者
の意に反して行き過ぎ旋回したり、又、設定位置
に至つていないにもかかわらず不測に急停止する
等して、事故を招く危険性があつた。
本発明の目的は、ロータリエンコーダからのパ
ルス信号処理回路に対する改良によつて、ロータ
リエンコーダの電気的トラブルに起因した不測の
事態を未然に回避する点にある。
ルス信号処理回路に対する改良によつて、ロータ
リエンコーダの電気的トラブルに起因した不測の
事態を未然に回避する点にある。
本発明の特徴構成は、冒記旋回型作業車におい
て、前記ロータリエンコーダからの二種のパルス
信号夫々に対して、発生パルス数を設定時間毎に
検出するカウンターを設け、そのカウンターから
の情報に基いて、二種のパルス信号間において検
出パルス数の差が設定値よりも大であるか否かを
検出する比較回路を設け、その比較回路からの情
報に基いて、検出パルス数の差が設定値より大で
あると自動的に報知する警報装置を設けてあるこ
とにあり、その作用・効果は次の通りである。
て、前記ロータリエンコーダからの二種のパルス
信号夫々に対して、発生パルス数を設定時間毎に
検出するカウンターを設け、そのカウンターから
の情報に基いて、二種のパルス信号間において検
出パルス数の差が設定値よりも大であるか否かを
検出する比較回路を設け、その比較回路からの情
報に基いて、検出パルス数の差が設定値より大で
あると自動的に報知する警報装置を設けてあるこ
とにあり、その作用・効果は次の通りである。
つまり、正常時においてはほぼ同等数発信され
る二種のパルス信号の設定時間当りにおける発信
数の差が正常時の許容最大誤差数である設定値よ
りも多くなつたことを比較回路で検出することに
よつて、ロータリエンコーダに断線等の電気的ト
ラブルが生じたことを検知し、その検出結果に基
づいて電気的トラブルの発生を警報装置により自
動的に操縦者に報知するから、回転方向及び回転
角の誤検出に対する適切な処置を早期に、かつ、
確実に操縦者に促すことができて、ロータリエン
コーダのトラブルに起因した不測の事態を未然に
回避できるに至り、旋回自動停止作業の安全性を
大巾に向上できた。
る二種のパルス信号の設定時間当りにおける発信
数の差が正常時の許容最大誤差数である設定値よ
りも多くなつたことを比較回路で検出することに
よつて、ロータリエンコーダに断線等の電気的ト
ラブルが生じたことを検知し、その検出結果に基
づいて電気的トラブルの発生を警報装置により自
動的に操縦者に報知するから、回転方向及び回転
角の誤検出に対する適切な処置を早期に、かつ、
確実に操縦者に促すことができて、ロータリエン
コーダのトラブルに起因した不測の事態を未然に
回避できるに至り、旋回自動停止作業の安全性を
大巾に向上できた。
次に実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に示すように、左右一対のクローラ走行
装置１を備えた機台に、旋回台２を油圧モータ３
により旋回操作自在に取付け、その旋回台２に搭
乗運転部４、及び、原動部５を設けると共に、上
下揺動並びに屈伸操作自在な作業アーム６の先端
に掘削バケツト７を回動操作自在に取付けて構成
した掘削作業装置８を、旋回台２の前端に左右揺
動操作自在に取付け、もつて、旋回型の掘削作業
車を構成してある。
装置１を備えた機台に、旋回台２を油圧モータ３
により旋回操作自在に取付け、その旋回台２に搭
乗運転部４、及び、原動部５を設けると共に、上
下揺動並びに屈伸操作自在な作業アーム６の先端
に掘削バケツト７を回動操作自在に取付けて構成
した掘削作業装置８を、旋回台２の前端に左右揺
動操作自在に取付け、もつて、旋回型の掘削作業
車を構成してある。
第２図に示すように、機台側に固設の旋回レー
ス９に形成した内歯式ギア９Ａに咬合する旋回用
駆動ギア１０と前記油圧モータ３とを連動する旋
回台側に支持のギア減速機構１１において、その
中間軸１１Ａに、それの回転に伴ない第４図に示
す如き互いに位相が異なる二種のパルス信号を連
続的に発信するロータリエンコーダ１２を連動連
結し、そのロータリエンコーダ１２からの両パル
ス信号を比較することにより旋回台２の機台に対
する回転角θ、及び、回転方向Ｒ，Ｌを検出する
回転状態検出回路１３を設けると共に、旋回用操
作レバー１４に、その揺動操作方向、及び、操作
量を検出する操作状体験出用ポテンシヨメータ１
５を付設してある。
ス９に形成した内歯式ギア９Ａに咬合する旋回用
駆動ギア１０と前記油圧モータ３とを連動する旋
回台側に支持のギア減速機構１１において、その
中間軸１１Ａに、それの回転に伴ない第４図に示
す如き互いに位相が異なる二種のパルス信号を連
続的に発信するロータリエンコーダ１２を連動連
結し、そのロータリエンコーダ１２からの両パル
ス信号を比較することにより旋回台２の機台に対
する回転角θ、及び、回転方向Ｒ，Ｌを検出する
回転状態検出回路１３を設けると共に、旋回用操
作レバー１４に、その揺動操作方向、及び、操作
量を検出する操作状体験出用ポテンシヨメータ１
５を付設してある。
そして、手動自動切換スイツチ１６を手動側に
切換えた状態においては、前記ポテンシヨメータ
１５からの情報のみに基づいて、レバー１４の操
作状態に見合つた速度で、かつ、見合つた向きに
旋回台２を回転させるように油圧モータ３に対す
