JPS6357156A - 工作機械設備におけるワ−クパレツトの搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、マシニングセンタ等の工作機様、ワークパレ
ットを収納するワークパレット収納ラック及び工作機械
とワークパレット収納ラックとの間でワークパレットを
搬送するワークパレット搬送ロボット等からなる工作機
械設備に適用するに好適なワークパレットの搬送制御方
法に関する。

（ｂ）、従来の技術 従来、この種の工作機械設備において、ワークパレット
収納ラックと工作機械間のワークパレットの搬送管理は
、工作機械の加工プログラムとは別に作成された制御プ
ログラムにより行われていた。

（Ｃ）１発明が解決しようとする問題点しかし、こうし
た構成では、工作機械設備を適正に稼動させるためには
、工作機械側の加工プログラムの他に、ワークパレット
を管理する制御プログラムが必要になり、全体の構成が
複雑で、システムの稼動上も、多くの手間が川かる不都
合が有った。

本発明は、前述の欠点を解消すべく、工作機械側の加工
プログラムのみでワークパレットの管理を行うことの出
来る工作機械設備におけるワークパレットの管理制御方
法を提供することを目的とするものである。

（ｄ）９問題点を解決するための手段 即ち、本発明は、加工プログラム（ＰＲＯ）中に、ワー
クパレット（９）の工作機械（２）へのロード指令及び
ワークパレット　（９）のパレットチェンジャ　（３）
へのｍ備指令を格納しておき、前記ロード指令が読み込
まれたところで、ワークパレット収納手段（１０）、パ
レットチェンジャ（３）及び工作機械（２）内における
、ワークパレット（９）の配置状況に基づいて、予め準
備された複数のロード動作の動作パターンから最適の動
作パターンを決定して、該決定された動作パターンに基
づいてワークパレット（９）の工作機械（２）へのロー
ド動作を行い、前記準備指令が読み込まれたところで、
ワークパレット格納手段（１０）及びパレットチェンジ
ャ　（３）内における、ワークパレット（９）の配置状
況に基づいて、予め準備された複数の準備動作の動作パ
ターンから最適の動作パターンを決定して、該決定され
た動作パターンに基づいてワークパレット収［＝段（１
０）とパレットチェンジャ　（３）間におけるワークパ
レット　（９）の搬送動作を行うようにして構成される
。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されろものではない。息下のｒ　（ｅｌ
　、作用」の欄についても同様である。

（ｅ）０作用 上記した構成により、本発明は、工作機械（２）へのワ
ークパレット　（９）のロード動作及びパレットチェン
ジャ　（３）へのワークパレット（９）の準備動作が加
工プログラム（ＰＲＯ）中に格納された指令に基づいて
実行されるように作用する。

（ｒ）、実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図は本発明が適用された工作機械設備の一例を示す
斜視図、 第２図は本発明が適用された工作機械設備における数値
制御装置の一例を示す制御ブロック図、第３図はパレッ
ト管理プログラムの一例を示すフローチャート、 第４図はローディング動作パターン決定サブルーチンの
一例を示すフローチャート、第５図はパレット準備パタ
ーン決定サブルーチンの一例を示すフローチャート、 第６図はパレットレイアウトファイルメモリの内容を示
す模式図、 第７図はプログラムファイルメモリの内容を示す模式図
、 第８図は加工プログラムの一例を示す図、第９図はパレ
ットロード指令が出力された際の、ワークパレット収納
ラック、パレットチェンジャ及び工作機械におけろワー
クパレットの存在状況と、それに対応したワークパレッ
トの搬送パターンを示す図、 第１０図はパレット準備指令が出力された際の、ワーク
パレット収納ラック及びパレットチェンジャにおけるワ
ークパレットの存在状況と、それに対応したワークパレ
ットの搬送パターンを示す図、 第１１図はパレット返却指令が出力された際の、パレッ
トチェンジャ及び工作＠械におけるワークパレットの存
在状況と、それに対応したワークパレットの搬送パター
ンを示す図である。

工作機械設備１は、第１図に示すように、マシニングセ
ンタ等の工作機械２を有しており、工作機°械２には、
ワークを搭載したワークパレットを工作機械内部に供給
し、更に工作機械内部から加工の終了したワークが搭載
されたワークパレットを排出する、２個のローダ３ａ１
３ａからなる２連パレツトチエンジヤ３が設けられてい
る。工作機械２の、図中前方には、レール５が敷設され
ており、レールＳ上にはワークパレット搬送ロボット６
がレール５に沿って矢印Ｃ，Ｄ方向に移動駆動自在に設
けられている。ワークパレット搬送ロボット６にはキャ
リッジ７が上下方向、即ち矢印Ａ、Ｂ方向に移動駆動自
在に支持されており、キャリッジ７はワークパレット９
を搬送し、更にパレットチェンジャ３及び後述のワーク
パレット収納ラックとの間でワークパレット９を受は渡
しすることが出来る。

一方、レール５に沿った位置には、ワークパレット収納
ラック１０が設けられており、ワークパレット収納ラッ
ク１０には、ワークを搭載したワークパレット９を収納
することの出来るワークパレット収納棚１０ａが上下方
向に５段、左右方向に６段、ぞれぞれ配列された形で形
成されている。

ところで、工作機［２の数値制御装Ｗ８は、第２図に示
すように、主制御部１１を有しており、主制御部１１に
は、バス線１２を介してパレットレイアウトファイルメ
モリ１３、パレット搬送制御部１５、機構制御部１６、
プログラムファイルメモリ１７、キーボード１９等が接
続しており、更に回線２０を介してワークパレット搬送
ロボット６の搬送ロボット制御部２１に接続している。

工作機械設備１は、以上のような構成を有するので、工
作機械２によりワークパレット収納ラック１０に収納さ
れたワークパレット９上のワークの加工を行う際には、
主制御部１１はプログラムファイルメモリ１７からこれ
から実行する加工プログラムＰＲＯを読入出す。このプ
ログラムファイルメモリ１７に：よ、第７図に示すよう
に、工作機Ｆ２２が実行する加工プログラムＰＲＯが複
数個、それぞれ加工プログラム番号ＰＮＯを付された形
で格納されており、主制御部１１はキーボード１９等か
ら指示された加工プログラム番号ＰＮＯに基づいて、プ
ログラムファイルメモリ１７から対応する加工プログラ
ム番号ＰＮＯが付された加工プログラムＰＲＯを読み出
して、第３図に示す、パレット管理プログラムＰＭＰに
基づいて該加工プログラムＰＲＯを実行する。

即ち、パレット管理プログラムＰＭＰは、ステップＳ１
で、第８図に示す、プログラムファイルメモリ１７から
読み出された加工プログラムＰＲＯの先頭のブロックの
指令を読込む。この先頭の指令は、ｒＭｌｏｌＪであり
、このＭ１＋２桁の指令は、加工プログラムＰＲＯ中で
は、工作゛機械２へのワークパレット９のロード指令と
みなされる。即ち、Ｍｌｏｌは、Ｍコードに続く数字の
１が、ワークパレット９の工作機械２へのロード指令を
意味し、続く２桁の数字１よ、ロードすべきワークパレ
ット９のバレント番号ＰＴＮを意味する。従って、Ｍｌ
ｏｌは、パレット番号ＰＴＮが０１なるワークパレット
９を工作機械２にロードする指令となる。

こうして、パレット管理プログラムＰＭＰは、該ｒＭ１
＊＊Ｊなる指令（＊＊は具体的な数字。

以下同様。Ｊが加工プログラムＰＲＯ中にあった場合に
は、ローディング動作パターン決定サブルーチンＳＵＢ
　１を実行して、ワークパレット９を工作機械２に搬送
する際のロード動作の動作パターンを決定する。

即ち、サブルーチンＳＵＢ　１の、ステップＳ３では、
第４図に示すように、ロードが指示されたワークパレッ
ト９が作業者による段取り中か否かを判定する。ワーク
パレット９が段取り中の場合には、ワークパレット９の
供給は不可能なので、ステップＳ４で段取りが終了する
のを待ち、段取りが完了した場合、ないしはステップＳ
３でワークパレット９が段取り中では無いものと判定さ
れた場合には、ステップＳ５に入り、工作機械（図中「
マシン」とは、工作機械２を意味する。息下、同様。）
２内にワークパレット９が存在するか否かを判定し、工
作機械２内にワークパレット９が存在しない場合には、
ステップＳ６に入り、パレットチェンジャ　（図中ｒ２
ＰｃＪとは、１２連パレツトチエンレヤ３」の略である
。以下同様。）３上にワークパレット９が有るか否かを
判定する。