る操作バルブ１７を自動操作すると共に、切換ス
イツチ１６を自動側に切換えた状態においては、
ポテンシヨメータ１５、及び、前記回転状態検出
１３からの情報に基づいて、レバー１４操作を起
動指令とする状態で、旋回台２を所定の速度で、
かつ、レバー操作方向に見合つた向きに回転さ
せ、さらに、設定器１８により人偽設定された位
置θfに自動停止させるように操作バルブ１７を自
動操作する旋回自動制御装置１９を設け、もつ
て、レバー操作のみによる人偽旋回操作に加え
て、自動旋回停止を可能とすることにより、旋回
作業の操作性、並びに、能率を向上するようにし
てある。
切換えた状態においては、前記ポテンシヨメータ
１５からの情報のみに基づいて、レバー１４の操
作状態に見合つた速度で、かつ、見合つた向きに
旋回台２を回転させるように油圧モータ３に対す
る操作バルブ１７を自動操作すると共に、切換ス
イツチ１６を自動側に切換えた状態においては、
ポテンシヨメータ１５、及び、前記回転状態検出
１３からの情報に基づいて、レバー１４操作を起
動指令とする状態で、旋回台２を所定の速度で、
かつ、レバー操作方向に見合つた向きに回転さ
せ、さらに、設定器１８により人偽設定された位
置θfに自動停止させるように操作バルブ１７を自
動操作する旋回自動制御装置１９を設け、もつ
て、レバー操作のみによる人偽旋回操作に加え
て、自動旋回停止を可能とすることにより、旋回
作業の操作性、並びに、能率を向上するようにし
てある。
第２図、第３図、及び、第４図に示すように、
ロータリエンコーダ１２から発信されるＡ相、及
びＢ相の二種のパルス信号の夫々の発生パルス数
をタイマー２０により設定される時間Ｔごとに各
別検出するカウンター２１Ａ，２１Ｂを、前記回
転状態検出回路１３とは並列的にロータリエンコ
ーダ１２に接続すると共に、それらカウンター２
１Ａ，２１Ｂから入力される両検出パルス数nA，
nBの差（Δn＝｜nA−nB｜）が正常時の許容最大
誤差数である設定値ΔnMAXよりも大であるか否か
を検出し、かつ、検出パルス数nA，nBの差Δnが
設定値ΔnMAXよりも大である時にブザー警報装置
２２に信号を与えてそれを作動させる比較回路２
３を設け、もつて、ロータリエンコーダ１２の断
線等の電気的トラブルを早期に操縦者に報知し、
そのトラブルに起因した回転角θ及び回転方向
Ｒ，Ｌの誤検出による自動旋回停止制御時の不測
の事故を未然に防止するようにしてある。
ロータリエンコーダ１２から発信されるＡ相、及
びＢ相の二種のパルス信号の夫々の発生パルス数
をタイマー２０により設定される時間Ｔごとに各
別検出するカウンター２１Ａ，２１Ｂを、前記回
転状態検出回路１３とは並列的にロータリエンコ
ーダ１２に接続すると共に、それらカウンター２
１Ａ，２１Ｂから入力される両検出パルス数nA，
nBの差（Δn＝｜nA−nB｜）が正常時の許容最大
誤差数である設定値ΔnMAXよりも大であるか否か
を検出し、かつ、検出パルス数nA，nBの差Δnが
設定値ΔnMAXよりも大である時にブザー警報装置
２２に信号を与えてそれを作動させる比較回路２
３を設け、もつて、ロータリエンコーダ１２の断
線等の電気的トラブルを早期に操縦者に報知し、
そのトラブルに起因した回転角θ及び回転方向
Ｒ，Ｌの誤検出による自動旋回停止制御時の不測
の事故を未然に防止するようにしてある。
尚、両パルス信号の発生パルス数nA，nBの差
Δnと設定値ΔnMAXとの大小を比較する比較回路
２３の具体的回路構成、及び具体的比較演算フロ
ー種々の改良が可能であり、又、設定値ΔnMAXの
具体的値も、タイマー２０により設定される時間
Ｔ等に応じて適宜変更が可能である。
Δnと設定値ΔnMAXとの大小を比較する比較回路
２３の具体的回路構成、及び具体的比較演算フロ
ー種々の改良が可能であり、又、設定値ΔnMAXの
具体的値も、タイマー２０により設定される時間
Ｔ等に応じて適宜変更が可能である。
更に、比較回路２３からの情報に基づいて自動
作動する警報装置２２は、ブザーや点滅ランプ等
種々の型式を適用でき、又、比較回路２３からの
情報に基づいて警報装置２２と共に自動作動して
旋回台２を緩衝的に緊急停止させる装置を設けて
も良い。
作動する警報装置２２は、ブザーや点滅ランプ等
種々の型式を適用でき、又、比較回路２３からの
情報に基づいて警報装置２２と共に自動作動して
旋回台２を緩衝的に緊急停止させる装置を設けて
も良い。
図面は本発明に係る旋回型作業車の実施例を示
し、第１図は掘削作業車の全体側面図、第２図は
旋回台の操作構造を示す概略系統図、第３図は発
生パルス数の差が適切か否かを判定するためのフ
ローシート、第４図はロータリエンコーダから発
信される二種のパルス信号を示す図である。 ２……旋回台、１２……ロータリエンコーダ、
１３……検出回路、１９……自動停止装置、２１
Ａ，２１Ｂ……カウンター、２２……警報装置、
２３……比較回路、nA，nB……検出パルス数、
Δn……差、ΔnMAX……設定値、Ｔ……設定時間。
し、第１図は掘削作業車の全体側面図、第２図は
旋回台の操作構造を示す概略系統図、第３図は発
生パルス数の差が適切か否かを判定するためのフ
ローシート、第４図はロータリエンコーダから発
信される二種のパルス信号を示す図である。 ２……旋回台、１２……ロータリエンコーダ、