これ等の判定動作はパレット撒送制御部１５がパレット
レイアウトファイルメモリ１３を検索することにより行
われる。

パレットレイアウトファイルメモリ１３には、第６図に
示すように、パレットレイアウトファイルＰＬＦが格納
されており、パレットレイアウトファイルＰＬＦは、各
ワークパレット９が現在どの場所に存在しているかを各
ワークパレット９に付されたパレット番号Ｐ　Ｔ　Ｎ対
応で示している。

パレットレイアウトファイルＰＬＦ中Ａ　ｒＬ」とは、
図示しないローディングステーション上での段取り中を
意味し、、ｒＭ」とは工作機械２内、ｒＲ」とは収納ラ
ック１０内、「Ｐ」とはパレットチェンジャ３上にワー
クパレット９が存在することを意味する。なお、ｒＬＪ
、「Ｍ」、ｒＲ」、「Ｐ」の後の数字は個別の収納場所
を示す識別番号であり、例えば「Ｒ３」とは収納ラック
１０内の番号が３の収納棚１０ａ中にワークパレット９
が有ることを示している。従って、パレットレイアウト
ファイルＰＬＦを参照すると、ワークパレット９の現在
位置を直ちに知ることが出来る。

こうしてパレットレイアウトファイルＰＬＦを参照した
結果、パレットチェンジャ３上にワークパレット９が無
い場合には、動作パターンはｒａ」と決定される。即ち
動作パターンｒａ」は、第９図に示すように、ワークパ
レット収納ラック１０内に指令されたパレット番号ＰＴ
Ｎのワークパレット９が有り、パレットチェンジャ３及
び工作機械２内にはワークパレット９　（パレット番号
Ｐ　Ｔ　Ｎに拘わらない）が無い場合であり、この場合
には、ワークパレット収納ラック１０と工作機械２間に
、ワークパレット９をロードする上での障害が無いので
、ワークパレット収納ラック１０の所定のワークパレッ
ト収納棚１０ａからワークパレット搬送ロボット６によ
りパレットチェンジャ３に、パレット番号ＰＴＮが０１
のワークパレット９を完遂し、次いでパレットチェンジ
ャ３が工作機械２に対して該ワークパレット９を供給す
る動作パターンとなる。ワークパレット搬送ロボット６
は、キャリッジ７が矢印Ａ、Ｂ方向に移動駆動され、更
にワークパレット搬送ロボット６全体がレール５に沿っ
て矢印Ｃ，Ｄ方向に移動するので、ワークパレット９の
ワークパレッ（・収納ラック１０及びパレットチェンジ
ャ３との間の受は渡しは円滑に行われろ。

次に、ステップＳ６でパレットチェンジャ３上にワーク
パレット９が存在する場合には、第４図に示すように、
ステップＳ７に入り、パレットチェンジャ３上のワーク
パレット９は、ロードを指令さｒたワークパレット９か
否かを判定する。

パレットチェンジャ３上のワークパレット９がロードを
指令されたワークパレット９の場合には、当該ワークパ
レット９を工作機械２内に供給すれば、Ｍ１＊＊指令の
実行がが完了するので、実行すべき動作パターンをｒｅ
Ｊと決定する。即ち、動作パターンＴｅ」は、第９図に
示すように、バレッドチェンジャ３上に、ロードを指令
されたワークパレット９が有り、工作機械２内にはワー
クパレット９が存在しない場合であり、パレットチェン
ジャ３は当該ロードを指示されたワークバレント９を直
ちに工作機［２に対して供給する。

まｔ二、ステップＳ７で、パレットチェンジャ３上のワ
ークパレット９は、ロード指令を受けたワークパレット
９ではない場合には、動作パターンはｒｃＪと決定され
る。即ち、この場合は、第９図に示すように、ワークパ
レット収納ラック１０内に、ロード指令に対応したワー
クパレット９が収納されており、パレットチェンジャ３
上には別のワークパレット９が有り、更に工作機織２内
に：より−クパレット９が無い場合である。すると、所
定のワークパレット９を工作機械２に供給するには、パ
レットチェンジャ３上のワークパレット９が邪魔になる
ので、まずワークパレットで送口ボット６により、パレ
ットチェンジャ３上のワークパレット９をワークパレッ
ト収納ラック１０の所定のワークパレット収納棚１０ａ
に返却し、その後、ロード指令に対応したワークパレッ
ト９をワークパレット収納ラック１０からパレットチェ
ンジャ３を経て工作機械２内に供給するパターンとなる
。

更に、第４図におけるステップＳ５で、工作機械２内に
ワークパレット９が存在するものと判定された場合には
、ステップＳ８に入り、当該工作ｉ［２内のワークパレ
ット９は、ロードを指令されたワークパレット９か否か
を判定する。当該工作機械２内のワークパレット９がロ
ードを指令されたワークパレット９の場合には、加工プ
ログラムＰＲＯのＭ１＊＊のロード指令に誤りが有るも
のと判断して、ステップＳ９でアラームとし、作業者等
に警告する。工作機［２内のワークパレット９がロード
を指令されたワークパレット９でない場合には、ステッ
プ３１０に入り、パレットチェンジャ３上にワークパレ
ット９が存在するか否かを判定し、パレットチェンジャ
３上にワークパレット９が存在しない場合には、動作パ
ターンｌよｒｂＪと決定される。

動作パターンがｒｂ」とは、第９図に示すように、ロー
ド指令のワークパレット９はワークパレット収納ラック
１０に有り、パレットチェンジャ３上にはワークパレッ
ト９が存在せず、工作機械２内に別のワークパレット９
が存在する場合である。この場合には、工作機械２内の
ワークパレット９を搬出しなけれは゛、新たなワークパ
レット９のロードは出来ないので、ワークパレット搬送
ロボット６はワークパレット収納ラック１０からロード
すべきワークパレット９をパレットチェンジャ３に搬送
するとともに、パレットチェンジャ３により、ワークパ
レット搬送ロボット６により供給されたワークパレット
９と、工作機械２内の別のワークパレット９を交換して
、該別のワークパレット９はワークパレット搬送ロボッ
ト６により所定のワークパレット収納棚１０ａに返却す
る動作となる。

次に、ステップｓ　ｉ　ｏでパレットチェンジャ３上に
ワークパレット９が有るものと判定された場合には、ス
テップ３１１に入り、パレットチェンジャ３上に存在す
るワークパレット９はロードすべきワークバレント９か
否かを判定する。その結果、パレットチェンジャ３上に
存在するワークパレット９はロードすべきワークパレッ
ト９でないものと判定された場合には、動作パターンは
ｒｄＪに決定される。

動作パターンｒｄＪとは、第９図に示すように、ロード
指令のワークパレット９はワークパレット収納ラック１
０中に有り、パレットチェンジャ３及び工作機械２内に
も別のワークパレット９が有る場合に取られろ動作パタ
ーンであり、この場合には、まずパレットチェンジャ３
上のワークパレット９を排除しなければ、ロード指令が
出ているワークパレット９のロードは出来ない。従って
、ワークバレント搬送ロボット６によりパレットチェン
ジャ３上の別のワークパレット９を所定のワークパレッ
ト収納棚１０ａにワークパレット搬送ロボット６により
返却した後、ロード指令の出ているワークパレット９を
ワークパレット収納ラック１０からパレットチェンジャ
３上に搬送し、パレットチェンジャ３により工作機＠２
内の更に別のワークパレット９と供給されたワークパレ
ット９を交換して、所定のワークパレット９を工作機械
２に供給すると共に、それまで工作機ｗ１．２内に有っ
たワークパレット９をワークパレット収納ラック１０へ
返却する。

更に、ステップ３１１でパレットチェンジャ３上に存在
するワークパレット９がロード指令の出されたワークパ
レット９である場合には、動作パターンはｒｆ」となる
。

即ち、動作パターンｒｆ」は、第９図に示すように、パ
レットチェンジャ３上にロードすべきワークパレット９
が有吻、工作機械２内に別のワークパレット９が有る場
合であり、この場合にはパレットチェンジャ３を駆動し
て工作ｔｉ１［２内のワークパレット９とパレットチェ
ンジャ３上のロードすべきワークパレット９を交換し、
それまで工作機械２内に有った別のワークパレット９は
収納ラック１０へ返却する。