１３……検出回路、１９……自動停止装置、２１
Ａ，２１Ｂ……カウンター、２２……警報装置、
２３……比較回路、nA，nB……検出パルス数、
Δn……差、ΔnMAX……設定値、Ｔ……設定時間。
Claims (1)
- １ 旋回台２の回転に伴つて互に位相が異る二種
のパルス信号を発信するロータリエンコーダ１２
を設け、前記両パルス信号に基いて前記旋回台２
の回転方向Ｒ，Ｌ及び回転角θを検出する回路１
３を設け、その回路１３からの情報に基いて前記
旋回台２を設定位置θfで自動停止する装置１９を
設けた旋回型作業車であつて、前記ロータリエン
コーダ１２からの二種のパルス信号夫々に対し
て、発生パルス数を設定時間Ｔ毎に検出するカウ
ンター２１Ａ，２１Ｂを設け、そのカウンター２
１Ａ，２１Ｂからの情報に基いて、二種のパルス
信号間において検出パルス数nA，nBの差Δnが設
定値ΔnMAXよりも大であるか否かを検出する比較
回路２３を設け、その比較回路２３からの情報に
基いて、検出パルス数の差Δnが設定値ΔnMAXよ
り大であると自動的に報知する警報装置２２を設
けてある旋回型作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21919683A JPS60112938A (ja) | 1983-11-21 | 1983-11-21 | 旋回型作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21919683A JPS60112938A (ja) | 1983-11-21 | 1983-11-21 | 旋回型作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60112938A JPS60112938A (ja) | 1985-06-19 |
| JPH0413501B2 true JPH0413501B2 (ja) | 1992-03-09 |
Family
ID=16731712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21919683A Granted JPS60112938A (ja) | 1983-11-21 | 1983-11-21 | 旋回型作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60112938A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4565688B2 (ja) * | 2000-01-28 | 2010-10-20 | 大日本印刷株式会社 | 測長ローラシステム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6016540B2 (ja) * | 1977-02-14 | 1985-04-26 | 株式会社小松製作所 | 旋回式建設車輛の旋回停止位置制御装置 |
-
1983
- 1983-11-21 JP JP21919683A patent/JPS60112938A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60112938A (ja) | 1985-06-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS60133131A (ja) | 旋回型作業車の安全装置 | |
| JPH0413501B2 (ja) | ||
| JP2526346Y2 (ja) | 作業車両における旋回台の規制装置 | |
| JPH038977Y2 (ja) | ||
| CN211366875U (zh) | 一种高空作业车及其平台回转控制装置 | |
| JPH0441220B2 (ja) | ||
| JPS61183525A (ja) | 旋回型作業車 | |
| JP2721113B2 (ja) | アースオーガ用モータの回転停止位置制御装置 | |
| JPS63107626A (ja) | 旋回型作業車 | |
| JPH0329692Y2 (ja) | ||
| JPH052700Y2 (ja) | ||
| JPH0441221B2 (ja) | ||
| JPH0620797Y2 (ja) | 回転アタッチメントの回転装置 | |
| JPH0529735B2 (ja) | ||
| JPH0519401Y2 (ja) | ||
| JPS6375224A (ja) | 旋回型バツクホウ | |
| KR0109492Y1 (ko) | 회전 포지셔너 오버 리미트(over limit) 검출장치 | |
| JPH0465287U (ja) | ||
| JPH0413504B2 (ja) | ||
| JPH03187424A (ja) | 作業車の操作構造 | |
| JPS6355223A (ja) | 旋回型作業車の安全装置 | |
| JPS63134724A (ja) | 作業装置の操作部 | |
| JP2544824Y2 (ja) | 遠隔操縦式の作業車 | |
| JPS62215731A (ja) | 旋回型作業車 | |
| JPH0345555Y2 (ja) |