こうして、パレット搬送制御部１５がパレットレイアウ
トファイルメモリ１３中のパレットレイアウトファイル
ＰＬＦを参照しつつサブルーチン５ＵＢＩによってワー
クパレット９を搬送する際の動作パターンを決定したと
ころで、主制御部１１はパレット管理プログラムＰ　Ｍ
　Ｐのステップ３１２及びＳ１３で、サブルーチンＳＯ
Ｂ　１で決定された動作パターンに基づいて、ワークパ
レット９のロードを行うように搬送ロボット制御部２１
及び機構制御部１６に対して指示する。搬送ロボット制
御部２１及び機構制御部１６はこれを受けて、ワークパ
レット９の搬送動作を、ワークパレット搬送ロボット６
及びパレットチェンジャ３をそれぞれ駆動制御すること
により開始する。なお、ステップ３１２及び３１３に示
す場合は、動作ハターン１．ｓ　ｒ　ａ　Ｊの場合であ
る。次に、ステップ３１４では加ニブ四グラムＰＲＯの
次のブロックを読み出すが、該ブロックには、第８図に
示すように、７Ｍ２０２Ｊなろ指令が格納されている。

このｒＭ２＊＊Ｊなろ指令は、加工プログラムＰＲＯ中
では、ワークパレット９をパレットチェンジャ３上に準
備する指令である。即ち、Ｍ２Ｏ２は、Ｍコードに続く
数字の２が、ワークパレット９のパレットチェンジャ３
への準備指令を意味し、続く２桁の数字は、ロードすべ
きワークパレット９のパレット番号ＰＴＮを意味する。

従って、Ｍ２Ｏ２は、パレット番号ＰＴＮが０２なるワ
ークパレット９をパレットチェンジャ３上に準備する指
令となる。

こうして、主制御部１１は、該ｒ　Ｍ　２　＊　＊　Ｊ
なる指令が加工プログラムＰＲＯ中にあった場合には、
パレット搬送制御部１５に対してパレット準備パターン
決定サブルーチン５ＵＢ２を実行して、ワークパレット
９をパレットチェンジャ３に搬送する際の準備動作の動
作パターンを決定させる。なお、ステップ３１４による
Ｍ２Ｏ２を読み出した後は、主制御部１１はステップ３
１５により、機構制御部１６に対して工作機械２内のワ
ークパレット９　（第８図の加工プログラムＰＲＯの場
合、パレット番号Ｐ　Ｔ　Ｎが０１のワークパレット９
）の加工を指示し、これを受けて機構制御部１６は、加
工プログラムＰＲＯのＭ２Ｏ２に続いて格納された複数
の加工指令からなる加工指令集合体ＣＯＤを実行して、
工作ｉＭＺ内のワークパレット９上のワークに対して所
定の加工を実行する。

一方、パレット搬送制御部１５は、第５図に示すように
、サブルーチン３ＵＢ２のステップＳ１６で、Ｍ　２　
＊　＊で準備を指令されたワークパレット９が作業者に
よる段取り中か否かを判定する。

ワークパレット９が段取り中の場合には、ワークパレッ
ト９のパレットチェンジャ３への準備は不可能なので、
ステップ３１７で段取りが終了するのを待ち、段取りが
完了した場合ないしはステップ３１６でワークパレット
９が段取９中では無いものと判定された場合には、ステ
ップ５１８でワークパレット９がパレットチェンジャ３
上に有るか否かを判定する。ワークパレット９がパレッ
トチェンジ４３上に無い場合には、動作パターンはｒｇ
Ｊ　と決定される。

動作パターン「ｇ」とは、第１０図に示すように、ワー
クパレット収納ラック１０中に指令されたワークパレッ
ト９が有り、パレットチェンジャ３上にワークパレット
９が無い場合であり、この場合には、ワークパレット搬
送ロボット６がワークパレット収納ラック１０からパレ
ットチェンジャ３上に、当該指令されたワークパレット
９を連送する。

次に、ステップ３１８で、パレットチェンジャ３上にワ
ークパレット９が有るものと判断された場合には、ステ
ップ３１９に入り、パレットチェンジャ３上のワークパ
レット９が指令されたワークパレット９であるか否かを
判定する。パレットチェンジャ３上のワークパレット９
が指令されたワークパレット９である場合には、すでに
目的のワークパレット９がパレットチェンジャ３上に準
備されていることになるので何らの動作も行わないが、
パレットチェンジャ３上のワークパレッ！−９が指令さ
れたワークパレット９でない場合には、動作パターンは
ｒｈＪと決定される。

動作パターンｒｈＪとは、第１０図に示すように、ワー
クパレット収納ランク１０内に指令されたワークパレッ
ト９が有り、パレットチェンジャ３上にも別のワークパ
レット９が有る場合で、この場合にはパレットチェンジ
ャ３上のワークパレット９が準備指令を実行する上で障
害となるので、まずワークパレット搬送ロボット６によ
りパレットチェンジャ３上のワークパレット９を所定の
ワークパレット収納ラック１０中のワークパレット収納
棚１０ａに返却し、その後、指令されたワークパレット
９をワークパレット搬送ロボット６によりパレットチェ
ンジャ３上に供給する動作となる。

こうして、パレット搬送制御部１５が！ｉ！備指令Ｍ２
＊＊に対応する動作パターンを決定したところで、主制
御部１１は直ちに搬送ロボット制御部２１に対して、決
定された動作パターンに基づくワークパレット９の準備
動作を行うように指令する。これにより、パレットチェ
ンジャ３上には、機構制御部１６によるワークの加工中
を利用した形で、次に加工すべきワークが準備される。

また、主制御部１１は、パレット管理プログラムＰ　Ｍ
　ＰのステップＳ２０で、工作機械２内のワークパレッ
ト９に搭載されたワーク　（第８図に示す加工プログラ
ムＰＲＯの場合、パレット番号ＰＴＮが０１のワークパ
レット９に搭載されたワーク）の加工が完了したかを監
視しており、当該ワークの加工が完了したものと判定さ
れた場合にはステップＳ２１に入り、加工プログラムＰ
ＲＯにおけるパレット番号ＰＴＮが０１に対応する加工
指令集合体ＣＯＤの次のブロックに格納されたＭ１Ｏ２
の指令を読み込む。Ｍ１＊＊指令１よ、既に述べたよう
に、ワークパレット９の工作機械２へのロード指令なの
で、主制御部１１はパレット搬送制御部１５にサブルー
チンＳＵＢ　１を実行して、その際の動作パターンを決
定させる。この場合には、先のＭ２＊＊による準備指令
により、パレットチェンジャ３上には、次に加工すべき
ワークが準備されているので、動作パターンはｒｆ」と
なり、ステップ３２２で、機構制御部１６を介してパレ
ットチェンジャ３が駆動され、パレット番号ＰＴＮが０
２なるワークパレット９が工作機械２内にロードされ、
パレット番号ＰＴＮが０１の加工が完了したワークを搭
載したワークパレット９がパレットチェンジャ３上に引
き出される。

次に、主制御部１１は、ステップ８２３で加工プログラ
ムＰＲＯの次の指令ブロックを読み込むが、当該ブロッ
クには、第８図に示すように、Ｍ２Ｏ３なるワークパレ
ット９の準備指令が格納されている。そこで、主制御部
１１は、機構制御部１６に対して、新ｔこに供給された
ワークパレット９に対する加工を、加工プログラムＰＲ
Ｏ中の指令Ｍ２Ｏ３に続くブロックに格納された加工指
令集合体ＣＯＤに基づいて行うように指令すると共に、
ステップ３２５で、動作パターンｒｆ」に基づいて、パ
レットチェンジャ３上の加工済みワークを搭載したパレ
ット番号ＰＴＮが０１のワークパレット９を所定のワー
クパレット収納１″１１１０ａに返却するように引η送
ロボット制御部２Ｎに対して指令する。

こうして、ステップ３２５が実行されろと、主制御部１
１はパレット搬送制御部１５に対して、Ｍ２Ｏ３の準備
指令に基づく動作パターンをサブルーチンＳＵＢ　２に
より決定させる。この場合、動作パターンは「ｇ」とな
り、指令ワークパレット９（パレット番号ＰＴＮが０３
）は、ステップ３２６でパレットチェンジャ３上に供給
されろ。

主制御部１１は、ステップ３２７で、工作機＋ｆＩｔＺ
内のパレット番号ＰＴＮが０２のワークパレット９のワ
ークの加工が終了したか否かを常時監視し、当該ワーク
の加工が完了したところで、ステップ３２８で更に、次
の指令であるＭ１Ｏ３を読み込む。

Ｍ１＊＊はワークパレット９のロード指令なので、主制
御部１１はパレット搬送制御部１５にサブルーチンＳＵ
Ｂ　１により動作パターンを決定させろ。この場合、Ｍ
２Ｏ３指令により、既にパレットチェンジャ３上にパレ
ット番号ＰＴＮが０３のワークパレット９は供給されて
いるので、動作パターンはｒｆＪとなり、ステップ３２
９でパレット番号ＰＴＮが０３のワークパレット９が工
作機ｖ！２に対して供給され、ステップ３３０でのＭ１
Ｏ３指令に続く加工指令集合体ＣＯＤによる加工及びス
テップ３３１での動作パターン［ｆ＝によろ加工済みワ
ークを搭載したワークパレット９のワーク収納（ｌ］　
１０　ａへの返却が行われろ。この場合、Ｍ１Ｏ３指令
の後にＭ２＊＊指令が無いので、新たなワークパレット
９はパレットチェンジャ３上に準備されることは無い。

主制御部１１はステップ３３２で、パレット番号Ｐ　Ｔ
　Ｎが０３のワークパレット９に搭載されたワークの加
工が完了したか否かを判定し、完了したものと判定され
た場合には、ステップ３３３で、加工プログラムＰＲＯ
の次のブロックの指令Ｍ１００を読み込む。この指令は
、工作機械２内及びパレットチェンジャ３上の全てのワ
ークパレット９をワークパレット収納＠　１０　ａに返
却する指令であり、その動作パターンも、第１１図に示
すように、３種類が存在する。即ち、主制御部１１は、
Ｍ１Ｏ０指令が読み込まれると、パレット搬送制御部１
５に対して、返却動作パターンの決定を指令する。

パレットａ送＠胛部１５は、第１１図に示すように、パ
レットチェンジャ３上及び工作機械２内にワークパレッ
ト９が有る場合には、動作パターンを「ｌ」とし、まず
パレットチェンジャ３上のワークパレット９をワークパ
レット収納ラック１０に返却し、更に工作機械２内のワ
ークパレット９をパレットチェンジャ３上に引き出して
ワークパレット搬送ロボット６によりワークパレット１
１１’！ラツク１０に返却する。また、パレットチェン
ジャ３上にワークパレット９が有り、工作８１械２内に
ワークパレット９が無い場合には、パレットチェンジャ
３上のワークパレット９のみをワークパレット収納ラッ
ク１０に返却する動作パターン「Ｊ」となる。更に、パ
レットチェンジャ３上にワークパレット９が無く、工［
１ｔ４２内ニワークパレツト９が有る場合には、工作機
械２内のワークパレット９をパレットチェンジャ３上に
引き出した後に、該ワークパレット９をワークパレッｊ
・収納ラック１０に返却する動作パターンｒＬｃ」とな
る。

こうして、パレット条送制御部１５がＭ１Ｏ０指令に基
づく返却動作パターンを決定すると、主制御部１１は機
構制御部１６及び搬送ロボット制御部２１に対して該決
定された動作パターンに基づいてワークパレット９のワ
ークパレット収納ラック１０への返却動作を行うように
指令し、ステップ３３４及び３３５において所定の動作
が行われ（この場合、動作パターン「ｋ」）、加工プロ
グラムＰＲＯの実行は完了する。

（ｇ）９発明の効果 以上、説明したように、本発明によれば、加工プログラ
ムＰＲＯ中に、Ｍ１＊＊等のワークパレット９の工作機
械２へのロード指令及びＭ２＊＊等のワークパレット９
のパレットチェンジャ３への準備指令を格納しておき、
前記ロード指令が読み込まれたところで、ワークパレッ
ト収納ラック１０等のワークパレット収納手段、パレッ
トチェンジャ３及び工作機械２内における、ワークパレ
ット９の配置状況に基づいて、予め準備された複数のロ
ード動作の動作パターンから最適の動作パターンを決定
し、該決定された動作パターンに基づいてワークパレッ
ト９の工作機ｗ、２へのロード動作を行い、前記準備指
令が読み込まれたところで、ワークパレット格納手段及
びパレットチェンジャ３内における、ワークパレット９
の配置状況に基づいて、予め準備された複数の準ｉ動作
の動作パターンから最適の動作パターンを決定して、該
決定された動作パターンに基づいてワークパレット収納
手段とパレットチェンジャ３間におけるワークパレット
９の搬送動作を行うようにして構成したので、ワークパ
レット９の工作［！２へのロード動作及びパレットチャ
ンジャ３へのワークパレット９の準備動作を加工プログ
ラムＰＲＯ中で指令することが可能となり、加工プログ
ラムＰＲＯとは別のワークパレット９をロード及び準備
するための専用のプログラムが不要となり、簡単でシス
テム稼動上の手間も掛からない工作機械設備におけるワ
ークパレットの搬送制陣方法の提供が可能となる。

また、準備指令に基づく、ワークパレット収納手段とパ
レットチェンジャ３間におけるワークパレット９の捲送
動作を、工作機＋４．２におけるワークの加工中に行う
ようにして構成すると、次に工作機械２において加工す
るワークを搭載したワークパレット９を、現在加工中の
ワークの加工が完了する前に、パレットチェンジャ３上
にに準備することが出来るので、次のワークパレット９
に関する加工を待ち時間無く行うことが出来、加工効率
の向上に寄与することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用された工作機械設備の一例を示す
斜視図、 第２図は本発明が適用された工作機械設備における数値
制御装置の一例を示す制御ブロック図、第３図はパレッ
ト管理プログラムの一例を示すフローチャート、 第４図はローディング動作バクーン決定サブルーチンの
一例を示すフローチャート、第５図はパレット準備パタ
ーン決定サブルーチンの一例を示すフローチャート、 第６図はパレットレイアウトファイルメモリの内容を示
す模式図、 第７図はプログラムファイルメモ“）の内容を示す模式
図、 第８図は加工プログラムの一例を示す図、第９図はパレ
ットロード指令が出力された際の、ワークパレット収納
ラック、パレットチェンジャ及び工作機械におけろワー
クパレットの存在状況と、それに対応したワークパレッ
トの搬送パターンを示す図、 第１０図はパレット準備指令が出力された際の、ワーク
パレット収納ラック及びパレットチェンジャにおけろワ
ークパレットの存在状況と、それに対応したワークパレ
ットの搬送パターンを示す図、 第１１図（よパレット返却指令が出力された際の、パレ
ットチェンジャ及び工作ｉｔｔにおけろワークパレット
の存在状況と、それに対応したワークパレットの搬送パ
ターンを示す図である。 １・・・・工作機械設備 ２・・・・・・工作機械 ３・・・・パレットチェンジャ ６・・・・ワークパレット搬送手段 （ワークパレット栄進ロボット） ９・・・・・・ワークパレット １０・　・ワークパレット収納手段 （ワークパレット収納ラック） 出願人　ヤマザキマザック株式会社 代理人　　　弁理士　　相１）伸二 （ほか１名） 第１図 Ｉ　Ｌ　（＄ｌｆｇ°！Ｗ４ 手工ｚ・°シ 第２図 、８ Ｌ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｊ５ＵＢ２ 第６図 ＬＦ 第７図 窮８図 ＲＯ 工

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）、ワークパレットを収納するワークパレット収納
   手段、工作機械、前記工作機械に対してワークパレット
   を供給・排出するパレットチェンジャ及び、前記ワーク
   パレット収納手段とパレットチェンジャとの間でワーク
   パレットを搬送するワークパレット搬送手段を有する工
   作機械設備において、 加工プログラム中に、ワークパレットの工作機械へのロ
   ード指令及びワークパレットのパレットチャンジャへの
   準備指令を格納しておき、前記ロード指令が読み込まれ
   たところで、 ワークパレット収納手段、パレットチェンジャ及び工作
   機械内における、ワークパレットの配置状況に基づいて
   、予め準備された複数のロード動作の動作パターンから
   最適の動作パターンを決定して、 該決定された動作パターンに基づいてワークパレットの
   工作機械へのロード動作を行い、前記準備指令が読み込
   まれたところで、ワークパレット格納手段及びパレット
   チェンジャ内における、ワークパレットの配置状況に基
   づいて、予め準備された複数の準備動作の動作パターン
   から最適の動作パターンを決定して、該決定された動作
   パターンに基づいてワークパレット収納手段とパレット
   チェンジャ間におけるワークパレットの搬送動作を行う
   ようにして構成した工作機械設備におけるワークパレッ
   トの搬送制御方法。
2. （２）、準備指令に基づくワークパレット収納手段とパ
   レットチェンジャ間におけるワークパレットの搬送動作
   を、工作機械におけるワークの加工中に行うようにして
   構成した特許請求の範囲第１項記載の工作機械設備にお
   けるワークパレットの搬送制御方法。